Procedimiento y sistema de geolocalización para el cálculo directo de elementos de desplazamiento.

Procedimiento para determinar la posición de uno o varios objetos susceptibles de desplazarse en una red,

estando dotados uno o varios objetos de una capacidad de medida de distancia a los otros objetos de la red, al menos una parte de las coordenadas de un objeto es conocida, caracterizado porque comprende al menos las etapas siguientes:

• Definir un conjunto de puntos Ai o anclas y las incertidumbres asociadas a sus coordenadas, describiendo las coordenadas de anclas y la incertidumbre sobre las coordenadas informaciones sobre la posición de los objetos y la incertidumbre sobre estas informaciones,

• Generar un conjunto que contiene las posiciones estimadas de los objetos y definir una posición inicial de los puntos,

• Medir un conjunto de distancias entre al menos dos objetos Mi, Mj, con incertidumbres asociadas y ejecutar las etapas siguientes: • Etapa 1, para cada obj

eto Mi, calcular el desplazamiento **(Ver fórmula)**correspondiente a la suma vectorial de los desplazamientos de medida o ranging sobre el conjunto de medidas de ranging disponibles hacia el objeto Mi e inducidas sobre este objeto Mi por la totalidad de otros objetos que disponen de una medida de ranging a partir de dicho objeto Mi, debidos a la medida rij de ranging relativa entre Mi y Mj y su incertidumbre σrij con Ri = {rij} el conjunto de medidas de ranging disponibles hacia Mi, y **(Ver fórmula)**donde **(Ver fórmula)**con Δij las coordenadas de MjMi, Φ es una función de desplazamiento dada,

• Etapa 2, (302), para cada objeto Mi que posee una coordenada de anclaje en un ancla Ai virtual asociado, calcular un valor de desplazamiento de retorno**(Ver fórmula)** hacia este ancla con **(Ver fórmula)** , Ψ una función de desplazamiento,

• Etapa 3, (303), a cada objeto Mi aplicar un desplazamiento igual a la suma del desplazamiento del ranging**(Ver fórmula)** y de la corrección **(Ver fórmula)**de anclaje calculados anteriormente,

• Etapa 4, (304), calcular el cuadrado del término de error**(Ver fórmula)** donde con **(Ver fórmula)** es un término de error entre la estimación de la distancia d(Mi, Mj) después del desplazamiento del objeto en la etapa 3 y la medida de la distancia rij proporcionada por los dispositivos de ranging sobre el conjunto de nodos, comparar esta cantidad con un criterio de corte definido por adelantado por un operador, si **(Ver fórmula)**o bien max(|Δij|) < separaciónMáx, si esta prueba se cumple, ir a la etapa 6,

• Si no, Etapa 5, (305), comprobar si se alcanza un número máximo de iteraciones, si l < lmáx entonces iterar I = I + 1 e ir a la etapa 1, si no ir a la etapa 6,

• Etapa 6, (306), fin de las iteraciones, definir la posición de objetos correspondiente a la mejor estimación de la posición real de los objetos obtenida para cada objeto.