DISPOSITIVO DE AUTO-AVANCE.

La invención está relacionada con un dispositivo de auto-avance, particularmente, aunque no exclusivamente, para uso en el campo de la instrumentación médica. Antecedentes En la industria médica, se utilizan diversos mecanismos de auto-avance para hacer avanzar instrumentos, tales como un endoscopio, internamente en el cuerpo del paciente. Los endoscopios de auto-avance están divulgados, por ejemplo, en las patente de Estados Unidos núms. US 4934786, US 5346925 y US 5562601. Los dispositivos divulgados en estas patentes se basan todos ellos en que la superficie externa del endoscopio tiene una parte relativamente móvil, que agarra la pared interna de un conducto a través del cual se hace pasar al endoscopio. De esa manera, el endoscopio se basa en el empuje externo como fuente de movimiento de avance, y la construcción resultante de los mecanismos para conseguir ese movimiento puede ser relativamente compleja. Se divulga otro endoscopio en la solicitud internacional WO-A-99/34726, que es impulsado hacia delante por medio de un pistón montado deslizantemente dentro de un miembro tubular del endoscopio. Al pistón se le hace desplazar hacia delante e impactar con la pared distal final, con el fin de hacer avanzar más al endoscopio. Se utiliza un alambre u otro mecanismo para hacer retroceder al pistón para una aceleración e impacto subsiguientes con la pared final, con el fin de hacer avanzar más al endoscopio. Una desventaja de tal configuración es que el impacto del pistón puede producir una sensación incómoda dentro del paciente, y el uso del hilo de retracción puede complicar la construcción del endoscopio y comprometer la eficiencia operativa, por ejemplo debido a la resistencia de fricción entre el miembro tubular y el alambre. El documento US 2002111535 describe un micro-robot de endoscopio autopropulsado que comprende un cabezal para obtener información del interior de un órgano, y una unidad generadora de una fuerza de impacto conectada al cabezal generador de la fuerza de impacto, como respuesta a la presión neumática que hace que el micro-robot de endoscopio autopropulsado se desplace en el órgano tubular. El documento WO 9112987 describe una sonda para penetrar y desplazarse en una masa de material. La sonda tiene un cuerpo, una zona frontal de impacto y una zona trasera de impacto en extremos axialmente opuestos, un pistón de impacto y medios de accionamiento para actuar sobre el pistón de impacto y proyectarlo contra una zona de impacto integrada con el cuerpo. La fricción del cuerpo en un material pulverizado se selecciona para que esté entre un valor inferior, insuficiente para mantener la sonda al retroceder el pistón de impacto, y un valor superior que impide que la sonda avance bajo el impacto del pistón de avance sobre la zona de impacto, para permitir que la sonda avance en el material pulverizado. Sumario De acuerdo con la invención, se proporciona un dispositivo como se define en la reivindicación 1. En las reivindicaciones dependientes se definen algunas características preferidas. Breve descripción de los dibujos Se describe la invención, solamente a modo de ejemplo no limitativo, con referencia a los dibujos que se acompañan, en los cuales: La figura 1 es una sección transversal esquemática de un dispositivo de auto-avance; La figura 2 es un gráfico que ilustra la velocidad de un elemento de pistón del dispositivo de la figura 1; La figura 3 es una vista en sección transversal de una forma alternativa del dispositivo de auto-avance; La figura 4 es una vista en perspectiva de un endoscopio de auto-avance; y La figura 5 es una sección transversal esquemática de un angioscopio de auto-avance. Descripción detallada En la figura 1 se ilustra un dispositivo 1 de auto-avance que incluye un cuerpo alargado 2, con una masa móvil 3, en forma de elemento 4 de pistón configurado para un movimiento deslizante a lo largo del canal 5 formado dentro del cuerpo 2. El cuerpo 2 está montado sobre un conducto 6 que se extiende axialmente, y que se proyecta dentro del cuerpo 2 desde un tubo 7. Se dispone también un segundo tubo coaxial 8 para la comunicación del fluido con una 2 E02784926 08-11-2011   primera región 9 del canal 5, entre un extremo posterior 10 del elemento 4 y un extremo posterior 11 del cuerpo 2. El tubo 7 mantiene la comunicación fluídica con una segunda región 15, entre un extremo frontal 12 del elemento 4 y un extremo frontal 13 del tubo. Se disponen también unos sensores 16 y 17 para detectar la proximidad del elemento con respecto al extremo 11 o 13 del cuerpo 2. Los sensores 16, 17 se muestran solamente para fines ilustrativos y no necesitan estar en los lugares indicados. En realidad, puede prescindirse de los sensores siempre que la posición del elemento 4 dentro del cuerpo 2 sea conocida o pueda al menos ser determinada apropiadamente por otros medios apropiados. Durante el funcionamiento, se establece un primer camino 21 de flujo para forzar al fluido hacia la primera región 9, entre el extremo posterior 11 del cuerpo 2 y el elemento 4, para llevar al elemento 4 hacia el extremo frontal 13 del cuerpo 2. Al mismo tiempo, se establece un segundo camino 22 de flujo para drenar el fluido desde la segunda región 15, entre el extremo frontal 12 del elemento 4 y el extremo 13 del cuerpo 2. De esa manera, el elemento 4 puede ser acelerado hacia el extremo frontal 13 del cuerpo 2. La inercia relativa entre el elemento 4 y el cuerpo 2 mantiene al dispositivo 1 en su lugar hasta que el elemento 4 queda contiguo al extremo 13 del cuerpo 2, según lo determine el sensor 16, en cuyo momento, el elemento 4 se desacelera rápidamente. El cambio del momento es transferido al cuerpo 2 para superar la inercia relativa del cuerpo 2 e impartirle un movimiento de avance. La desaceleración se efectúa de tal manera que el fluido de la segunda región, entre el extremo frontal 12 del elemento 4 y el cuerpo 2 actúa amortiguando un impacto entre el elemento 4 y el propio cuerpo 2. El efecto amortiguador puede conseguirse regulando el flujo de fluido a lo largo del segundo camino 22 de flujo. Se implementa después un segundo ciclo de trabajo en el cual el elemento 4 se acelera rápidamente alejándose del extremo frontal 13 del cuerpo 2, inyectando fluido a alta presión a lo largo del camino 23 de flujo, a través del conducto 6 y hacia el interior de la segunda región 15, entre el extremo frontal 13 del elemento 4 y el cuerpo 2, de manera que se supera de nuevo la inercia del cuerpo, para permitir que el cuerpo 2 se desplace de nuevo en una dirección de avance indicada con la flecha A. El elemento 4 se decelera después y es llevado a una posición de parada, una vez que está próximo al extremo posterior 10 del cuerpo 2, según lo detecte el sensor 17, para posicionar el elemento 4 de manera que comience otro ciclo de trabajo. La construcción específica del dispositivo, que permite definir los caminos de flujo 21, 22, 23, así como la regulación dinámica del flujo de fluido a lo largo de aquellos caminos de flujo, constituye unos medios globales de control que proporcionan el control del flujo de fluido entre el elemento 4 y el cuerpo 2, para efectuar con ello la frecuencia y la cantidad de deceleración o aceleración, según se requiera, con el fin desplazar el dispositivo. Los medios de control pueden ser utilizados también para originar el movimiento inverso del dispositivo, invirtiendo esencialmente la dirección de los ciclos de trabajo. Se describe un ejemplo más específico de los ciclos de trabajo con referencia a la figura 2. El primer ciclo de trabajo descrito está indicado con la referencia numérica 30 y comprende una primera fase 31 en la que el elemento 4 se acelera a lo largo del canal 5, y una segunda fase 32 en la que el elemento se decelera rápidamente a una posición de reposo, indicada con la referencia numérica 33, que se corresponde con el elemento 4 quedando contiguo al extremo frontal 13. El segundo ciclo de trabajo 34 incluye por tanto una fase inicial 35 idéntica e invertida de rápida aceleración, seguida de una fase 36 de deceleración que continúa hasta que el elemento 4 queda nuevamente en la posición de reposo indicada por la referencia numérica 37, contiguamente al extremo posterior 11 del cuerpo 2. Haciendo referencia ahora a la figura 3, se ilustra un dispositivo 40, similar al dispositivo 1, y se utilizan referencias numéricas similares para indicar piezas similares. El dispositivo 40 opera sustancialmente de la misma manera en la medida en que se utiliza la aceleración y deceleración relativas del elemento 4, para impartir la condición de movimiento al cuerpo 2. Como en la figura 1, el dispositivo 40 incluye un cuerpo alargado 2 con un elemento 4 de pistón montado sobre un conducto 6, para el movimiento deslizante en un canal 5 dispuesto internamente en el cuerpo 2. El conducto 6 incluye una válvula... [Seguir leyendo]

1. Un dispositivo (1, 40) que puede ajustarse en un endoscopio (60), comprendiendo el dispositivo: un cuerpo alargado (2) con una masa móvil (3) dispuesta para decelerarse hacia un extremo distal (13) del cuerpo (2) con el fin de impartir un movimiento en una dirección distal al mismo por medio de una transferencia de momentos, y para acelerarse alejándose de dicho extremo distal (13) con el fin de llevar el cuerpo (2) en una dirección distal, utilizando de nuevo la transferencia de momentos, estando conducida la masa móvil (3) bajo la acción de un fluido; medios de control que controlan el flujo del mismo entre la masa móvil (3) y el cuerpo (2), para efectuar dicha deceleración y dicha aceleración de la masa móvil (3); un primer camino (21, 51) de flujo para aplicar un fluido presurizado al extremo posterior (10) de la masa móvil (3); un segundo camino (22, 52) de flujo para permitir que se descargue el fluido desde un lugar entre un extremo frontal (12) de la masa móvil (3) y el extremo distal (13) del cuerpo (2), donde el flujo de fluido a lo largo del segundo camino (22, 52) de flujo se reduce a medida que la masa móvil (3) se aproxima al extremo del cuerpo (2) con el fin de proporcionar un colchón de fluido para amortiguar el impacto entre la masa móvil (3) y el cuerpo (2); y un tercer camino (23, 53) de flujo para inyectar el fluido entre la masa móvil (3) y el extremo distal (13) del cuerpo (2), para efectuar dicha aceleración de la masa móvil (3) en una dirección de retroceso con respecto al cuerpo (2). 2. Un dispositivo como se reivindica en la reivindicación 1, en el que la masa móvil (3) es un elemento (4) de pistón. 3. Un dispositivo como se reivindica en la reivindicación 2, en el que se dispone un sensor (16, 17) para determinar la proximidad del elemento (4) con respecto al extremo distal (13) del cuerpo (2). 4. Un dispositivo como se reivindica en la reivindicación 2, en el que el segundo camino (22, 52) de flujo está provisto de un conducto (6), que se extiende axialmente a través del elemento (4) y el cuerpo (2), y el tercer camino (23, 53) es también a través del conducto (6), en una dirección inversa al segundo camino (23, 53) de flujo. 5. Un dispositivo como se reivindica en la reivindicación 2, en el que el elemento (4) desliza sobre un canal (5), dentro del cuerpo (2), y un conducto (6) se extiende axialmente a través del canal (5) y el elemento (4), para proporcionar un fluido presurizado al dispositivo (1, 40), donde las válvulas (41, 44) están dispuestas en el conducto (6) para dirigir el fluido presurizado a una región (9) entre la parte posterior del cuerpo (2) y la parte posterior del elemento (4), a lo largo del primer camino (21, 51) de flujo y para dirigir el fluido desde el conducto (6) a lo largo del tercer camino (23, 53) de flujo a una segunda región (15), frente al elemento (4), para llevar al elemento (4) en dirección inversa, y donde el segundo camino (22, 52) de flujo pasa a través de las aberturas (45) formadas en el canal (5) y al interior de un conducto de retorno formado en el cuerpo, de manera que el fluido sale de la segunda región (15) a lo largo del segundo camino (22, 52) de flujo, a medida que el elemento (4) se desplaza hacia delante. 6. Un dispositivo como se reivindica en la reivindicación 5, en el que las válvulas incluyen una válvula principal (41) situada en un extremo delantero del conducto (6) y válvulas secundarias (44) dispuestas contiguamente a la primera región (9), donde se mantiene una presión de fluido positiva en el conducto (6) y la válvula (41) en una condición cerrada, cuando el elemento (4) viaja en dirección de avance, de manera que el fluido es dirigido a través de las válvulas secundarias (44) al interior de la primera región (9), entre el conducto (6) y el cuerpo (2), para conducir al elemento (4) en la dirección de avance. 7. Un dispositivo como se reivindica en la reivindicación 6, en el que se disponen válvulas adicionales (48) para descargar el fluido capturado entre un extremo posterior del cuerpo (2) y el elemento (4), directamente al interior del segundo camino (22, 52) de flujo, cuando el elemento (4) se desplaza hacia atrás del cuerpo (2). 8. Un dispositivo como se reivindica en cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, en el que la masa móvil (3) incluye una pluralidad de elementos (4) de pistón. 9. Un dispositivo como se reivindica en la reivindicación 8, en el que los elementos (4) de pistón están en forma de bolas. 10. Un dispositivo como se reivindica en cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, en el que el dispositivo (1, 40) incluye una fuente (61) de luz y una cámara (62). 11. Un dispositivo como se reivindica en la reivindicación 10, en el que el dispositivo (1, 40) incluye medios (63) de colocación, para fijar el dispositivo (1, 40) con respecto a la estructura colindante. E02784926 08-11-2011   12. Un dispositivo como se reivindica en cualquiera de las reivindicaciones 1 a 11, en el que el endoscopio (60) es desechable. 6 E02784926 08-11-2011   7 E02784926 08-11-2011   8 E02784926 08-11-2011   9 E02784926 08-11-2011   E02784926 08-11-2011   11 E02784926 08-11-2011