CONTROL DE FRENADA POR LA DESACELERACION.

SE PRESENTA UN METODO PARA CONTROLAR EL COMPORTAMIENTO DE FRENADO DE DIFERENTES RUEDAS DE UN VEHICULO MEDIANTE UN MODO NORMAL DE OPERACION DE FRENADO Y DURANTE UN MODO DE FRENADO ANTIBLOQUEO,

EL METODO UTILIZA UNA UNIDAD DE CONTROL QUE CALCULA DIFERENTES PARAMETROS A LO LARGO DE UN INCREMENTO DE TIEMPO CONOCIDO (T-T1), EL METODO INCLUYE LOS PASOS DE: OBTENER UN VALOR DE LA VELOCIDAD ROTACIONAL ACTUAL DE CADA RUEDA (W1, W2); GENERAR UNA PRIMERA SEÑAL INDICATIVA DEL ESFUERZO DE FRENADO P(IN) O DE LA DESACELERACION DESEADA DEL VEHICULO; GENERAR UNA SEÑAL DE COMANDO DE VELOCIDAD POR CADA RUEDA CUYA CAIDA O DESACELERACION SEA PROPORCIONAL A LA DESACELERACION DESEADA DEL VEHICULO P(IN) Y UN FACTOR MULTIPLICATIVO DE ESCALA (ABSGI+GI) PARA AJUSTAR DICHA DESACELERACION DURANTE EL MODO DE FRENADO NORMAL Y DURANTE EL MODO DE FRENADO ANTIBLOQUEO, GENERANDO UNA SEÑAL DE ERROR POR CADA RUEDA EI COMO UNA DIFERENCIA ENTRE EL COMANDO DE VELOCIDAD DE LA RUEDA Y LA VELOCIDAD ROTACIONAL ACTUAL DE CADA RUEDA; OPERANDO SOBRE LA SEÑAL DE ERROR EI PARA GENERAR UNA SEÑAL DE COMANDO DE ACTIVIDAD DE FRENADO BI, REGULANDO LA FUERZA DE FRENADO EN RESPUESTA CON LA SEÑAL DEL COMANDO DE ACTIVIDAD DE FRENADO BI.