MÁQUINA PARA EL POSICIONAMIENTO AUTOMÁTICO DE OBJETOS.

1. Máquina para el posicionamiento automático de objetos, que comprende:

- al menos un transportador de entrada (2) configurado para transportar una pluralidad de objetos en una posición recostada;

- un sistema detector (8) configurado para identificar al menos una orientación y/o una forma de los objetos transportados en el transportador de entrada (2);

- al menos un dispositivo robótico de recogida (3) configurado para recoger y colocar los objetos desde el transportador de entrada (2) de acuerdo con la información recibida por el sistema detector (8);

- al menos un transportador de transferencia (10) que tiene una pluralidad de sujetadores de transferencia (20) dispuestos en posiciones fijas a lo largo de una periferia del transportador de transferencia (10) que define un circuito cerrado alrededor de un eje (EG), siendo el eje (EG) inclinado con respecto a la horizontal;

- al menos un transportador de salida (5) configurado para recibir y transportar dichos objetos en una posición vertical desde el transportador de transferencia (10) a una salida; y

- un asiento de sujetador de transferencia para los objetos en cada sujetador de transferencia (20);

en donde el transportador de transferencia (10) está configurado para mover los asientos de los sujetadores de transferencia como resultado del movimiento del transportador de transferencia (10), entre una posición de recepción superior, en la que el objeto es sujetado en una posición recostada, y una posición de entrega inferior, en la que el objeto es mantenido en una posición vertical; y

en donde dicho transportador de transferencia (10) y dicho transportador de salida (5) están sincronizados.

2. Una máquina (1) según la reivindicación 1, en la que el transportador de transferencia (10) es un disco o un miembro en forma de disco y los sujetadores de transferencia (20) están dispuestos equidistantemente a lo largo de la periferia de dicho disco.

3. Una máquina (1) según la reivindicación 1 o 2, en la que el transportador de transferencia (10) es accionado por un servomotor que detiene o reduce la velocidad del transportador de transferencia (10) cuando cada sujetador de transferencia (20) está en una posición superior, determinando dicha parada o reducción de velocidad una posición de entrega inferior correspondiente de otro asiento de sujetador de transferencia (20) cerca del transportador de salida (5), y en donde el transportador de transferencia (10) tiene un número impar o par de asientos.

4. Una máquina (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que el sistema detector (8) comprende un sistema de visión inteligente.

5. Una máquina (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que el sujetador de transferencia (20) comprende dos brazos cargados elásticamente de una pinza que ayuda a sujetar el objeto.

6. Una máquina (1) según la reivindicación 5, en la que el asiento de los sujetadores de transferencia comprende una superficie cóncava y cada uno de los asientos de los sujetadores de transferencia está conectado a una fuente de succión, y en donde dicha fuente de succión comprende una fuente de succión de vacío neumática y una conexión giratoria con el transportador rotativo de transferencia (10).

7. Una máquina (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que dicha inclinación del eje central (EG) con respecto a la horizontal es de 45 grados o la inclinación del eje central (EG)y una inclinación de un plano que define el asiento de los sujetadores de transferencia en la posición de recepción superior se combinan para obtener dicha transferencia desde una posición de recepción horizontal a dicha posición de entrega vertical.

8. Una máquina (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que los sujetadores de transferencia (20) están ubicados equidistantes del eje de rotación central (EG).

9. Una máquina (1) según la reivindicación 1, en la que los sujetadores de transferencia (20) son extraíbles e intercambiables permitiendo que la máquina se adapte a diferentes tamaños y formas de los objetos y en donde el asiento de los sujetadores de transferencia en la posición de recepción superior define un plano (P) en el que se encuentra el objeto.

10. Una máquina (1) según la reivindicación 1, en la que el transportador de transferencia (10) es extraíble e intercambiable permitiendo que la máquina se adapte a diferentes tamaños y formas de los objetos y en donde el asiento de los sujetadores de transferencia en la posición de recepción superior define un plano (P) en el que se encuentra el objeto.

11. Una máquina (1) de acuerdo con la reivindicación 1, en la que el transportador de entrada (2) incluye elementos o dispositivos que cooperan de manera activa o pasiva en una colocación regular de los objetos antes de alcanzar un área de operación del dispositivo robótico de recolección (3).

12. Una máquina (1) según la reivindicación 1, en la que el transportador de salida (5) incluye además una pluralidad de vasos para recibir objetos que carecen de una base.

13. Una máquina (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que el al menos un dispositivo robótico de recolección (3) es un robot de brazo articulado con cuatro grados de libertad de movimiento de ejes o una grúa con mando electrónico o un robot SCARA.

14. Una máquina (1) según la reivindicación 1, que comprende dos transportadores de transferencia (10a y 10b) en la estación de transferencia.

15. Una máquina (1) según la reivindicación 14, en la que dichos dos transportadores de transferencia (10a, 10b) están ubicados en un mismo lado del transportador de entrada (2), y en donde un tercer transportador de transferencia (10c) está asociado con uno de los transportadores de transferencia (10b) ubicado aguas arriba del transportador de salida (5), para girar los objetos descargados por el segundo transportador de transferencia (10b) alrededor de un eje longitudinal, de modo que todos los objetos en el transportador de salida (5) tengan una orientación axial uniforme.

16. Una máquina (1) según la reivindicación 14, en la que dichos dos transportadores de transferencia (10a, 10b) están ubicados en lados diferentes del transportador de entrada (2), y en donde cada transportador de transferencia (10a) y (10b) descarga los objetos en diferentes transportadores de salida (5a, 5b) que se unen en un único transportador de salida (5) con todos los objetos con una orientación axial uniforme.