ROBOT DE LIMPIEZA.

1. Robot de limpieza caracterizado porque comprende:

- un vehículo que a su vez comprende:

- un primer bastidor de forma sensiblemente paralelepipédica al cual se acoplan adecuadamente el resto de dispositivos y elementos del vehículo,

- un dispositivo de tracción mediante orugas accionadas por dos motorreductores situados en los ejes delanteros; en la cara exterior de cada una de las orugas se dispone adecuadamente una pluralidad de elementos magnéticos; el referido dispositivo de tracción se dispone en el bastidor mediante unos primeros medios de unión que comprenden una articulación de un solo grado de libertad que permite el giro respecto a un eje paralelo al eje longitudinal del vehículo,

- uno o más grupos de presión para impulsar los líquidos y las correspondientes conexiones con los limpiadores de palas y los dispositivos de limpieza,

- un dispositivo anti-cabeceo unido mediante medios de unión amovibles a la parte trasera del vehículo y

- uno o más primeros acoplamientos para uno o más limpiadores de palas y uno o más dispositivos de limpieza o inspección,

- una unidad de control que comprende al menos:

- el hardware correspondiente y

- uno o más periféricos de control y entrada de al menos los parámetros de funcionamiento del robot de limpieza,

- conexiones eléctricas de potencia necesarias entre la unidad de control y el vehículo,

- conexiones de datos entre la unidad de control y el vehículo,

- uno o más depósitos de líquidos y sus correspondientes medios de conexión entre los depósitos y los grupos de presión,

- uno o más limpiadores de palas de un generador eólico cada uno de los cuales cuenta con medios de acoplamiento complementarios a los primeros medios de acoplamiento situados en el vehículo y con las conexiones adecuadas a los grupos de presión y

- uno o más dispositivos de limpieza del fuste o de superficies sensiblemente verticales, cada uno de los cuales cuenta con medios de acoplamiento complementarios a los primeros medios de acoplamiento situados en el vehículo y con las conexiones adecuadas a los grupos de presión.

2. Robot de limpieza según reivindicación 1 caracterizado porque el dispositivo anti-cabeceo comprende un segundo bastidor de planta sensiblemente rectangular y cuya longitud es igual a la longitud entre el centro de gravedad del primer bastidor y el borde trasero del referido primer bastidor; en dicho segundo bastidor se dispone adecuadamente dos juegos de ruedas, que se sitúan simétricamente respecto al eje longitudinal del vehículo y cercanas a los vértices inferiores opuestos al centro de gravedad del vehículo.

3. Robot de limpieza según reivindicación 1 ó 2 caracterizado porque uno de los limpiadores de palas tiene forma sensiblemente de "Y"; en la parte inferior de la "Y" se dispone unos segundos medios de acoplamiento, en la parte interior de las alas de la "Y" se dispone una pluralidad de pulverizadores de líquido a presión y, también, se dispone un elemento de seguridad del tipo de un fusible mecánico en la unión de las alas a la parte inferior de la "Y".

4. Robot de limpieza según cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado porque uno de los dispositivos de limpieza comprende una pluralidad de pulverizadores de líquido a presión situados en la arista inferior delantera del primer bastidor.

5. Robot de limpieza según cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado porque la conexión de datos es inalámbrica.

Robot de limpieza.

Objeto de la invencion

Es objeto de la presente invencion un novedoso robot para la limpieza de superficies sensiblemente verticales, preferentemente de la torre o fuste y de las palas de los generadores eolicos, que presenta un dispositivo para impedir el cabeceo del robot al desplazarse por las superficies verticales y un limpiador de palas.

Antecedentes de la invencion

Los generadores eolicos son bien conocidos en el estado de la tecnica desde la antiguedad en forma de los muy conocidos molinos de viento cuya funcion podia ser la molienda de cereales o la elevacion de agua. En los ultimos aros del pasado siglo se desarrollaron generadores eolicos que utilizan la energia eolica para producir electricidad y que no contribuyen a la emision de sustancias contaminantes a la atmosfera con lo que su numero ha aumentado rapidamente.

Los generadores eolicos comprenden una torre o fuste que sustenta el resto de los elementos o dispositivos, una palas con perfil aerodinamico y el resto de dispositivos, reductores, alternadores y sistemas de refrigeracion, control y seguridad.

Uno de los problemas con los que se enfrentan las comparias que operan los parques eolicos es la suciedad que se acumula en el fuste y en las palas lo que se traduce, en este ultimo caso, en una perdida de rendimiento de los generadores eolicos. Para realizar la limpieza tanto del fuste como de las palas, se han desarrollado multitud de dispositivos y procedimientos entre los que se puede citar los siguientes:

• Operarios que se descuelgan mediante cuerdas desde la gondola y mediante pulverizadores de agua a presion realizan la limpieza del fuste y de las palas, este procedimiento tiene el inconveniente de la seguridad de los operarios y de que no se puede llevar a cabo a partir de una determinada velocidad del aire.

• Andamios motorizados que, o bien se descuelgan desde la gondola, o bien se elevan desde el suelo, y en los que se situan los trabajadores equipados con diversos instrumentos de limpieza. Este metodo tiene varios inconvenientes: en primer lugar, la poca flexibilidad de las instalaciones; y en segundo lugar, el coste del transporte de los andamios y del numero de operarios que se necesita tanto en el andamio como en tierra para el control y apoyo de las tareas realizadas.

• Por ultimo, se puede citar los robots teledirigidos que escalan el fuste y que se sujetan a el mediante multitud de dispositivos que van desde cadenas magneticas hasta dispositivos que abrazan a la torre. Estos robots van equipados de pulverizadores o cepillos para realizar la limpieza. Los inconvenientes que presentan son, por una parte el acceso a las palas y por otra parte el cabeceo que sufren al avanzar en la escalada que puede llegar a separarlos del fuste y provocar la caida y la muy posible averia en el robot.

La presente invencion ofrece una solucion sencilla y economica para evitar el cabeceo del robot y un dispositivo de pulverizacion de agua a presion en forma de botavara que permite un acceso facil y preciso para la limpieza de las palas.

Descripcion de la invencion El robot de limpieza de generadores eolicos objeto de la presente invencion es de aquellos que comprenden:

• Un vehiculo que a su vez comprende:

o Un primer bastidor de forma sensiblemente paralelepipedica al cual se acoplan adecuadamente el resto de dispositivos y elementos del vehiculo.

o Un dispositivo de traccion mediante orugas accionadas por dos motoreductores situados en los ejes delanteros; en la cara exterior de cada una de las orugas se dispone adecuadamente una pluralidad de elementos magneticos para la sujecion del vehiculo a la superficie metalica del, por ejemplo, fuste del generador eolico. El dispositivo de traccion se dispone en el bastidor mediante unos primeros medios de union que comprenden una articulacion de un solo grado de libertad que permite el giro respecto a un eje paralelo al eje longitudinal del vehiculo.

o Uno o mas grupos de presion para impulsar liquidos, por ejemplo, de limpieza y sus correspondientes conexiones con los limpiadores de palas y los dispositivos de limpieza.

o Un dispositivo anti-cabeceo unido mediante unos segundos medios de union amovibles a la parte trasera del vehiculo y que, preferentemente, comprende un segundo bastidor de planta sensiblemente rectangular y cuya longitud es igual a la longitud entre el centro de gravedad del primer bastidor y el borde trasero del mismo; en dicho segundo bastidor se dispone dos juegos de ruedas situadas simetricamente respecto al eje longitudinal del vehiculo y cercanas a los vertices inferiores opuestos al centro de gravedad del vehiculo,

o Uno o mas primeros acoplamientos para uno o mas limpiadores de palas, dispositivos de limpieza

o inspeccion.

• Una unidad de control que comprende al menos:

o El hardware correspondiente y

o Uno o mas perifericos de control y entrada de al menos los parametros de funcionamiento.

• Las conexiones electricas de potencia necesarias entre la unidad de control y el vehiculo.

• Conexiones de datos entre la unidad de control y el vehiculo preferentemente mediante cables electricos o mediante conexiones inalambricas.

• Uno o mas depositos de liquidos y sus correspondientes medios de conexion entre los depositos y los grupos de presion.

• Uno o mas limpiadores de palas, cada uno de los cuales cuenta con unos segundo medios de acoplamiento complementarios a los primeros medios de acoplamiento situados en el vehiculo y con las conexiones adecuadas a los grupos de presion. Preferentemente uno de los limpiadores de palas tiene forma sensiblemente de "Y" y en cuya parte inferior se dispone unos segundos medios de acoplamiento complementarios a los primeros medios de acoplamiento, en la parte interior de las alas de la "Y" se dispone una pluralidad de pulverizadores de liquido a presion encargados de la limpieza de las palas. Este dispositivo de limpieza esta provisto de un elemento de seguridad en forma de fusible mecanico en la union de las alas a la parte inferior de la "Y".

• Uno o mas dispositivos de limpieza, cada uno de los cuales cuenta con unos segundos medios de acoplamiento complementarios a los primeros medios de acoplamiento situados en el vehiculo y con las conexiones adecuadas a los grupos de presion.

Preferentemente, uno de los dispositivos de limpieza comprende una pluralidad de pulverizadores de liquido a presion situados en la arista inferior delantera del primer bastidor y cuya finalidad es la limpieza del, por ejemplo, fuste.

Descripcion de las figuras Figura 1: Perspectiva de un esquema del vehiculo del robot de limpieza Figura 2: perspectiva de un esquema del dispositivo anti-cabeceo Figura 3: perspectiva del limpiador de palas

Lista de referencias

1. Vehiculo

2. Primer bastidor

3. Orugas

4. Elemento magnetico

5. Motoreductor

6. Grupo de presion

7. Dispositivo anti-cabeceo

8. Segundo bastidor

9. Rueda

10. Segundos medios de union amovibles

11. Limpiador de palas

12. Pulverizador

13. Elemento de seguridad

Realizacion preferente de la invencion Las figuras 1 -3 muestran una realizacion preferente del robot de limpieza, mas concretamente del vehiculo (1) encargado de la limpieza de superficies mas o menos verticales y que pueden ir desde el fuste y las palas de generadores eolicos, el casco de barcos o fachadas de edificios y monumentos.

El vehiculo (1) comprende un primer bastidor (2) en el que se montan y acoplan el resto de dispositivos, mecanismos y elementos de funcionalidad del robot de limpieza. El vehiculo es propulsado por un dispositivo de traccion mediante orugas (3) accionado por dos motoreductores (5) montados en los ejes delanteros de las ruedas de traccion. Con el objetivo de fijar el vehiculo a la superficie metalica se dispone una pluralidad de elementos magneticos (4) en la superficie exterior de las orugas y para que las orugas se adapten a la forma de la superficie metalica, en el caso de un fuste de un generador electrico la superficie es cilindrica, se dispone unos primeros medios de union que permiten el giro de cada oruga respecto a un eje paralelo al eje longitudinal del vehiculo.

En dicho primer bastidor tambien se dispone los grupos de presion (6) que alimentan de liquidos limpiadores a los dispositivos de limpieza, por ejemplo al limpiador de palas (11) que se acoplan al primer bastidor.

El dispositivo de traccion mediante orugas tiene el inconveniente de que al avanzar hay un momento en que un determinado numero de elementos magneticos dejan...

1. Robot de limpieza caracterizado porque comprende:

• un vehiculo que a su vez comprende:

o un primer bastidor de forma sensiblemente paralelepipedica al cual se acoplan adecuadamente el resto de dispositivos y elementos del vehiculo,

o un dispositivo de traccion mediante orugas accionadas por dos motoreductores situados en los ejes delanteros; en la cara exterior de cada una de las orugas se dispone adecuadamente una pluralidad de elementos magneticos; el referido dispositivo de traccion se dispone en el bastidor mediante unos primeros medios de union que comprenden una articulacion de un solo grado de libertad que permite el giro respecto a un eje paralelo al eje longitudinal del vehiculo,

o uno o mas grupos de presion para impulsar los liquidos y las correspondientes conexiones con los limpiadores de palas y los dispositivos de limpieza,

o un dispositivo anti-cabeceo unido mediante medios de union amovibles a la parte trasera del vehiculo y

o uno o mas primeros acoplamientos para uno o mas limpiadores de palas y uno o mas dispositivos de limpieza o inspeccion,

• una unidad de control que comprende al menos:

o el hardware correspondiente y

o uno o mas perifericos de control y entrada de al menos los parametros de funcionamiento del robot de limpieza,

• conexiones electricas de potencia necesarias entre la unidad de control y el vehiculo,

• conexiones de datos entre la unidad de control y el vehiculo,

• uno o mas depositos de liquidos y sus correspondientes medios de conexion entre los depositos y los grupos de presion,

• uno o mas limpiadores de palas de un generador eolico cada uno de los cuales cuenta con medios de acoplamiento complementarios a los primeros medios de acoplamiento situados en el vehiculo y con las conexiones adecuadas a los grupos de presion y

• uno o mas dispositivos de limpieza del fuste o de superficies sensiblemente verticales, cada uno de los cuales cuenta con medios de acoplamiento complementarios a los primeros medios de acoplamiento situados en el vehiculo y con las conexiones adecuadas a los grupos de presion.

2. Robot de limpieza segun reivindicacion 1 caracterizado porque el dispositivo anti-cabeceo comprende un segundo bastidor de planta sensiblemente rectangular y cuya longitud es igual a la longitud entre el centro de gravedad del primer bastidor y el borde trasero del referido primer bastidor; en dicho segundo bastidor se dispone adecuadamente dos juegos de ruedas, que se situan simetricamente respecto al eje longitudinal del vehiculo y cercanas a los vertices inferiores opuestos al centro de gravedad del vehiculo.

3. Robot de limpieza segun reivindicacion 1 o 2 caracterizado porque uno de los limpiadores de palas tiene forma sensiblemente de "Y"; en la parte inferior de la "Y" se dispone unos segundos medios de acoplamiento, en la parte interior de las alas de la "Y" se dispone una pluralidad de pulverizadores de liquido a presion y, tambien, se dispone un elemento de seguridad del tipo de un fusible mecanico en la union de las alas a la parte inferior de la "Y".

4. Robot de limpieza segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado porque uno de los dispositivos de limpieza comprende una pluralidad de pulverizadores de liquido a presion situados en la arista inferior delantera del primer bastidor.

5. Robot de limpieza segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado porque la conexion de datos es inalambrica.