Procedimiento y sistema de calibración de receptores y localización de objetos simultáneas para multilateración.

Un procedimiento de multilateración de al menos uno de una pluralidad de P objetos,

que usa: una pluralidad de N sensores ubicados en posiciones conocidas S1, ... , SN; una unidad de procesamiento;

un dispositivo de transmisión en cada uno de los objetos en unas posiciones desconocidas **Fórmula** , en el que cada uno de los dispositivos de transmisión está configurado para transmitir una señal respectiva; comprendiendo el procedimiento las etapas de:

transmitir, el dispositivo de transmisión de cada uno de los objetos, señales en unos tiempos de transmisiones desconocidos;

recibir, cada sensor, i, las señales transmitidas a partir de cada uno de los P objetos, j, y medir los tiempos de recepción no calibrados**Fórmula** respectivos;

combinar los tiempos de recepción no calibrados medidos de las señales recibidas en una serie ordenada de forma cronológica de conjuntos de mensajes, en el que cada uno de los conjuntos de mensajes comprende los tiempos de recepción de una única señal transmitida;

recopilar todos los conjuntos de mensajes válidos que tienen lugar dentro de un intervalo de tiempo previamente determinado ΔTk, en el que el índice k Ε{1, ... , NΔT} indica un escalón de tiempo k, y en el que un conjunto de mensajes válido contiene al menos N tiempos de recepción no calibrados medidos; proporcionar una ecuación de medición para los P objetos y los N sensores**Fórmula**

que, para cualquier escalón de tiempo k, describe una relación entre un conjunto de mensajes yk, y en el que yk es dependiente de: c, que es la velocidad de propagación de las señales transmitidas en el medio considerado;

un vector de posición de objeto xk en un escalón de tiempo k, que comprende las posiciones**Fórmula** de cada uno de los P objetos en el escalón de tiempo k, en el que j Ε{1, ... , P};

un vector de posición de sensor S que comprende las posiciones Si de cada uno de los N sensores, en el que i Ε{1, ... , N}; en el que || . || es la norma euclídea convencional;

el vector de desplazamiento de tiempo ok, en el que**Fórmula**

un vector de ruido general vk que comprende unos ruidos generales en el escalón de tiempo k, en el que i Ε{1, ... , N} y j Ε{1, ... ,P};

en el que los números de N sensores y P objetos cumplen la siguiente condición:

N · P ≥ N + P · (D + 1); y, en la que D es la dimensión considerada; y

procesar al menos uno de los conjuntos de mensajes obtenidos de forma cronológica por medio de la realización, por dicha unidad de procesamiento, de un proceso de estimación,

en el que durante el proceso de estimación se estima un vector de desplazamiento de tiempo ok, en el que ok 35 comprende los desplazamientos de tiempo**Fórmula** de las mediciones de cada uno de los N sensores en el escalón de tiempo k e i Ε{1, ... , N}; y en el que se estima un vector de tiempo de transmisión bk, en el que bk comprende los tiempos de transmisión de cada uno de los P objetos en el escalón de tiempo k, en el que j

E {1, ... ,P};

calcular las posiciones de objeto**Fórmula** y el vector de desplazamiento de tiempo**Fórmula** y

emitir la posición de dicho al menos uno de una pluralidad de objetos.