SISTEMA ENDOSCÓPICO DE ORIENTACIÓN ESPACIAL.

1. Sistema endoscópico (200) que comprende una lente tubular rígida (11) con un canal para el paso de luz a través de fibra óptica,

configurada para introducirse en una cavidad a través de un orificio o incisión cutánea y cuya función es captar y transmitir la imagen de la cavidad iluminada; una cámara (10) conectada a un extremo de la lente tubular (11) configurada para digitalizar la imagen obtenida a través de dicha lente tubular; una fuente de luz (13) conectada también a la lente tubular (11) por el extremo que se conecta a la cámara (10); un receptor de video (12) conectado a la cámara (10) a través del cual se recoge la señal proveniente de la misma; y una pantalla (14) que permite visualizar la imagen saliente del receptor de video (12), estando el sistema caracterizado por que comprende además:

- un sensor inercial (21) que comprende al menos un acelerómetro de 3 ejes y un giroscopio de 2 ejes, estando el sensor inercial(21) configurado para, a partir de los datos de aceleración angular obtenidos por el acelerómetro y de velocidad angular obtenidos por el giroscopio, proporcionar la orientación del sensor inercial (21) a través de los ángulos de alabeo (rotación en el eje X) y cabeceo (rotación en el eje Y) que se corresponden con los ángulos de giro del endoscopio (cámara 10 + lente tubular 11) debido a los giros de muñeca del cirujano que está manejando el endoscopio, tal que dicho sensor inercial (21) debe estar situado en la cámara (10) (en su interior o en su superficie, a su entrada o salida) o en sus proximidades (a su entrada o salida), de forma que no interfiera al cirujano durante su utilización, y tal que el eje X del sensor inercial (21) debe situarse de manera paralela al eje longitudinal de la lente tubular (11), el eje Y del sensor inercial (21) de manera paralela al eje transversal de la lente tubular y el eje Z del sensor inercial (21) de manera paralela a la vertical del endoscopio(cámara 10 +lente tubular 11);

- un sistema informático (27) que comprende un puerto de recepción de datos (22) del sensor inercial (21) conectado a dicho sensor inercial (21); una capturadora de video (23) configurada para captarla señal de video de salida del receptor de video (12) que recoge la señal proveniente de la cámara (10); una salida de video (24) del mismo formato que el video de entrada recogido en la capturadora de video (23) conectada a la pantalla (14) y un puerto de conexión (25) conectado a un dispositivo de interacción humana (26) y que recoge los datos de dicho dispositivo;

- un dispositivo de interacción humana (26) configurado para interactuar con el software del sistema informático (27) y comandar las funcionalidades pertinentes de dicho sistema informático (27).

2. El sistema de la reivindicación 1, donde el sensor inercial (21) comprende un acelerómetro con 3 ejes de sensado (X, Y, Z) y un giroscopio con 2 ejes de sensado (X, Y).

3. El sistema de la reivindicación 1, donde el sensor inercial (21) comprende un acelerómetro con 3 ejes de sensado (X, Y, Z), un giroscopio con 3 ejes de sensado (X, Y, Z) y un magnetómetro de 3 ejes de sensado (X, Y, Z).

4. El sistema de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el sensor inercial (21) está colocado externamente en una caja estanca (31) fijada a la salida del cable de la cámara (10), de tal forma, que no interfiere con la sujeción del endoscopio por parte del cirujano.

5. El sistema de cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3 donde el sensor inercial (21) está colocado externamente en una caja estanca (31) fijada en cualquier parte de la cámara (10) del endoscopio.

6. El sistema de cualquiera de las reivindicaciones 4 a 5, donde el soporte de la caja estanca (300) comprende un anillo ajustable (32) al diámetro de la salida rígida del cable de la cámara (10) al que va sujeto configurado para orientar la caja en el eje Y, y una articulación intermedia (33) configurada para orientar la caja en el eje X, tal que el soporte de la caja estanca (300) permite la orientación paralela de la caja estanca del sensor (31) en la salida óptica del endoscopio, y tal que el soporte de la caja estanca (300) está hecho de un material rígido esterilizable.

7. El sistema de cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3 donde el sensor inercial está incorporado dentro de la cámara (10) sin necesidad de caja estanca.

8. El sistema de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el sensor inercial (21) proporciona una tasa de salida de los datos delos ángulos obtenidos igual o superior a la frecuencia de refresco de la pantalla (14) de visualización y adecuada para la percepción fluida por parte del cirujano de los cambios en los giros de los sensores.

9. El sistema de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el sistema informático (27) representa en la pantalla (14) una imagen endoscópica nativa con sobreimpresión de los datos de giro del endoscopio respecto de una referencia lijada por el cirujano.