PLATAFORMA DE TRANSPORTE UNIPERSONAL.

1. Plataforma (1) de transporte unipersonal para discapacitados que comprende una pluralidad de ruedas (2) omnidireccionales para desplazar dicha plataforma (1),

y una pluralidad de motores (4) para accionar dichas ruedas (2) omnidireccionales, caracterizada por el hecho de comprender una unidad (9) de control que incluye;

a. un módulo de comunicación inalámbrica adaptado para recibir y/o transmitir señales de radiofrecuencia procedentes de un terminal (7) remoto de un usuario de dicha plataforma (1), y

b. un módulo de procesamiento que está asociado a dicho módulo de comunicación inalámbrica para proporcionar, mediante una fórmula de cinemática inversa, una señal de control a los motores (4) de las ruedas en función de una señal indicativa de una trayectoria de desplazamiento de la plataforma (1) procedente de una interfaz (8) gráfica de dicho terminal (7) remoto.

2. Plataforma (1) según la reivindicación 1, en la que dicho módulo de comunicación inalámbrica está adaptado para recibir y/o transmitir señales de radiofrecuencia procedentes de un terminal (7) móvil inteligente.

3. Plataforma (1) según la reivindicación 2, en el que dicho módulo de comunicación inalámbrica es un módulo de comunicación Bluetooth.

4. Plataforma (1) según la reivindicación 1, que comprende un asiento (6), actuando dicho asiento (6) cuando está fijado sobre la plataforma (1) a modo de silla para el usuario del terminal (7) remoto.

5. Plataforma (1) según la reivindicación 1, que comprende unas baterías (5, 11) para recargar el terminal remoto y/o para proporcionar energía a los motores que accionan las ruedas.

6. Plataforma (1) según la reivindicación 1, que comprende cuatro ruedas (2) motrices omnidireccionales que están montadas sobre unos ejes (3) dispuestos en cruz, formando el eje (3) de las ruedas (2) respecto a la dirección de avance de la plataforma (1) un ángulo agudo.

7. Plataforma (1) según la reivindicación 1, en la que cada uno de los motores (4) comprende un encoder (10) para medir la velocidad de giro del eje del motor (4), estando asociado cada encoder (10) a dicho módulo de procesamiento para corregir la velocidad de giro del motor (4) en función de la señal de control obtenida mediante la fórmula cinemática inversa.

PLATAFORMA DE TRANSPORTE UNIPERSONAL

La presente invención se refiere a una plataforma de transporte unipersonal para discapacitados que comprende una pluralidad de ruedas omnidireccionales para desplazar la plataforma y una pluralidad de motores para accionar las ruedas.

Antecedentes de la invención

Las ruedas omnidireccionales se emplean en robótica para desplazar objetos con una gran libertad de movimiento. Este tipo de ruedas también se ha aplicado en la construcción de sillas eléctricas para discapacitados para reducir al mínimo el número de maniobras que el usuario debe de realizar con la silla.

Las sillas eléctricas para discapacitados incluyen un joystick o palanca de mando que el usuario de la silla emplea para modificar a su gusto la dirección de las ruedas. Esta palanca de mando se instala a la altura del reposabrazos para que el discapacitado pueda emplearla con facilidad. No obstante, se ha observado que el joystick o palanca de mando interfiere con la mesa o con el mostrador al que el usuario se acerca con la silla, obligando a dicho usuario a mantener una distancia y a permanecer separado del resto de la gente. Además, el joystick o palanca de mando se avería con facilidad haciendo que la silla quede inutilizada hasta que no se arregla el problema sustituye el mando.

Descripción de la invención

El objetivo de la presente invención es el proporcionar una plataforma de transporte unipersonal para discapacitados que resuelve los inconvenientes citados y presenta las ventajas que se describen a continuación.

De acuerdo con este objetivo, según un primer aspecto, la presente invención proporciona una plataforma de transporte unipersonal que comprende una pluralidad de ruedas omnidireccionales para desplazar dicha plataforma, y una pluralidad de motores para accionar dichas ruedas omnidireccionales, y que se caracteriza por el hecho de que comprende una unidad de control que incluye;

a. un módulo de comunicación inalámbrica adaptado para recibir y/o transmitir

señales de radiofrecuencia procedentes de un terminal remoto de un usuario de dicha plataforma, y

b. un módulo de procesamiento y control que está asociado a dicho módulo de comunicación inalámbrica para proporcionar, mediante una fórmula de cinemática inversa, una señal de control a los motores de las ruedas omnidireccionales en función de una señal indicativa de una trayectoria de desplazamiento de la plataforma procedente de una interfaz de dicho terminal remoto.

La plataforma de transporte reivindicada incluye un módulo de comunicación inalámbrica (por ejemplo, un módulo Bluetooth) adaptado para recibir las señales procedentes de un terminal remoto, y un módulo de procesamiento y control configurado para proporcionar, mediante una fórmula de cinemática inversa, una señal de control a los motores de las ruedas que se traduce en una trayectoria de desplazamiento físico de la plataforma. El usuario de la plataforma puede indicar desde la interfaz del terminal remoto la trayectoria a realizar, empleando por ejemplo, el cursor de una pantalla táctil.

Gracias a estas características, la plataforma de transporte de la presente invención presenta la ventaja de que puede prescindir de joystick o palanca de mando, puesto el usuario puede modificar a su gusto la trayectoria o dirección de la plataforma desde la interfaz del terminal remoto que recoge la señal indicativa de la trayectoria. Este terminal remoto puede ser, por ejemplo, un terminal móvil inteligente (Smartphone, Tablet Computer, etc...) provisto de una pantalla táctil. A diferencia del joystick, este terminal remoto puede ser sustituido con facilidad en caso de avería y, además, no interfiere físicamente.

Según una realización preferida, la plataforma comprende un asiento, actuando dicho asiento junto con la plataforma a modo de silla para el usuario del terminal remoto. Este asiento puede ser acoplado y desacoplado a la plataforma mediante una barra de soporte insertable en una cavidad de la propia plataforma.

Preferiblemente, la plataforma comprende una batería para recargar la batería del terminal remoto y/o para proporcionar energía a los motores que accionan las ruedas.

Ventajosamente, la plataforma comprende cuatro ruedas motrices omnidireccionales que están montadas en los extremos de unos ejes dispuestos en cruz, formando el eje de las ruedas respecto al sentido de avance de la plataforma un ángulo agudo, por ejemplo, un

ángulo de 45°.

Se ha observado que esta configuración facilita el control total de la dirección de desplazamiento de la plataforma y confiere a la plataforma una gran estabilidad.

Según una realización preferida, cada uno de los motores comprende un sensor para medir la velocidad de giro del eje del motor, estando asociado cada sensor al módulo de procesamiento de la unidad de control para corregir la velocidad de giro del motor en función de la señal de control obtenida mediante la fórmula de cinemática inversa.

Según un segundo aspecto, la presente invención proporciona un conjunto de plataforma de transporte unipersonal y terminal remoto que incluye la plataforma reivindicada y un terminal remoto provisto de una interfaz gráfica de usuario adaptada para introducir instrucciones relativas al desplazamiento de la plataforma. Preferiblemente, este terminal remoto comprende una pantalla táctil que representa una interfaz gráfica de usuario, incluyendo dicha pantalla medios para detectar el desplazamiento de un cursor que es indicativo de un desplazamiento físico de la citada plataforma.

Breve descripción de las figuras

Para mejor comprensión de cuanto se ha expuesto se acompañan unos dibujos en los que, esquemáticamente y tan sólo a título de ejemplo no limitativo, se representa un caso práctico de realización.

La figura 1 muestra una vista en perspectiva de una plataforma de transporte que incorpora un asiento, y un terminal remoto provisto de una pantalla táctil que actúa de joystick o palanca de mando de la plataforma con asiento.

Las figuras 2 y 3 representan dos vistas en perspectiva de la plataforma de transporte de la presente invención. En una de las vistas la plataforma de transporte incorpora un reposapiés extensible.

La figura 4 representa una vista en perspectiva de la parte inferior de la plataforma de transporte de la figura 1.

Descripción de una realización preferida

A continuación se describe una realización preferida de la plataforma de transporte de la presente invención haciendo referencia a las figuras 1 a 4. Esta plataforma de transporte unipersonal resulta particularmente útil para sillas de discapacitados.

Tal y como puede verse en la figura 1, la plataforma 1 de transporte reivindicada comprende una pluralidad de ruedas 2 omnidireccionales que están montadas en unos ejes 3 en forma de cruz. Estos ejes 3 son accionados por unos motores 4 eléctricos de corriente continua que son alimentados por una batería 5 eléctrica dispuesta bajo la propia plataforma 1.

En la realización que muestra la figura 1, la plataforma 1 incorpora un asiento 6 para un usuario de un terminal 7 remoto y un reposapiés 13 extensible. La plataforma 1 se caracteriza por el hecho de que incluye un módulo de comunicación inalámbrica (por ejemplo un módulo Bluetooth) adaptado para recibir y/o transmitir señales de radiofrecuencia procedentes de dicho terminal 7 remoto y un módulo de procesamiento y control que está asociado a dicho módulo de comunicación inalámbrica para proporcionar una señal de control a los motores 4 de las ruedas 2 en función de una señal indicativa de una trayectoria procedente de una interfaz 8 del terminal 7 remoto. Tanto el módulo de comunicación inalámbrica como el módulo de procesamiento están integrados en una unidad 9 de control instalada bajo la plataforma 1 (ver figura 2).

Tal y como se ha comentado en la descripción de la invención, el usuario de la plataforma 1 puede indicar desde la interfaz 8 del terminal 7 remoto una trayectoria a realizar, empleando, por ejemplo, el cursor de la pantalla táctil. La señal indicativa de una trayectoria predeterminada es enviada de forma inalámbrica a la unidad 9 de control de la plataforma 1 donde, en el módulo de procesamiento, se calcula mediante una fórmula de cinemática inversa, la señal de control que hay que enviar a cada uno de los motores 4 (dirección y velocidad del eje del motor) para que la señal indicativa se convierta en una trayectoria de desplazamiento físico de la plataforma 1.

En la realización que se describe, cada uno de los motores 4 comprende un encoder 10 para medir la velocidad de giro del eje 3 del motor 4. El encoder 10 de cada motor...

1. Plataforma (1) de transporte unipersonal para discapacitados que comprende una pluralidad de ruedas (2) omnidireccionales para desplazar dicha plataforma (1), y una pluralidad de motores (4) para accionar dichas ruedas (2) omnidireccionales, caracterizada por el hecho de comprender una unidad (9) de control que incluye;

a. un módulo de comunicación inalámbrica adaptado para recibir y/o transmitir señales de radiofrecuencia procedentes de un terminal (7) remoto de un usuario de dicha plataforma (1), y

b. un módulo de procesamiento que está asociado a dicho módulo de comunicación inalámbrica para proporcionar, mediante una fórmula de cinemática inversa, una señal de control a los motores (4) de las ruedas en función de una señal indicativa de una trayectoria de desplazamiento de la plataforma (1) procedente de una interfaz (8) gráfica de dicho terminal (7) remoto.

2. Plataforma (1) según la reivindicación 1, en la que dicho módulo de comunicación inalámbrica está adaptado para recibir y/o transmitir señales de radiofrecuencia procedentes de un terminal (7) móvil inteligente.

3. Plataforma (1) según la reivindicación 2, en el que dicho módulo de comunicación inalámbrica es un módulo de comunicación Bluetooth.

4. Plataforma (1) según la reivindicación 1, que comprende un asiento (6), actuando dicho asiento (6) cuando está fijado sobre la plataforma (1) a modo de silla para el usuario del terminal (7) remoto.

5. Plataforma (1) según la reivindicación 1, que comprende unas baterías (5, 11) para recargar el terminal remoto y/o para proporcionar energía a los motores que accionan las ruedas.

6. Plataforma (1) según la reivindicación 1, que comprende cuatro ruedas (2) motrices omnidireccionales que están montadas sobre unos ejes (3) dispuestos en cruz, formando el eje (3) de las ruedas (2) respecto a la dirección de avance de la plataforma (1) un ángulo agudo.

7. Plataforma (1) según la reivindicación 1, en la que cada uno de los motores (4) comprende un encoder (10) para medir la velocidad de giro del eje del motor (4), estando asociado cada encoder (10) a dicho módulo de procesamiento para corregir la velocidad de giro del motor (4) en función de la señal de control obtenida mediante la fórmula cinemática inversa.