Dispositivo de plegado y procedimiento de plegado.

Dispositivo de plegado para piezas de trabajo (2), especialmente partes de carrocería,

en donde el dispositivo deplegado (1) presenta al menos un manipulador (13) móvil según varios ejes con al menos una herramienta deplegado portada (12) y una sufridera (15) móvil y aproximable a la zona (3) de la pieza de trabajo que se debeplegar, caracterizado porque la sufridera (15) está apoyada fuera de la pieza de trabajo (2) para soportar lasfuerzas de plegado aplicadas con la herramienta de plegado (12).

Dispositivo de plegado y procedimiento de plegado.

La invención concierne a un dispositivo de plegado y un procedimiento de plegado con las características del preámbulo de las reivindicaciones principales de dispositivo y de procedimiento 1 y 14 (véase, por ejemplo, el documento GB-A-2441709) .

En las carrocerías de vehículo se doblan y eventualmente se unen entre ellos los bordes de chapas de varias capas mediante plegado o rebordeado, pudiendo introducirse también una masa de sellado en el pliegue. En algunas zonas de la carrocería, especialmente en la caja de rueda o en el hueco de rueda, existen problemas con el plegado debido al contorno curvado allí existente. En la práctica, se pliegan los bordes de chapa allí presentes durante la fabricación de la pared lateral. Esto se realiza antes del ensamble de la pared lateral con las demás partes de la carrocería, especialmente el grupo de suelo, los junquillos del techo o similares. Este proceso de plegado se realiza con dispositivos de plegado o rebordeado convencionales.

El problema de la presente invención consiste en indicar una técnica de plegado mejor y más flexible.

La invención resuelve este problema con las características de las reivindicaciones de dispositivo y de procedimiento 1 y 14. El dispositivo de plegado reivindicado ofrece una alta flexibilidad y permite un plegado de piezas de trabajo incluso en zonas o posiciones problemáticas hasta ahora. En particular, los bordes o contornos de plegado curvados del pliegue de cajas de rueda de carrocerías de vehículo, especialmente de paredes laterales, pueden ser plegados en la posición montada y ensamblada. El plegado se puede integrar así mejor en el proceso de producción. En paredes laterales ya montadas y ensambladas se puede tener en cuenta, además, la posición y forma actuales de la zona a ensamblar de la pieza de trabajo, posiblemente modificadas en pequeño grado durante el ensamble.

El dispositivo de plegado con la herramienta de plegado guiada por el manipulador, preferiblemente una herramienta de plegado por rodillos, y la sufridera es altamente flexible y se puede adaptar a cualquier clase y forma de piezas de trabajo. La sufridera aproximable puede tener la función de un lecho de plegado móvil y se la puede aproximar a la zona de la pieza de trabajo que se debe plegar, y también se la puede posicionar en una posición adecuada. La aproximación puede efectuarse de manera muy cuidadosa, con un llamado soft touch (toque blando) por medio de un dispositivo de protección flexible. Además, la flexibilidad del dispositivo de protección puede acoplarse con la aproximación, lo que conduce a una precisión de aproximación muy alta.

La sufridera ofrece un lecho de plegado en posición definida y puede absorber y soportar hacia fuera las fuerzas de plegado aplicadas por la herramienta de plegado. Esto hace posible una formación limpia y exacta del pliegue incluso en el caso de contornos de plegado problemáticos. Debido a la sufridera aplicada a la pieza de trabajo se evitan, además, deformaciones o daños no deseados de la pieza de trabajo, especialmente daños en su superficie. Asimismo, se evitan zonas indefinidas de variaciones de radio y acciones de fuerza indefinidas. Se excluyen factores de inestabilidad para el proceso de plegado.

La herramienta de plegado puede ajustarse ópticamente al proceso de plegado y puede ser manejada por el manipulador de una manera deseada y óptima. Con la herramienta de plegado se tienen que aplicar solamente las fuerzas y movimientos necesarios para el curvado de los bordes de chapa o de las pestañas de los bordes. No es necesario un apuntalamiento de las fuerzas de plegado y de reacción dentro de la herramienta de plegado debido a la configuración realizada, por ejemplo, en forma de tenazas. La herramienta de plegado puede tener así una configuración más esbelta y ofrecer mayores libertades cinemáticas y una mayor movilidad.

Debido a la capacidad de apuntalamiento externo de la sufridera, la pieza de trabajo puede ser solicitada en menor grado. En particular, no es necesario ningún apuntalamiento de las fuerzas de plegado en la propia pieza de trabajo debido a un apuntalamiento allí existente de la sufridera. El apuntalamiento externo de la sufridera ofrece, además, ventajas para la rapidez y fiabilidad del proceso de plegado. Los movimientos de aproximación pueden realizarse con rapidez y seguridad, lo que acorta el tiempo de ciclo y hace posible también un cambio rápido de las piezas de trabajo. El apuntalamiento externo de la sufridera tiene, además, la ventaja de que se pueden apuntalar las fuerzas de plegado de una manera óptima y en una posición estacionaria segura. La sufridera puede aplicarse exactamente y con una gran superficie a la zona de la pieza de trabajo que se debe plegar. Se pueden evitar, en favor de un apuntalamiento óptimo de las fuerzas de plegado, deformaciones en esta zona de aplicación de la pieza de trabajo y también movimientos relativos entre la pieza de trabajo y la sufridera. Debido al apuntalamiento externo, la sufridera no cede tampoco de una manera poco deseada. Por el contrario, garantiza un proceso de plegado seguro y exacto.

Para la sufridera puede estar previsto un dispositivo de apoyo externo con un dispositivo de posicionamiento móvil de varios ejes y un dispositivo de inmovilización. El dispositivo de apoyo permite una aproximación exacta de la sufridera - equipada con una pieza perfilada adaptada y eventualmente recambiable - a la zona de la pieza de trabajo que se debe plegar. Se pueden compensar así eventuales tolerancias o desviaciones de posición de la zona de la pieza de trabajo que se debe plegar. La aproximación puede efectuarse por medio de accionamientos propios del dispositivo de apoyo o alternativamente por medio del manipulador. Con el dispositivo de inmovilización se

bloquean las movilidades del dispositivo de posicionamiento en la posición de plegado encontrada y se rigidiza el dispositivo de apoyo para realizar una absorción segura de las fuerzas de plegado.

Para el plegado se puede mover el manipulador de la herramienta de plegado a lo largo del contorno de plegado y entonces se pueden doblar y plegar los uno o varios bordes de chapa o pestañas de borde en uno o varios pasos. La herramienta de plegado puede ser para ello multifuncional y presentar varios rodillos de plegado giratorios y, en su caso, elásticamente montados. Un accionamiento de rodillos portado mejora el proceso de plegado. Gracias a la sufridera, la herramienta de plegado necesita ser configurada y optimizada de la manera antes mencionada solamente en lo que concierne al proceso de plegado. Puede ser así de una construcción especialmente esbelta y tener una alta funcionalidad.

El manipulador mueve la herramienta de plegado a lo largo de una trayectoria previamente programada y almacenada. Para adaptar esta trayectoria a la posición real de la zona de la pieza de trabajo que se debe plegar puede estar presente un dispositivo de captación que puede estar configurado y dispuesto de maneras diferentes. La captación de la posición de la zona de la pieza de trabajo que se debe plegar o del borde de plegado puede efectuarse in situ por medio de un dispositivo de captación óptica estacionario o portado por el manipulador. Como alternativa, se puede obtener a partir del movimiento de aproximación de varios ejes de la sufridera a la carrocería la posición y eventualmente también la forma del borde de plegado o del contorno de plegado y se puede notificar esto al controlador del robot para lograr una adaptación óptima de la trayectoria de plegado almacenada. Ambas variantes tienen la ventaja de que se reciben en el lugar del procesador los datos reales del contorno de plegado y estos son así actuales. Se pueden incorporar así y tener en cuenta eventuales deformaciones precedentes de la pieza de trabajo durante su ensamble o similares.

Como alternativa, la posición y eventualmente también la forma del borde de plegado o del contorno de plegado pueden ser registradas en un momento anterior y en otro sitio y transmitidas al controlador del manipulador. Con ayuda de los datos de contorno captados se puede ajustar y, en caso necesario, corregir la trayectoria programada, por ejemplo mediante un desplazamiento de la base.

El dispositivo de plegado reivindicado y el procedimiento de plegado correspondiente ofrecen, además de una alta flexibilidad, una gran seguridad del proceso y cortos tiempo de ciclo. Mediante la herramienta... [Seguir leyendo]

1. Dispositivo de plegado para piezas de trabajo (2) , especialmente partes de carrocería, en donde el dispositivo de plegado (1) presenta al menos un manipulador (13) móvil según varios ejes con al menos una herramienta de plegado portada (12) y una sufridera (15) móvil y aproximable a la zona (3) de la pieza de trabajo que se debe plegar, caracterizado porque la sufridera (15) está apoyada fuera de la pieza de trabajo (2) para soportar las fuerzas de plegado aplicadas con la herramienta de plegado (12) .

2. Dispositivo de plegado según la reivindicación 1, caracterizado porque el dispositivo de plegado (1) presenta un dispositivo de captación (34) para la posición y eventualmente la forma de la zona (3) de la pieza de trabajo que se debe plegar.

3. Dispositivo de plegado según la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque el dispositivo de plegado (1) presenta un dispositivo de apoyo (16) para la sufridera (15) , el cual puede apoyarse en posición estacionaria fuera de la pieza de trabajo (2) , presentando el dispositivo de apoyo (16) un dispositivo de posicionamiento (17) móvil según varios ejes para posicionar y eventualmente aproximar la sufridera (15) a la pieza de trabajo (2) y un dispositivo de inmovilización (18) para inmovilizar el dispositivo de posicionamiento (17) y la posición de la sufridera.

4. Dispositivo de plegado según la reivindicación 1, 2 ó 3, caracterizado porque el dispositivo de posicionamiento

(17) presenta un armazón (22) inmovilizable de manera estacionaria con varios elementos de apoyo (23) para la sufridera (15) móviles según varios ejes e inmovilizables.

5. Dispositivo de plegado según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el dispositivo de posicionamiento (17) tiene varias articulaciones (26) , presentando el dispositivo de inmovilización (18) unos medios de sujeción controlables para bloquear las articulaciones (26) .

6. Dispositivo de plegado según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque los dispositivos de posicionamiento e inmovilización (17, 18) presentan varios módulos de aproximación (43, 44, 45) con cilindros (47) y dispositivos de apriete (49) , presentando los módulos de aproximación (43, 44, 45) unos sensores (46) para captar la posición real de la sufridera (15) posicionada en la pieza de trabajo (2) .

7. Dispositivo de plegado según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el armazón (22) presenta un bastidor (51) y un carro (52) , estando dispuesto los módulos de aproximación (43, 44, 45) en el bastidor (51) .

8. Dispositivo de plegado según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la sufridera (15) presenta uno o varios sujetadores (20, 21, 36) para la unión con el dispositivo de posicionamiento (17) , estando la pieza perfilada (19) unida de manera soltable con los sujetadores (20, 21, 36) y estando la sufridera (15) unida de manera soltable con el dispositivo de apoyo (16) .

9. Dispositivo de plegado según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la sufridera (15) presenta un sujetador (36) con una placa de base (37) y con varias contrapiezas (40, 41, 42) para los módulos de aproximación (43, 44, 45) .

10. Dispositivo de plegado según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la sufridera

(15) presenta un dispositivo de protección (57) para realizar una aproximación suave de la pieza perfilada (19) o del lecho de plegado (15) a la pieza de trabajo (2) .

11. Dispositivo de plegado según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el dispositivo de protección (57) presenta un elemento de prensado blando (58) que está dispuesto en la pieza perfilada y que puede expandirse de manera controlada.

12. Dispositivo de plegado según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la herramienta de plegado (12) está configurada como una cabeza de plegado por rodillos que ataca por un lado en el borde de plegado (5) , ofreciendo la sufridera (15) la función de contraapoyo.

13. Dispositivo de plegado según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la herramienta de plegado (12) presenta un portarrodillos (29) con uno o varios rodillos de plegado (28) y una conexión (30) para la unión con el manipulador (13) , presentando el rodillo o rodillos de plegado (28) un accionamiento de rodillo controlable (31) .

14. Procedimiento para plegar piezas de trabajo (2) , especialmente partes de carrocería, en el que un manipulador

(13) móvil según varios ejes guía a una herramienta de plegado (12) y una sufridera móvil (15) es aproximada a la zona (3) de la pieza de trabajo que se debe plegar, caracterizado porque las fuerzas de plegado aplicadas con la herramienta de plegado (12) son soportadas en la sufridera (15) y esta sufridera (15) se apoya por fuera de la pieza de trabajo (2) .

15. Procedimiento según la reivindicación 14, caracterizado porque se capta la posición de la zona (3) de la pieza de trabajo a plegar con un dispositivo de captación (34) y se controla de manera correspondiente el manipulador (13) equipado con la herramienta de plegado (12) .