Procesamiento de datos multiobjetivo para radares pasivos multiestáticos y multicanales.

Procedimiento de rastreo para sistemas de radares pasivos multicanales,

incluyendo dicho sistema un receptor que aprovecha las emisiones producidas por una pluralidad de emisores de oportunidad, constituyendo cada emisor con el receptor una base biestática, presentando la emisión producida por cada uno de los emisores un espectro constituido por diferentes canales de frecuencia cuyo procesamiento conduce en cada instante a la constitución de marcaciones, estando cada marcación caracterizada por un vector de tres componentes constituidos por una medida de distancia biestática, una medida de velocidad biestática y una medida de azimut, así como por la matriz diagonal 3x3 de los errores asociados a estas medidas, caracterizado porque incluye:

- una primera etapa (23) de fusión anterior aplicada por separado a cada base (22) biestática, que coopera directamente en el espacio de las componentes de los vectores que caracterizan las marcaciones, e implementando una operación (22) de constitución de rastros elementales, realizando la identificación de las marcaciones de los diferentes canales de frecuencia (21) relativos al mismo objetivo y la fusión instantánea de estas marcaciones, incluyendo su vez la operación (22) de constitución de los rastros elementales para cada instante de medida:

- una primera subetapa (221) de fusión de marcaciones para asociar las marcaciones elementales de los diferentes canales de recepción de cada base biestática que presente, para un instante de medida dado, unos detectores de medida yj próximos entre sí y formar unas marcaciones fusionadas, estando cada marcación (25) fusionada j caracterizada por un vector de medida yj ≥ (rb, vb, θ) en la que rb, vb y θ representan respectivamente las medidas de distancia biestática, de velocidad biestática y azimut del objeto detectado por la base biestática considerada;

- una segunda subetapa (222) de construcción de rastros elementales a partir de las marcaciones fusionadas, estando constituido un rastro elemental por la sucesión en el tiempo de las marcaciones fusionadas relativas a un mismo objetivo, estando representado cada objetivo detectado por un rastro (25) biestático elemental cuyas características (atributos) evolucionan en el tiempo en función de las marcaciones que se le asocian; incluyendo la subetapa (221) de fusión de las marcaciones un módulo (31) de agregación de marcaciones que asocia las marcaciones elementales de los diferentes canales de recepción de cada uno de la misma base biestática presentando, para un instante de medida dado, unos vectores de medida yj próximos entre sí, teniendo en cuenta unas precisiones de las medidas, y formar la forma de las marcaciones fusionadas, la agregación de dos marcaciones elementales p1 y p2 se realiza si los vectores de medida y1 e y2 que 30 caracterizan estas marcaciones verifican el criterio de proximidad definido por las tres relaciones siguientes:

**(Ver fórmula)**

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