DISPOSITIVO Y PROCEDIMIENTO PARA LA ORIENTACIÓN DE LA POSICIÓN DE PIEZAS DE FORMA DE PLACA.

Dispositivo para la orientación de la posición de piezas (12) de forma de placa,

en especial, pletinas de chapa metálica, con un dispositivo (13) transportador continuo para el transporte de piezas (12) de forma de placa; con un dispositivo (15) óptico de medición, coordinado con el dispositivo (13) transportador continuo, para la determinación de la posición actual al menos de una determinada pieza (12) de forma de placa, y comparación de la posición actual determinada con una posición teórica depositada, así como para la determinación de la desviación de la posición actual, de la posición teórica; con un dispositivo (20) de mando acoplado con el dispositivo (15) óptico de medición, para el mando de una unidad (19) de posicionamiento, de tal manera que al menos una determinada pieza (12) de forma de placa, cuya desviación de la posición teórica se determinó, se pueda recibir en un zona de recepción, mediante la unidad (19) de posicionamiento, y se pueda depositar en posición exacta en una zona definida de deposición, de conformidad con la posición teórica, para el ulterior transporte en el dispositivo (13) transportador continuo

La invención se refiere a un dispositivo y a un procedimiento para la orientación de la posición de piezas de forma de placa, en especial, de pletinas de chapa metálica.

En los llamados trenes de prensas es necesario para la obtención de un rendimiento alto, que mediante un dispositivo transportador continuo se transfieran las pletinas transportadas de chapa metálica en posición correcta, es decir, en una determinada posición teórica, a una estación, en especial, se inserten en una prensa siguiente de conformación. Para ello se conoce determinar la posición actual de las pletinas transportadas de chapa metálica, mediante un dispositivo óptico de medición, y compararla con una posición teórica depositada. A partir de la comparación del valor actual / teórico se determina una desviación de la posición teórica que se corrige haciendo que una unidad de manipulación, por ejemplo un robot, reciba las pletinas de chapa metálica cuya desviación de la posición teórica se determinó, las posicione en la posición teórica y en posición correcta las transfiera a la estación siguiente en la dirección de transferencia, en especial, las inserte en la prensa de conformación.

Aquí la unidad de manipulación tiene que superar dos funciones diferentes, a saber, tiene que transportar las piezas del dispositivo transportador continuo a la prensa de conformación, y por otra parte tiene que realizar una orientación de la posición de las piezas de forma de placa. Esto es ineficaz, y en último término conduce a largas duraciones del ciclo.

Por el estado actual de la técnica se conoce asimismo prever dispositivos mecánicos de centrado que están dispuestos en el dispositivo transportador continuo, y llevan las piezas transportadas de forma de placa a una posición centrada. Aquí se trabaja según el tipo de una esclusa mecánica, es decir, las piezas que llegan, se llevan por contacto a la posición centrada correcta. La orientación de la posición no es aquí muy exacta, puesto que con independencia de la posición actual de las piezas que llegan de forma de placa, estas se centran siempre de la misma manera. Además, aquí no es posible llevar un número elevado de piezas. Por el documento DE 198 09 184 A1 se conoce un dispositivo para el posicionamiento de pletinas, utilizable en relación con una prensa. Aquí se transfieren las pletinas de chapa metálica desde una posición actual de llegada, a una posición teórica necesaria para la inserción en la prensa. El dispositivo de posicionamiento contiene una base horizontal de apoyo para la pletina que mediante una unidad de accionamiento, se puede accionar en un movimiento bidimensional de desplazamiento, y en un movimiento de giro. Por encima de la base de apoyo existe un sistema de cámara para el registro óptico de la posición actual de la pletina, y al que está coordinada una unidad de ordenador que compara la posición actual con la posición teórica, y manda los dispositivos de accionamiento, de manera que la pletina llegue a la posición teórica.

Por lo tanto es misión de la invención crear un dispositivo del tipo citado al comienzo, y un procedimiento para la orientación de la posición de piezas de forma de placa, con los que sea posible en forma sencilla un posicionado exacto de piezas de forma de placa y, además, se pueda elevar el número de ciclos, con los que se transfieren las piezas de forma de placa a una estación siguiente.

Esta misión se resuelve mediante un dispositivo para la orientación de la posición de piezas de forma de placa, con las notas características de la reivindicación 1 independiente, y mediante un procedimiento para la orientación de la posición de piezas de forma de placa, con las notas características de la reivindicación 5 independiente.

Según la invención está previsto un dispositivo para la orientación de la posición de piezas de forma de placa, en especial, de pletinas de chapa metálica, con un dispositivo transportador continuo para el transporte de piezas de forma de placa; con un dispositivo óptico de medición, coordinado con el dispositivo transportador continuo, para la determinación de la posición actual al menos de una determinada pieza de forma de placa, y comparación de la posición actual determinada con una posición teórica depositada, así como para la determinación de la desviación de la posición actual, de la posición teórica; con un dispositivo de mando acoplado con el dispositivo óptico de medición, para el mando de una unidad de posicionamiento, de tal manera que al menos una determinada pieza de forma de placa, cuya desviación de la posición teórica se determinó, se pueda recibir en un zona de recepción, mediante la unidad de posicionamiento, y se pueda depositar en posición exacta en una zona definida de deposición, de conformidad con la posición teórica, para el ulterior transporte en el dispositivo transportador continuo.

Mediante el dispositivo de posicionamiento, las piezas de forma de placa se pueden orientar en su posición teórica, y después se transfieren en posición correcta a una estación siguiente en la dirección de transferencia, en especial se insertan en posición correcta, mediante una unidad de manipulación montada a continuación, en una prensa de conformación. El dispositivo de posicionamiento sirve pues exclusivamente para posicionar u orientar la posición de piezas de forma de placa, en la posición teórica. En comparación con el antes citado estado actual de la técnica, en el que la unidad de manipulación tiene que cumplir dos funciones, a saber, transferencia de piezas y orientación de la posición, en el dispositivo según la invención está realizada una separación funcional. De este modo están simplificados, el mando y los ciclos de movimiento, de manera que se puede aumentar el número de ciclos o el rendimiento específico en piezas de forma de placa.

En forma especialmente preferente, la unidad de posicionamiento presenta al menos un robot. Con especial preferencia, el al menos un robot está configurado como robot articulado de ejes múltiples.

En un perfeccionamiento de la invención, el dispositivo óptico de medición presenta un sistema de cámara para la toa de imagen de la posición actual de la al menos una determinada pieza de forma de placa. De este modo es posible un registro rápido de la posición actual.

El dispositivo transportador continuo presenta por conveniencia, al menos una cinta transportadora para el transporte de piezas de forma de placa.

La invención comprende, además, un procedimiento para la orientación de la posición de piezas de forma de placa, con las notas características de la reivindicación 5 independiente.

El procedimiento según la invención para la orientación de la posición de piezas de forma de placa, se desarrolla con las siguientes etapas: ⎯ Transporte de piezas de forma de placa sobre un dispositivo transportador continuo. ⎯ Determinación de la posición actual al menos de una determinada pieza de forma de placa en el dispositivo

transportador continuo, mediante un dispositivo óptico de medición, y comparación de la posición actual de

terminada, con una posición teórica depositada. ⎯ Determinación de la desviación de la posición actual, de la posición teórica. ⎯ Recepción de la al menos una determinada pieza de forma de placa, cuya desviación de la posición teórica se

determinó, en una zona de recepción mediante una unidad de posicionamiento, y deposición en posición

exacta, correspondiente a la posición teórica, de la pieza de forma de placa, sobre el dispositivo trasportador

continuo en una zona definida de deposición. ⎯ Ulterior transporte de la al menos una pieza de forma de placa.

Como ya se ha dicho antes, mediante la unidad de posicionamiento que sirve exclusivamente para poner piezas de forma de placa en su posición teórica, se puede crear una gran flexibilidad y, además, obtener una gran productividad en piezas de forma de placa.

En especial en el empleo de al menos un robot, la flexibilidad se puede aumentar todavía más. Por ejemplo, al menos una pieza de forma de placa se puede depositar en una posición angular modificada respecto a la orientación original. Así pues aquí la posición teórica va acompañada con la modificación de la posición angular. En especial, es posible depositar al menos una pieza de forma de placa, girada 90º en el plano horizontal, respecto a la orientación original.

1. Dispositivo para la orientación de la posición de piezas (12) de forma de placa, en especial, pletinas de chapa metálica, con un dispositivo (13) transportador continuo para el transporte de piezas (12) de forma de placa; con un dispositivo (15) óptico de medición, coordinado con el dispositivo (13) transportador continuo, para la determinación de la posición actual al menos de una determinada pieza (12) de forma de placa, y comparación de la posición actual determinada con una posición teórica depositada, así como para la determinación de la desviación de la posición actual, de la posición teórica; con un dispositivo (20) de mando acoplado con el dispositivo (15) óptico de medición, para el mando de una unidad (19) de posicionamiento, de tal manera que al menos una determinada pieza (12) de forma de placa, cuya desviación de la posición teórica se determinó, se pueda recibir en un zona de recepción, mediante la unidad (19) de posicionamiento, y se pueda depositar en posición exacta en una zona definida de deposición, de conformidad con la posición teórica, para el ulterior transporte en el dispositivo (13) transportador continuo.

2. Dispositivo según la reivindicación 1, caracterizado porque la unidad (19) de posicionamiento presenta al menos un robot (21; 21a; 21b).

3. Dispositivo según la reivindicación 2, caracterizado porque el al menos un robot (21; 21a, 21b) está configurado como robot articulado de ejes múltiples.

4. Dispositivo según alguna de la reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el dispositivo (15) óptico de medición presenta un sistema (17) de cámara para la toma de la imagen de la posición actual de la al menos una determinada pieza (12) de forma de placa.

5. Procedimiento para la orientación de la posición de piezas (12) de forma de placa, el procedimiento con las siguientes etapas: ⎯ Transporte de piezas (12) de forma de placa sobre un dispositivo (13) transportador continuo. ⎯ Determinación de la posición actual al menos de una determinada pieza (12) de forma de placa en el dispositi

vo (13) transportador continuo, mediante un dispositivo (15) óptico de medición, y comparación de la posición

actual determinada, con una posición teórica depositada.

⎯ Determinación de la desviación de la posición actual, de la posición teórica.

⎯ Recepción de la al menos una determinada pieza (12) de forma de placa, cuya desviación de la posición teóri

ca se determinó, en una zona de recepción mediante una unidad (19) de posicionamiento, y deposición en posición exacta, correspondiente a la posición teórica, de la pieza (12) de forma de placa, sobre el dispositivo

(13) trasportador continuo en una zona definida de deposición. ⎯ Ulterior transporte de la al menos una pieza (12) de forma de placa.

6. Procedimiento según la reivindicación 5, caracterizado porque la al menos una pieza (12) de forma de placa se deposita en una posición angular modificada respecto a la orientación original.

7. Procedimiento según la reivindicación 6, caracterizado porque la al menos una pieza (12) de forma de placa se deposita girada 90º en el plano horizontal respecto a la orientación original.

8. Procedimiento según una de las reivindicaciones 5 a 7, caracterizado porque la zona de deposición para la pieza de forma de placa, corresponde a la zona de recepción.

9. Procedimiento según una de las reivindicaciones 5 a 7, caracterizado porque la zona de deposición y la zona de recepción, difieren una de otra.

10. Procedimiento según una de las reivindicaciones 5 a 9, caracterizado porque al menos dos piezas (12) de forma de placa dispuestas una junto a otra, se reciben al mismo tiempo, se orientan al mismo tiempo en la respectiva posición teórica, y se depositan al mismo tiempo.

11. Procedimiento según una de las reivindicaciones 5 a 9, caracterizado porque al menos dos piezas (12) de forma de placa dispuestas alineadas una tras otra, se reciben al mismo tiempo, se orientan al mismo tiempo en la respectiva posición teórica, y se depositan al mismo tiempo.

12. Procedimiento según una de las reivindicaciones 5 a 11, caracterizado porque la unidad (19) de posicionamiento presenta al menos un robot (21; 21a, 21b).

13. Procedimiento según la reivindicación 12, caracterizado porque en el al menos un robot (21; 21a, 21b) se trata de un robot articulado de ejes múltiples.

14. Procedimiento según una de las reivindicaciones 5 a 13, caracterizado porque está previsto un único robot (21) que orienta piezas (12) aisladas de forma de placa, o varias piezas (12) de forma de placa, al mismo tiempo, en la respectiva posición teórica.

15. Procedimiento según una de las reivindicaciones 5 a 13, caracterizado porque están previstos varios robots (21a, 21b) que orientan al mismo tiempo piezas (12) aisladas de forma de placa, o varias piezas (12) de forma de placa, al mismo tiempo, en la respectiva posición teórica.