VEHÍCULO AUTÓNOMO OMNIDIRECCIONAL COMPACTO.
1. Vehículo autónomo omnidireccional compacto que incluye:
- un primer grupo motriz (10) formado por una primera rueda motriz (11) coaxial con un eje geométrico horizontal (EH),
conectada a un primer motor (12), paralelo al eje geométrico horizontal (EH), a través de una primera caja de engranajes (13);
- un segundo grupo motriz (20) formado por una segunda rueda motriz (21) coaxial con dicho eje geométrico horizontal (EH), conectada a un segundo motor (22), paralelo al eje geométrico horizontal (EH), a través de una segunda caja de engranajes (23);
- una batería (30) conectada a dichos primer y segundo motores (12, 22);
- un chasis (40) que define un tercio anterior (41) un tercio intermedio (42) y un tercio posterior (43) del vehículo autónomo omnidireccional y un eje geométrico vertical (EV) en una posición central del chasis (40), dicho chasis (40) soportando el primer grupo motriz (10) y el segundo grupo motriz (20) distanciados uno respecto al otro en la dirección del eje geométrico horizontal (EH), y soportando una o varias ruedas auto orientables (50);
- una plataforma de transporte (60) horizontal situada por encima del chasis (40) para el transporte de cargas;
- un alojamiento vertical (70), concéntrico con el eje geométrico vertical (EV) y configurado para permitir el paso de cableado del vehículo hacia la plataforma de transporte (60) y/o para contener un dispositivo elevador de cargas configurado para producir una elevación la plataforma de transporte (60) o de cargas situadas encima de la plataforma de transporte (60) en la dirección del eje geométrico vertical (EV);
- un dispositivo de control (80) configurado para controlar el primer motor (12) y el segundo motor (22) mediante órdenes de control generadas mediante un cálculo para producir una traslación prevista del vehículo autónomo alrededor del eje geométrico vertical (EV);
caracterizado porque
- dichas una o varias ruedas auto orientables (50) están situadas en el tercio posterior (43);
- el primer motor (11) y el segundo motor (21) están situados en el tercio central (42), quedando el alojamiento vertical (70) situado entre ellos;
- la primera y segunda ruedas motrices (11, 21) están situadas en el tercio anterior (41), estando la batería (30) alojada entre ellas, y quedando el eje geométrico horizontal (EH) distanciado del eje geométrico vertical (EV) una distancia (D);
- el dispositivo de control (80) está configurado realizar dicho cálculo incluyendo directa o indirectamente la distancia (D) como parámetro de cálculo.
2. Vehículo autónomo omnidireccional según reivindicación 1 en donde:
- la primera caja de engranajes (13) está al menos parcialmente rodeada por la primera rueda motriz (11), estando la primera rueda motriz (11) soportada sobre una carcasa de dicha primera caja de engranajes (13) por un primer rodamiento (15) interpuesto;
- la segunda caja de engranajes (23) está al menos parcialmente rodeada por la segunda rueda motriz (21), estando la segunda rueda motriz (21) soportada sobre una carcasa de dicha segunda caja de engranajes (23) por un segundo rodamiento (25) interpuesto.
3. Vehículo autónomo omnidireccional según reivindicación 2 en donde la primera caja de engranajes (13) y la segunda caja de engranajes (23) son cajas de engranajes epicicloidales.
4. Vehículo autónomo omnidireccional según reivindicación 1, 2 o 3 en donde el primer motor (12) está conectado a la primera caja de engranajes (13) a través de una primera correa o cadena de transmisión (14), y en donde el segundo motor (22) está conectado a la segunda caja de engranajes (23) a través de una segunda correa o cadena de transmisión (24).
5. Vehículo autónomo omnidireccional según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la plataforma de transporte (60) es giratoria alrededor de un rodamiento de plataforma (61) hueco concéntrico con el eje geométrico vertical (EV), y está accionada por un motor de giro (62).
6. Vehículo autónomo omnidireccional según reivindicación 5 en donde la plataforma de transporte (60) incluye un engranaje de plataforma (63) concéntrico con el eje geométrico vertical (EV) engranado con un engranaje de giro (64) conectado al motor de giro (62).
7. Vehículo autónomo omnidireccional según reivindicación 6 en donde el engranaje de plataforma (63) es un anillo circular que define un interior hueco dentado y cuya periferia está soportada en el rodamiento de plataforma (61).
8. Vehículo autónomo omnidireccional según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el alojamiento vertical (70) incluye además unos conectores eléctricos rotativos (71).
9. Vehículo autónomo omnidireccional según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el primer grupo motriz (10) y el segundo grupo motriz (20) incluyen cada uno un sensor de posición angular configurado para generar y transmitir lecturas directas o indirectas de la posición angular de la primera rueda motriz (11) y de la segunda rueda motriz (21) al dispositivo de control (80), y en donde el dispositivo de control (80) está configurado para, tras generar y aplicar las órdenes de control produciendo una traslación prevista del vehículo autónomo omnidireccional, calcular una traslación real del vehículo autónomo omnidireccional a partir de las lecturas de posición angular proporcionadas por los sensores de posición angular y detectar una discrepancia entre la traslación real y la traslación prevista.
10. Vehículo autónomo omnidireccional según reivindicación 9 en donde el dispositivo de control (80) está configurado para realizar dicho cálculo de generación de órdenes de control incluyendo además la citada discrepancia detectada en traslaciones anteriores como parámetro del cálculo.
11. Vehículo autónomo omnidireccional según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el ancho medio de la proyección en planta del tercio intermedio (42), en una dirección paralela al eje geométrico horizontal (EH), es mayor que el ancho medio de la proyección en planta del tercio anterior (41) y que el ancho medio de la proyección en planta del tercio posterior (43) en una dirección paralela al eje geométrico horizontal (EH).
12. Vehículo autónomo omnidireccional según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la longitud máxima del vehículo autónomo omnidireccional, en una dirección perpendicular a los ejes geométricos horizontal y vertical (EH, EV), mide como máximo un +-15% de la longitud del ancho máximo del vehículo autónomo omnidireccional, en una dirección paralela al eje geométrico horizontal (EH).
13. Vehículo autónomo omnidireccional según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde las ruedas auto orientables (50) son dos ruedas auto orientables (50) que están conectadas entre sí por medio de un brazo (51), y en donde
- el brazo (51) es un brazo rígido unido por su centro al chasis (40) mediante una articulación (52) alrededor de un eje perpendicular a los ejes vertical y horizontal (EH, EV); o
- el brazo (51) es un brazo rígido conectado al chasis (40) a través de uno o varios elementos elásticos (53) sometidos a compresión empujando, a través del brazo rígido, las ruedas auto orientables (50) en una dirección descendiente contra un suelo; o
- el brazo (51) es un brazo flexible unido por su centro al chasis (40), estando el brazo flexible sometido a flexión presionando las ruedas auto orientables (50) contra un suelo en una dirección descendiente.
14. Vehículo autónomo omnidireccional según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde cada rueda auto orientable (50) está conectada al chasis (40) a través de uno o varios elementos elásticos (53) sometidos a compresión empujando elásticamente las ruedas auto orientables (50) en una dirección descendiente contra un suelo.
Tipo: Modelo de Utilidad. Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: U201930510.
Solicitante: UNIVERSITAT POLITECNICA DE CATALUNYA.
Nacionalidad solicitante: España.
Inventor/es: DOMENECH MESTRES,CARLOS, CANUTO GIL,JUAN JOSÉ.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- B60K7/00 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B60 VEHICULOS EN GENERAL. › B60K DISPOSICIONES O MONTAJE DE CONJUNTOS DE PROPULSION O DE TRANSMISIONES SOBRE VEHICULOS; DISPOSICIONES O MONTAJE DE VARIOS MOTORES PRINCIPALES DIFERENTES EN VEHÍCULOS; ACCIONAMIENTOS AUXILIARES PARA VEHICULOS; INSTRUMENTACION O TABLEROS DE A BORDO DE VEHICULOS; DISPOSICIONES DE CONJUNTOS DE PROPULSION SOBRE VEHICULOS, RELATIVAS A LA REFRIGERACION, A LA ADMISION DE AIRE, AL ESCAPE DE GASES O A LA ALIMENTACION DE CARBURANTE. › Disposición del motor en la rueda motriz o adyacente a ella (mecanismos motores propulsando carretillas de patines A63C 17/12).
- B60L50/50 B60 […] › B60L PROPULSION DE VEHICULOS PROPULSADOS ELECTRICAMENTE (disposición o montaje de conjuntos de propulsión eléctrica o de varios motores principales diferentes para una propulsión recíproca o común sobre los vehículos B60K 1/00, B60K 6/20; disposición o montaje de la transmisión eléctrica en los vehículos B60K 17/12, B60K 17/14; prevención del patinado de las ruedas reduciendo la fuerza motriz en vehículos sobre raíles B61C 15/08; máquinas dinamoeléctricas H02K; control o regulación de motores H02P ); SUMINISTRO DE LA ENERGIA ELECTRICA AL EQUIPO AUXILIAR DE VEHICULOS PROPULSADOS ELECTRICAMENTE (circuitos eléctricos para el acoplamiento de vehículos B60D 1/64; calefacción eléctrica para vehículos B60H 1/00 ); SISTEMAS DE FRENOS ELECTRODINAMICOS PARA VEHICULOS, EN GENERAL (control o regulación de motores H02P ); SUSPENSION O LEVITACION MAGNETICAS PARA VEHICULOS; CONTROL DE LOS PARAMETROS DE FUNCIONAMIENTO SOBRE LOS VEHICULOS PROPULSADOS ELECTRICAMENTE; DISPOSITIVOS ELECTRICOS DE SEGURIDAD SOBRE VEHICULOS PROPULSADOS ELECTRICAMENTE. › B60L 50/00 Propulsión eléctrica a partir de energía suministrada en el interior del vehículo (a partir de energía de fuerzas de la naturaleza, p.ej. sol o viento, B60L 8/00; para vehículos mono rail, vehículos suspendidos o ferrocarriles de cremallera B60L 13/00). › utilizando fuerza de propulsión generada a partir de baterías o pilas de combustible.
- B60P1/02 B60 […] › B60P VEHICULOS ADAPTADOS AL TRANSPORTE DE CARGAS O PARA TRANSPORTAR, LLEVAR O CONTENER CARGAS U OBJETOS PARTICULARES (vehículos adaptadas para transportar personas enfermas o inválidas, o sus medios personales de transporte A61G 3/00). › B60P 1/00 Vehículos destinados principalmente al transporte de cargas y modificados para facilitar la carga, la fijación de la carga o su descarga (vehículos para transportar las cosechas con medios incorporados para la carga o descarga A01D 90/00; particularidades de los vehículos de recogida de basuras B65F; carga o descarga de vehículos por medios no integrados en ellos B65G). › con movimiento paralelo de alto a bajo del elemento soportante o contenedor de la carga (en combinacíon con el basculamiento B60P 1/34; dispositivos para levantar o bajar mercancías voluminosas o pesadas para su carga o descarga pudiéndose desplazar sobre ruedas o dispositivos análogos, p.ej. carros de horquilla elevadora, B66F 9/06).
- B66F9/06 B […] › B66 ELEVACION; LEVANTAMIENTO; REMOLCADO. › B66F ELEVACION, LEVANTAMIENTO, REMOLQUE O EMPUJE, NO PREVISTOS EN OTRO LUGAR, p. ej. DISPOSITIVOS CUYA FUERZA DE LEVANTAMIENTO O EMPUJE SE APLICA DIRECTAMENTE SOBRE LA SUPERFICIE DE LA CARGA (montaje de islas artificiales sobre pilotes o soportes similares E02B 17/00; andamiajes combinados con aparatos de elevación E04G 1/22, E04G 3/28; dispositivos de elevación para encofrados deslizantes E04G 11/24; sobreelevación de edificios E04G 23/06; puntales o tirantes E04G 25/00; elevadores u otros dispositivos de elevación de escaleras E06C 7/12; puntales para minería E21D 15/00). › B66F 9/00 Dispositivos para elevación o descenso de mercancías voluminosas o pesadas con fines de carga o descarga (ascensores móviles o transportables instalados o asociados a edificios, especialmente adaptados para permitir la transferencia de una a otra parte del edificio u otra construcción B66B 9/16; grúas B66C). › desplazables, con sus cargas sobre ruedas o dispositivos análogos, p. ej. carros elevadores de horquilla (bajo el aspecto vehículo B60 - B62; vehículos destinados principalmente al transporte de cargas y modificados para facilitar la carga o la descarga B60P 1/00; carros de poca altura para transporte de mercancías B62B 3/06).
PDF original: ES-1228504_U.pdf
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