Procedimiento para hacer funcionar un sistema con varias cadenas de transporte correlacionadas en el tiempo.

Procedimiento para hacer funcionar un sistema con varios tramos (4',

4'', 12, 17) de cadena de transporte correlacionados en el tiempo, que en cada caso a distancias regulares presentan dispositivos (20) de sujeción para al menos un objeto (3) que va a transportarse, con

a) un primer tramo (12) de cadena de transporte, que lleva los objetos (3) a una primera estación (13) de transferencia;

b) un segundo tramo (4') de cadena de transporte, que lleva los objetos (3) desde la estación (13) de transferencia a una estación (2) de tratamiento;

c) un primer robot (14), que está dispuesto en la primera estación (13) de transferencia y que toma los objetos (3) uno detrás de otro de los dispositivos (20) de sujeción del primer tramo (12) de cadena de transporte y los coloca sobre los dispositivos (20) de sujeción del segundo tramo (4') de cadena de transporte;

d) un tercer tramo (4'') de cadena de transporte, que lleva los objetos (3) desde la estación (2) de tratamiento a una segunda estación (15) de transferencia;

e) un cuarto tramo (17) de cadena de transporte, que transporta los objetos (3) desde la segunda estación (15) de transferencia;

f) un segundo robot (16), que está dispuesto en la segunda estación (15) de transferencia y que toma los objetos (3) uno detrás de otro de los dispositivos (20) de sujeción del tercer tramo (4'') de cadena de transporte y los coloca sobre los dispositivos (20) de sujeción del cuarto tramo (17) de cadena de transporte;

g) un primer sensor (18) dispuesto de manera estacionaria en el trayecto de movimiento del segundo tramo (4') de cadena de transporte, que detecta el momento del paso de una marca dispuesta en el segundo tramo (4') de cadena de transporte y entonces genera una primera señal;

h) un segundo sensor (19) dispuesto de manera estacionaria en el trayecto de movimiento del tercer tramo (4'') de cadena de transporte, que detecta el momento del paso de una marca dispuesta en el tercer tramo (4'') de cadena de transporte y entonces genera una segunda señal,

caracterizado porque

i) se determina y almacena la distancia entre los momentos de las señales de los dos sensores (18, 19) en un estado de funcionamiento, en el que la correlación en el tiempo entre las transferencias de los dos robots (14, 16) es correcta;

j) en funcionamiento la distancia entre los momentos de las señales de los dos sensores (18, 19) se supervisa de manera continua o de manera intermitente y a partir de desviaciones de esta distancia con respecto a la distancia almacenada se adelanta o retrasa de manera correspondiente el momento del inicio de la rutina de transferencia al menos de un robot (14, 16), se calcula un nuevo punto de transferencia local para el respectivo robot (14, 16) y se desplaza de manera correspondiente su sistema de coordenadas interno.

Procedimiento para hacer funcionar un sistema con varias cadenas de transporte correlacionadas en el tiempo.

La invención se refiere a un procedimiento para hacer funcionar un sistema con varios tramos de cadena de transporte correlacionados en el tiempo, que en cada caso a distancias regulares presentan dispositivos de sujeción para al menos un objeto que va a transportarse, con

a) un primer tramo de cadena de transporte, que lleva los objetos a una primera estación de transferencia;

b) un segundo tramo de cadena de transporte, que lleva los objetos desde la estación de transferencia a una estación de tratamiento;

c) un primer robot, que está dispuesto en la primera estación de transferencia y que toma los objetos uno detrás de otro de los dispositivos de sujeción del primer tramo de cadena de transporte y los coloca sobre los dispositivos de sujeción del segundo tramo de cadena de transporte;

d) un tercer tramo de cadena de transporte, que lleva los objetos desde la estación de tratamiento a una segunda estación de transferencia;

e) un cuarto tramo de cadena de transporte, que transporta los objetos desde la segunda estación de

transferencia;

f) un segundo robot, que está dispuesto en la segunda estación de transferencia y que toma los objetos de los dispositivos de sujeción del tercer tramo de cadena de transporte y los coloca sobre los dispositivos de sujeción del cuarto tramo de cadena de transporte;

g) un primer sensor dispuesto de manera estacionaria en el trayecto de movimiento del segundo tramo de cadena de transporte, que detecta el momento del paso de una marca dispuesta en el segundo tramo de cadena de transporte y entonces genera una primera señal;

h) un segundo sensor dispuesto de manera estacionaria en el trayecto de movimiento del tercer tramo de cadena de transporte, que detecta el momento del paso de una marca dispuesta en el tercer tramo de cadena de transporte y entonces genera una segunda señal.

Los sistemas con varios tramos de cadena de transporte correlacionados en el tiempo se encuentran en la industria en diversas configuraciones. A este respecto, según la terminología usada en el presente documento, diferentes tramos de cadena de transporte pueden ser segmentos de diferentes cadenas de transporte o también segmentos de la misma cadena de transporte sin fin. Un ejemplo de un sistema de este tipo conocido en el mercado es una instalación, en la que llantas de vehículo procedentes de una estación de pulverización se suministran a un horno de secado y tras el secado del recubrimiento se pasan a una estación de tratamiento dispuesta aguas abajo. A este respecto, un primer robot toma las llantas de vehículo sobre las que se ha aplicado la pulverización de una cadena de transporte de suministro y las transfiere a una cadena de transporte, que conduce al interior del horno de secado. Las llantas de vehículo que vuelven desde el horno de secado, cuyo recubrimiento ahora está seco, se transfieren por un segundo robot a una cadena de transporte que continúa. Las condiciones en este caso son de tal manera que la estación de tratamiento dispuesta aguas abajo tiene que abastecerse obligatoriamente en momentos fijados con llantas de vehículo, de modo que el momento, en el que el segundo robot tiene que colocar una llanta de vehículo sobre la cadena de transporte que se aleja, sólo puede variar dentro de una ventana muy pequeña. Para que el segundo robot de la cadena de transporte procedente del horno de secado pueda tomar en este momento una llanta de vehículo, la colocación de las llantas de vehículo sobre las que se ha aplicado la pulverización, que todavía no se han secado, sobre la cadena de transporte que conduce hacia el horno de secado mediante el primer robot debe producirse en correlación exacta en el tiempo con la acción del segundo robot.

En el caso del sistema conocido esto se produce porque tanto en la primera como en la segunda estación de transferencia está previsto en cada caso un sensor, que detecta el paso de vástagos, que sirven como dispositivos de sujeción de las cadenas de transporte para las llantas. Las señales de salida de estos dos sensores activan directamente las respectivas rutinas de transferencia de los dos robots. Cuando se reconfigura la instalación, los sensores se posicionan de tal manera que se produce la correlación correcta en el tiempo entre las acciones de los dos robots.

Sin embargo, ahora, durante el funcionamiento del sistema, pueden producirse cambios en los parámetros de funcionamiento que afecten a la correlación en el tiempo entre los dos robots. Un ejemplo especialmente conocido de un cambio de este tipo de un parámetro de funcionamiento es un alargamiento de cadena, como es inevitable en todas las cadenas de transporte a lo largo del tiempo. Un alargamiento de cadena de este tipo puede llevar a que la rutina de transferencia de un robot se inicie en un momento equivocado, de modo que en caso extremo se coloque una llanta de vehículo al lado de un vástago en lugar de sobre este vástago o el robot tenga que esperar al siguiente

vástago. Esto significa sin embargo una alteración en la cadena de suministro. En el sistema conocido esto se evita porque de vez en cuando se reajusta manualmente la posición de uno de los dos sensores. Evidentemente esto conlleva un esfuerzo considerable y un riesgo, porque no se garantiza una supervisión permanente por parte del personal.

El objetivo de la presente invención es indicar un procedimiento del tipo mencionado al principio, en el que sin una supervisión continua por parte del personal de servicio se mantenga de manera duradera una correlación correcta en el tiempo de las acciones de los dos robots.

Este objetivo se alcanza según la invención porque

i) se determina y almacena la distancia entre los momentos de las señales de los dos sensores en un estado de funcionamiento, en el que la correlación en el tiempo entre las transferencias de los dos robots es correcta;

k) en funcionamiento la distancia entre los momentos de las señales de los dos sensores se supervisa de manera continua o de manera intermitente y a partir de desviaciones de esta distancia con respecto a la distancia almacenada se adelanta o retrasa de manera correspondiente el momento del inicio de la rutina de transferencia al menos de un robot, se calcula un nuevo punto de transferencia local para el respectivo robot y se desplaza de manera correspondiente su sistema de coordenadas interno.

Por tanto, según la invención las rutinas de transferencia de los dos robots ya no se comienzan directamente, sin un rodeo a través del control de instalación, a través de las señales de los dos sensores. Más bien las señales de los dos sensores llegan al control de instalación, en el que se supervisa permanentemente su sucesión en el tiempo. En el caso de una correlación correcta en el tiempo de los dos robots se produce una determinada distancia entre las dos señales, una "distancia ideal", que puede ascender por ejemplo a cero. Entonces, las rutinas de transferencia de ambos robots se comienzan inmediatamente al aparecer las dos señales. Esto ocurre con ayuda del control de instalación.

Sin embargo, si la distancia real en el tiempo de las señales medida realmente difiere de la distancia ideal almacenada, entonces se adelanta o retrasa de manera correspondiente el momento en el que se inicia una rutina de transferencia al menos de un robot, a través del control de instalación. Esto significa que la transferencia a través del robot en cuestión también se produce en un lugar diferente a en el caso del "estado ideal" del sistema. Este lugar se calcula por el control de instalación a partir de la distancia en el tiempo entre las dos señales de sensor y la velocidad, conocida por el control de instalación, del correspondiente tramo de cadena de transporte. Ahora, el o los robots tienen que activar los puntos de transferencia calculados de nuevo para lo cual se desplaza de manera correspondiente su sistema de coordenadas interno a través del control de instalación. De este modo se garantiza de manera duradera que la correlación de las acciones de ambos robots siga siendo correcta en el tiempo, sin que para ello tenga que intervenir el personal de servicio.

La invención puede utilizarse especialmente bien cuando el segundo tramo de cadena de transporte y el tercer tramo de cadena de transporte son segmentos de una cadena de transporte sin fin, que entre las dos estaciones de transferencia tiene una estación tensora. Se trata de un sistema de este tipo en el caso de la instalación mencionada al principio para el secado del recubrimiento de llantas de vehículo sobre las que se ha aplicación una pulverización.

Como... [Seguir leyendo]

1.- Procedimiento para hacer funcionar un sistema con varios tramos (4, 4", 12, 17) de cadena de transporte correlacionados en el tiempo, que en cada caso a distancias regulares presentan dispositivos (20) de sujeción para al menos un objeto (3) que va a transportarse, con

a) un primer tramo (12) de cadena de transporte, que lleva los objetos (3) a una primera estación (13) de transferencia;

b) un segundo tramo (4) de cadena de transporte, que lleva los objetos (3) desde la estación (13) de transferencia a una estación (2) de tratamiento;

c) un primer robot (14), que está dispuesto en la primera estación (13) de transferencia y que toma los

objetos (3) uno detrás de otro de los dispositivos (20) de sujeción del primer tramo (12) de cadena de

transporte y los coloca sobre los dispositivos (20) de sujeción del segundo tramo (4) de cadena de

transporte;

d) un tercer tramo (4") de cadena de transporte, que lleva los objetos (3) desde la estación (2) de tratamiento a una segunda estación (15) de transferencia;

e) un cuarto tramo (17) de cadena de transporte, que transporta los objetos (3) desde la segunda estación (15) de transferencia;

f) un segundo robot (16), que está dispuesto en la segunda estación (15) de transferencia y que toma los

objetos (3) uno detrás de otro de los dispositivos (20) de sujeción del tercer tramo (4") de cadena de

transporte y los coloca sobre los dispositivos (20) de sujeción del cuarto tramo (17) de cadena de transporte;

g) un primer sensor (18) dispuesto de manera estacionaria en el trayecto de movimiento del segundo tramo (4) de cadena de transporte, que detecta el momento del paso de una marca dispuesta en el segundo tramo (4) de cadena de transporte y entonces genera una primera señal;

h) un segundo sensor (19) dispuesto de manera estacionaria en el trayecto de movimiento del tercer tramo (4") de cadena de transporte, que detecta el momento del paso de una marca dispuesta en el tercer tramo (4") de cadena de transporte y entonces genera una segunda señal,

caracterizado porque

i) se determina y almacena la distancia entre los momentos de las señales de los dos sensores (18, 19) en un estado de funcionamiento, en el que la correlación en el tiempo entre las transferencias de los dos robots (14, 16) es correcta;

j) en funcionamiento la distancia entre los momentos de las señales de los dos sensores (18, 19) se supervisa de manera continua o de manera intermitente y a partir de desviaciones de esta distancia con respecto a la distancia almacenada se adelanta o retrasa de manera correspondiente el momento del inicio de la rutina de transferencia al menos de un robot (14, 16), se calcula un nuevo punto de transferencia local para el respectivo robot (14, 16) y se desplaza de manera correspondiente su sistema de coordenadas interno.

2.- Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque el segundo tramo (4) de cadena de transporte y el tercer tramo (4") de cadena de transporte son segmentos de una cadena (4) de transporte sin fin, que entre las dos estaciones (13, 15) de transferencia tiene una estación (11) tensora.

3.- Procedimiento según la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque como marcas en los tramos (4, 4") de cadena de transporte se utilizan los dispositivos de sujeción de los tramos (4, 4") de cadena de transporte.

4.- Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se inicia la rutina de transferencia del segundo robot (16) en la segunda estación (15) de transferencia directamente a través de la señal del segundo sensor (19) y se calcula el momento del inicio de la rutina de transferencia del primer robot (14) en la primera estación (13) de transferencia y se cambia de manera correspondiente.

5.- Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los objetos son llantas (3) de vehículo y los dispositivos de sujeción son vástagos (20), sobre los que pueden colocarse las llantas (3) de vehículo.