Sistema sensor, método y producto de programa informático para la medición del fenotipo de plantas en entornos agrícolas.

Un sistema para medir características físicas de una planta (10) en un entorno agrícola,

de tal modo que elsistema comprende:

un conjunto de sensores (100), que incluye una pluralidad de emisores (110a) y una pluralidad de receptores(120a), dispuestos sustancialmente opuestos y paralelos a dicha pluralidad de emisores para recibir unapluralidad de señales emitidas por dichos emisores, de tal manera que dichos receptores y dichos emisorespueden ser situados en lados opuestos de la planta;

en el cual dichos emisores emiten una pluralidad de señales de tal modo que una porción de la planta oscureceal menos una porción de la pluralidad de señales; y que comprende, adicionalmente:

un dispositivo informático (200), en comunicación con dicho conjunto de sensores con el fin de detectar larecepción de las señales por dichos receptores; y en el cual

dicho dispositivo informático recibe unos datos del perfil de la planta generados por dicha pluralidad dereceptores, que comprenden una pluralidad de puntos de datos positivos correspondientes a una señal recibiday una pluralidad de puntos de datos negativos correspondientes a la porción de la pluralidad de señalesoscurecida por la planta;

de tal modo que dicho dispositivo informático está configurado para generar un conjunto de datos decaracterísticas de planta que contiene datos de características de la planta, basándose, al menos en parte, enlos datos del perfil de la planta recibidos desde dicha pluralidad de receptores, de tal modo que los datos decaracterísticas de planta pueden ser utilizados para medir las características físicas de la planta; comprendiendoadicionalmente el sistema

un dispositivo multiespectral (130) comprende una cámara y un espectrógrafo de obtención de imágenes,acoplados operativamente con una porción superior de dicho conjunto de sensores con el fin de captar unaimagen multiespectral de la planta desde una posición situada por encima de la planta, para así diferenciar laplanta de una pluralidad de materiales circundantes, y de tal manera que dicho dispositivo informático está encomunicación con dicho dispositivo multiespectral para recibir la imagen de la cámara y acrecentar lasdiferencias entre el material de la planta y el material de tierra circundante, según son detectados por elespectrógrafo de obtención de imágenes, al objeto de generar, con ello, la imagen multiespectral de la planta, yde modo que dicho dispositivo informático añade, de manera adicional, la imagen multiespectral de la planta alconjunto de datos de características de la planta.

Sistema sensor, método y producto de programa informático para la medición del fenotipo de plantas en entornos agrícolas Referencia cruzada a Solicitud relacionada Esta Solicitud reivindica el derecho de la Solicitud Provisional de los EE.UU. Nº 60/704.412, presentada el 1 de agosto de 2005.

Campo de la invención La presente invención se refiere generalmente a dispositivos sensores configurados para detectar y medir características y dimensiones de plantas en un entorno agrícola. Más particularmente, el dispositivo sensor, método y producto de programa informático de la presente invención hacen posible la medición de manera instantánea, o en tiempo real, de características de plantas, incluyendo, aunque sin limitarse a: el perfil de la planta, el tamaño de la hoja, la configuración de la hoja, la altura, la configuración del tallo, la firma espectral así como otras características que pueden ser utilizadas para identificar una planta de interés y/o indicar la viabilidad o el estado fisiológico de una planta concreta de interés. Realizaciones de la presente invención pueden también permitir la identificación precisa de variedades de planta seleccionadas de interés en un entorno agrícola, de tal manera que las malas hierbas, la tierra, polvo y/o especies de plantas invasoras pueden ser diferenciados con precisión de las plantas seleccionadas de interés.

Antecedentes de la invención Los agricultores y los investigadores agrícolas han venido, durante muchos años, desarrollando diversas herramientas, dispositivos y métodos para identificar y controlar las malas hierbas nativas, las especies de plantas invasoras y/u otras plantas que pueden obstaculizar o interferir en el crecimiento o la recogida de una cosecha (tal como de maíz) en un terreno agrícola. Ha habido también interés en medir con precisión y realizar un seguimiento de la expresión de la genética que se manifiesta como rasgos físicos (o fenotipos) de las plantas que se han venido cultivando, en aras de su uniformidad, capacidad de producción, incremento de la biomasa y otros rasgos físicos cuantificables. La medición y/o la identificación precisas de fenotipos de plantas en un entorno agrícola es crucial a la hora de procurar los cimientos para nuevos métodos agrícolas tales como, por ejemplo, el control automatizado de las malas hierbas, el seguimiento de la expresión del fenotipo in vivo y otras técnicas agrícolas automatizadas.

Por otra parte, algunas investigaciones han estado dirigidas al control de las malas hierbas mediante el uso de medios físicos automatizados, sin tener que utilizar productos químicos y/o agentes herbicidas. Sin embargo, tales medios físicos automatizados para controlar las malas hierbas requieren la identificación y clasificación precisas de plantas de cosecha y de plantas de maleza o malas hierbas que han de constituir un objetivo de la actividad de control de las malas hierbas. Se han propuesto algunos sistemas sensores para obtener imágenes de especies vegetales de utilidad utilizando cámaras espectrales, ya sea por sí solas o en combinación con firmas geométricas obtenidas de dispositivos de cámara alternativos. Otros sistemas propuestos se sirven de cámaras 3D, o en tres dimensiones, de alta resolución para la obtención de imágenes de plantas sobre el terreno. Sin embargo, estas soluciones no resultan prácticas debido a la ausencia de disponibilidad en el mercado de sistemas de cámaras de alta resolución y fiables que puedan soportar los rigores del uso en un entorno agrícola de trabajo. Se han desarrollado cortinas de luz industriales que se utilizan de forma generalizada en entornos industriales, proporcionando conjuntos geométricamente ordenados de emisores para la emisión de haces de luz hacia unos elementos receptores correspondientes que rodean el equipo industrial, que pueden ser peligrosos cuando están funcionando. Durante el uso, estos sistemas cortan automáticamente el suministro de potencia al equipo industrial por seguridad cuando los haces de luz son interrumpidos por un objeto interpuesto. Si bien tales cortinas de luz son duraderas y pueden resultar adecuadas para recoger el perfil lateral e información de altura de una planta, aún no han sido utilizadas satisfactoriamente en combinación con un dispositivo informático para generar conjuntos de datos de imágenes y de características de plantas complejos, con el fin de identificar y clasificar plantas de cosecha tales como el maíz. Por otra parte, la tecnología de cortina de luz no ha sido integrada satisfactoriamente con la tecnología de obtención de imágenes espectrales con el fin de formar un conjunto de sensores duradero y fiable, provisto de un dispositivo informático capaz de proporcionar un conjunto de datos de características de una planta que tiene suficiente detalle y precisión para identificar plantas de interés y diferenciar tales plantas de interés de malas hierbas nativas o de otras plantas. Por otra parte, no se han recogido datos característicos de plantas obtenidos de fuentes de datos redundantes (tales como múltiples cortinas de luz y cámaras suplementarias, sensores de distancia, sensores de posición) en un entorno de trabajo agrícola, ni se han integrado para permitir la detección, identificación y catalogación automatizadas de plantas de interés, tales como plantas de maíz que son cultivadas en un campo.

De esta forma, con el fin de facilitar un sistema económico, fiable y seguro para automatizar la recogida de datos de planta fenotípicos para propósitos de investigación y/o para la diferenciación de una cosecha frente a las malas hierbas, existe en la técnica la necesidad de un sistema sensor, un método y un producto de programa informático que haga posible la recogida de datos de características (fenotípicas) de plantas desde un cierto número de

sensores y/o dispositivos de medición, así como de un sistema que integre de manera efectiva tales datos en un conjunto de datos exhaustivos de características de plantas. Por otra parte, existe la necesidad de un conjunto de sensores que sea susceptible de hacerse funcionar de un modo fiable en una variedad de entornos agrícolas que pueden estar oscurecidos por polvo, humedad, luz del sol brillante, sometidos a temperaturas extremas. Por otro lado, existe en la técnica la necesidad de un conjunto de sensores con una elevada capacidad de procesamiento y que sea capaz de explorar o barrer un gran número de plantas conforme el conjunto se hace avanzar a lo largo de una fila de plantas que se están cultivando en un entorno agrícola. Existe, de manera adicional, la necesidad de un sistema y/o un método para realizar una exploración de plantas que pueden ser cultivadas en un invernadero y/o, en una operación de laboratorio, en macetas, bandejas u otros recipientes que pueden ser transportados hacia y desde sensores de exploración fijados en una posición estática.

El documento JP 2002-101770 divulga un sistema para la medición de una característica física.

El documento DE 42 20913 divulga un dispositivo de invención de plantas móvil.

El documento WO 93/13491 divulga una disposición para el control de calidad óptico de plantas, que utiliza una única fuente de luz y una cámara para medir la altura de plantas, y una cámara en color para la obtención de datos de clasificación.

Sumario de la invención La presente invención proporciona un sistema para medir características físicas de una planta en un entorno agrícola, de tal modo que el sistema comprende: un conjunto de sensores que incluye una pluralidad de emisores y una pluralidad correspondiente de receptores, dispuestos de forma sustancialmente opuesta y paralelos a dicha pluralidad de emisores con el fin de recibir una pluralidad de señales emitidas por dichos emisores, de tal modo que dichos receptores y dichos emisores pueden ser colocados en lados opuestos de la planta; de tal manera que dichos emisores emiten una pluralidad de señales tal, que una porción de la planta oscurece al menos una porción de la pluralidad de señales; y que comprende adicionalmente: un dispositivo informático en combinación con dicho conjunto de sensores para detectar la recepción de las señales por dichos receptores; y en el cual dicho dispositivo informático está configurado para recibir un conjunto de datos del perfil de la planta, generados por dicha pluralidad de receptores que comprende una pluralidad de puntos de datos positivos correspondientes a una señal recibida y una pluralidad de puntos de datos negativos correspondientes a la porción de la pluralidad de señales oscurecida por la planta; de tal modo que dicho dispositivo informático se ha configurado para generar un conjunto de datos de características de planta que contiene datos de características... [Seguir leyendo]

1. Un sistema para medir características físicas de una planta (10) en un entorno agrícola, de tal modo que el sistema comprende:

un conjunto de sensores (100) , que incluye una pluralidad de emisores (110a) y una pluralidad de receptores (120a) , dispuestos sustancialmente opuestos y paralelos a dicha pluralidad de emisores para recibir una pluralidad de señales emitidas por dichos emisores, de tal manera que dichos receptores y dichos emisores pueden ser situados en lados opuestos de la planta;

en el cual dichos emisores emiten una pluralidad de señales de tal modo que una porción de la planta oscurece al menos una porción de la pluralidad de señales; y que comprende, adicionalmente:

un dispositivo informático (200) , en comunicación con dicho conjunto de sensores con el fin de detectar la recepción de las señales por dichos receptores; y en el cual

dicho dispositivo informático recibe unos datos del perfil de la planta generados por dicha pluralidad de receptores, que comprenden una pluralidad de puntos de datos positivos correspondientes a una señal recibida y una pluralidad de puntos de datos negativos correspondientes a la porción de la pluralidad de señales oscurecida por la planta;

de tal modo que dicho dispositivo informático está configurado para generar un conjunto de datos de características de planta que contiene datos de características de la planta, basándose, al menos en parte, en los datos del perfil de la planta recibidos desde dicha pluralidad de receptores, de tal modo que los datos de características de planta pueden ser utilizados para medir las características físicas de la planta; comprendiendo adicionalmente el sistema un dispositivo multiespectral (130) comprende una cámara y un espectrógrafo de obtención de imágenes, acoplados operativamente con una porción superior de dicho conjunto de sensores con el fin de captar una imagen multiespectral de la planta desde una posición situada por encima de la planta, para así diferenciar la planta de una pluralidad de materiales circundantes, y de tal manera que dicho dispositivo informático está en comunicación con dicho dispositivo multiespectral para recibir la imagen de la cámara y acrecentar las diferencias entre el material de la planta y el material de tierra circundante, según son detectados por el espectrógrafo de obtención de imágenes, al objeto de generar, con ello, la imagen multiespectral de la planta, y de modo que dicho dispositivo informático añade, de manera adicional, la imagen multiespectral de la planta al conjunto de datos de características de la planta.

2. Un sistema de acuerdo con la reivindicación 1, en el cual dicho dispositivo informático controla, de manera adicional, dichos emisores para que emitan la pluralidad de señales.

3. Un sistema de acuerdo con la reivindicación 1 o la reivindicación 2, en el cual dicho conjunto de sensores comprende al menos uno de entre:

una cortina de luz industrial;

una pluralidad de fotodiodos sustancialmente alineados con una pluralidad correspondiente de sensores ópticos; y

combinaciones de los mismos.

4. Un sistema de acuerdo con una de las reivindicaciones 1, 2 y 3, que comprende adicionalmente un conjunto movible (101) acoplado operativamente con dicho conjunto de sensores para hacer avanzar dicho conjunto de 40 sensores a lo largo de una hilera o fila de plantas que incluye la planta y que define un eje (20) de la fila, y en el que dicho dispositivo informático controla, de manera adicional, dichos emisores para que emitan repetidamente las señales a una velocidad de transmisión seleccionada, y en cual dicho dispositivo informático genera, adicionalmente, un perfil bidimensional de la planta mediante la compilación del conjunto de datos del perfil de la planta generados por dichos receptores en una pluralidad de puntos longitudinales a lo largo del eje de la fila, y en el cual dicho 45 dispositivo informático añade, de manera adicional, el perfil bidimensional generado de la planta al conjunto de datos de características de la planta.

5. Un sistema de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, el cual dicho conjunto movible comprende al menos uno de entre:

un carro provisto de ruedas;

un remolque;

un mecanismo de fijación para el carro a través de un mecanismo agrícola móvil; y

combinaciones de los mismos.

6. Un sistema de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que comprende adicionalmente una interfaz (210) de usuario, en comunicación con dicho dispositivo informático y en el que dicho dispositivo informático genera, de manera adicional, una imagen binaria basándose en el conjunto de datos de características de planta y presenta visualmente la imagen binaria a un usuario por medio de dicha interfaz de usuario, y en el cual dicho dispositivo informático añade, de manera adicional, la imagen binaria al conjunto de datos de características de planta.

7. Un sistema de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que comprende adicionalmente un sensor de distancia (140a, 140b, 140c) , dispuesto en el conjunto de sensores de tal modo que el sensor de distancia mide una distancia a una porción de la planta, y en el que dicho dispositivo informático está en comunicación con dicho sensor de distancia para ubicar una posición de la porción con respecto a dicho conjunto de sensores, y en el cual dicho dispositivo informático añade, de manera adicional, la posición ubicada o localizada de la porción de la planta al conjunto de datos de características de la planta.

8. Un sistema de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que dicho conjunto de sensores comprende adicionalmente un dispositivo localizador (160) , en comunicación con dicho dispositivo informático para transmitir un conjunto de datos de ubicación o posición a dicho dispositivo informático con el fin de determinar una posición de la planta, y en el cual dicho dispositivo informático añade, de manera adicional, el conjunto de datos de posición al conjunto de datos de características de la planta.

9. Un sistema de acuerdo con la reivindicación 8, en el cual dicho dispositivo localizador es al menos uno de entre:

un codificador óptico;

un codificador de láser;

un dispositivo de reconocimiento de punto muerto, que comprende un giroscopio y/o un acelerómetro;

un dispositivo de sistema de localización global; y

combinaciones de los mismos.

10. Un sistema de acuerdo con la reivindicación 4, en el que dicho conjunto movible comprende al menos un eje mecánico, y en el que dicho conjunto de sensores comprende, de manera adicional, un codificador (150) de corona, acoplado operativamente con dicho eje geométrico y en comunicación con dicho dispositivo informático para transmitir un conjunto de datos de posición a dicho dispositivo informático con el fin de determinar una distancia a lo largo de la hilera o fila de plantas, y en el cual dicho dispositivo informático añade, de manera adicional, el conjunto de datos de posición al conjunto de datos de características de la planta.

11. Un sistema de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que comprende adicionalmente un dispositivo de sistema de localización global, en comunicación con dicho dispositivo informático para determinar una posición de la planta utilizando un sistema de localización global, y en el cual dicho dispositivo informático añade, de manera adicional, la posición de la planta al conjunto de datos de características de la planta.

12. Un sistema de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que comprende adicionalmente un dispositivo de memoria (220) , en comunicación con dicho dispositivo informático para almacenar en el dispositivo de memoria el conjunto de datos de características de planta de una planta conocida de interés.

13. Un sistema de acuerdo con la reivindicación 12, en el cual dicho dispositivo informático está configurado, adicionalmente, para identificar la planta mediante la comparación del conjunto de datos de características de la planta generados con el conjunto de datos de características de planta de la planta conocida de interés.

14. Un sistema de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el cual dicho dispositivo informático está configurado, adicionalmente, para mantener una cuenta del número de una pluralidad de plantas para las que se han generado una pluralidad correspondiente de conjuntos de datos de características de planta.

15. Un sistema de acuerdo con la reivindicación 14, en el cual dicho dispositivo informático está configurado, de manera adicional, para determinar la cuenta del número de la pluralidad de plantas situadas dentro de al menos una unidad física, basándose, al menos en parte, en la pluralidad correspondiente de conjuntos de datos de características de planta.

16. Un sistema de acuerdo con la reivindicación 15, en el cual la al menos una unidad física se selecciona de entre el grupo consistente en:

una hilera o fila;

un terreno agrícola; y

combinaciones de los mismos.

17. Un método para medir características físicas de una planta en un entorno agrícola, de manera que el método comprende:

proporcionar un conjunto de sensores (810) que incluye una pluralidad de emisores (110a) y una pluralidad de receptores (120a) , dispuestos sustancialmente opuestos y paralelos a dicha pluralidad de emisores para recibir una pluralidad de señales emitidas por dichos emisores;

situar dicho conjunto de sensores (820) con respecto a la planta de tal manera que dichos receptores y dichos emisores se colocan en lados opuestos de la planta;

emitir la pluralidad de señales (830) desde dichos emisores de tal modo que una porción de la planta oscurece al menos una porción de la pluralidad de señales;

recibir una porción de la pluralidad de señales en dichos receptores (840) ;

proporcionar un dispositivo informático (200) en comunicación con dicho conjunto de sensores de perfil; y

de modo que, debido a dicha recepción, dichos receptores generan un conjunto de datos del perfil de la planta que comprenden una pluralidad de puntos de datos positivos correspondientes a una señal recibida, y una pluralidad de puntos de datos negativos correspondientes a las señales oscurecidas por la porción de la planta; y

generar un conjunto de datos (850) de características de planta que contiene datos de características de la planta, basándose, al menos en parte, en los datos del perfil de la planta recibidos desde dicha pluralidad de receptores, de tal manera que el conjunto de datos de características de la planta puede ser utilizado para medir las características físicas de la planta, y de modo que dicho conjunto de sensores comprende, adicionalmente, un dispositivo multiespectral (130) que comprende una cámara y un espectrógrafo de obtención de imágenes, comprendiendo el método, adicionalmente:

captar (1210) una imagen multiespectral de las plantas utilizando la cámara y el espectrógrafo de obtención de imágenes, desde una posición situada por encima de la planta, al objeto de diferenciar la planta de una pluralidad de materiales circundantes mediante la recepción de la imagen de la cámara y el acrecentamiento o potenciación de las diferencias entre el material de planta y el material de tierra circundante, según son detectados por el espectrógrafo de obtención de imágenes, a fin de generar con ello la imagen multiespectral de la planta; y

añadir (1220) la imagen multiespectral al conjunto de datos de características de la planta.

18. Un método de acuerdo con la reivindicación 17, que comprende adicionalmente:

hacer avanzar dicho conjunto de sensores a lo largo de una hilera o fila de plantas (1010) que incluye la planta y que define un eje de la fila, de tal modo que la etapa de emisión comprende, adicionalmente, emitir repetidamente las señales a una velocidad de transmisión seleccionada, y de manera que la etapa de generación comprende, adicionalmente, generar un perfil bidimensional de la planta mediante la compilación del conjunto de datos del perfil de la planta generados por dichos receptores en una pluralidad de puntos longitudinales a lo largo del eje de la fila; y añadir el perfil bidimensional generado de la planta al conjunto de datos de características de la planta.

19. Un método de acuerdo con la reivindicación 17 o la reivindicación 18, en el cual dicha etapa de aporte comprende, adicionalmente, proporcionar dicha pluralidad de emisores de forma que se extienden sustancialmente paralelos a un eje del tallo de la planta.

20. Un método de acuerdo con una de las reivindicaciones 17, 18 y 19, en el cual la etapa de aporte comprende, de manera adicional, proporcionar una interfaz (210) de usuario en comunicación con dicho dispositivo informático, de modo que el método comprende, adicionalmente:

generar (910) una imagen binaria basándose en el conjunto de datos de características de la planta;

presentar visualmente (920) la imagen binaria a un usuario por medio de dicha interfaz de usuario; y

añadir (930) la imagen binaria al conjunto de datos de características de la planta.

21. Un método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 17-20, en el cual dicho conjunto de sensores comprende, de manera adicional, un sensor de distancia (140a, 140b, 140c) , de tal manera que el método comprende, adicionalmente:

localizar o ubicar (1110) una posición de la porción de la planta con respecto a dicho conjunto de sensores utilizando dicho sensor de distancia; y

añadir (1120) la posición ubicada de la porción de la planta al conjunto de datos de características de la planta.

22. Un método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 17-21, en el cual dicho conjunto de sensores comprende, de manera adicional, un dispositivo localizador (160) en comunicación con dicho dispositivo informático; de tal modo que el método comprende, adicionalmente:

transmitir (1310) un conjunto de datos de posición desde dicho dispositivo localizador a dicho dispositivo informático con el fin de determinar una posición de la planta; y

añadir (1320) el conjunto de datos de posición al conjunto de datos de características de la planta.

23. Un método de acuerdo con la reivindicación 18, en el que dicho conjunto de sensores es portado por un conjunto movible que tiene al menos un eje para ruedas, y en el cual dicho conjunto de sensores comprende, de manera adicional, un codificador (150) de corona acoplado operativamente con dicho eje para ruedas, de tal modo que el método comprende, adicionalmente:

transmitir (1310) un conjunto de datos de posición desde dicho codificador de corona a dicho dispositivo informático con el fin de determinar una distancia a lo largo de la fila de plantas; y

añadir (1320) el conjunto de datos de posición al conjunto de datos de características de la planta.

24. Un método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 17-23, en el cual dicho conjunto de sensores comprende, adicionalmente, un dispositivo de sistema de localización global, de manera que el método comprende, adicionalmente:

determinar (1410) una posición de la planta utilizando un sistema de localización global; y

añadir (1420) la posición determinada de la planta al conjunto de datos de características de la planta.

25. Un método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 17-24, en el cual la etapa de aporte comprende, de manera adicional, proporcionar un dispositivo de memoria (220) en comunicación con dicho dispositivo informático, comprendiendo el método, adicionalmente, almacenar el conjunto de datos de características de planta de una planta conocida de interés en el dispositivo de memoria.

26. Un método de acuerdo con la reivindicación 25, que comprende, adicionalmente, identificar la planta comparando el conjunto de datos de características de la planta generado con el conjunto de datos de características de planta almacenado, perteneciente a la planta conocida de interés.

27. Un método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 17-26, que comprende, de manera adicional:

contar el número de una pluralidad de plantas para las que se ha generado una pluralidad correspondiente de conjuntos de datos de características de planta; y

almacenar el número contado de la pluralidad de plantas.

28. Un método de acuerdo con la reivindicación 27, que comprende, adicionalmente, determinar el número de la pluralidad de plantas situadas dentro de al menos una unidad física, basándose, al menos en parte, en la pluralidad correspondiente de conjuntos de datos de características de planta.

29. Un método de acuerdo con la reivindicación 27, en el cual la al menos una unidad física se selecciona de entre el grupo consistente en:

una hilera o fila;

un terreno agrícola; y

combinaciones de los mismos.

30. Un producto de programa informático para controlar un dispositivo informático que está en comunicación con un conjunto de sensores (100) que comprende una pluralidad de emisores (110a) y una pluralidad correspondiente de receptores (120a) , dispuestos sustancialmente opuestos y paralelos a dichos emisores para recibir una pluralidad de señales emitidas por dichos emisores, a fin de determinar características físicas de una planta en un entorno agrícola, de tal modo que una porción de la planta oscurece al menos una porción de la pluralidad de señales, comprendiendo dicho conjunto de sensores, adicionalmente, un dispositivo multiespectral (130) que comprende una cámara y un espectrógrafo de obtención de imágenes, de tal manera que el producto de programa informático comprende un medio de almacenamiento legible por computadora y que tiene instrucciones de código de programa

legibles por computadora, almacenadas en él, las cuales comprenden:

un primer conjunto de instrucciones informáticas para recibir una porción de la pluralidad de señales en dichos receptores, de tal manera que dichos receptores generan un conjunto de datos del perfil de la planta, que comprende una pluralidad de puntos de datos positivos correspondientes a una señal recibida, y una pluralidad de puntos de datos negativos correspondientes a las señales oscurecidas por la porción de la planta;

un segundo conjunto de instrucciones informáticas para generar un conjunto de datos de características de planta que contiene datos de características de la planta, basándose, al menos en parte, en los datos del perfil de la planta recibidos desde dicha pluralidad de receptores, de tal modo que el conjunto de datos de características de la planta puede ser utilizado para medir las características físicas de la planta;

un undécimo conjunto de instrucciones informáticas para captar una imagen multiespectral de las plantas utilizando la cámara y el espectrógrafo de obtención de imágenes, diferenciando la planta de una pluralidad de materiales circundantes al recibir la imagen de la cámara y acrecentar o potenciar las diferencias entre el material de la planta y el material de tierra circundante, según son detectados por el espectrógrafo de obtención de imágenes, a fin de generar, con ello, la imagen multiespectral de la planta; y

un duodécimo conjunto de instrucciones informáticas para añadir la imagen multiespectral al conjunto de datos de características de la planta.

31. Un producto de programa informático de acuerdo con la reivindicación 30, en el cual dicho conjunto de sensores puede hacerse avanzar a lo largo de una hilera o fila de plantas que incluye la planta y define un eje de la fila, de tal modo que el producto de programa informático comprende, adicionalmente:

un tercer conjunto de instrucciones informáticas para controlar dichos emisores de manera que emitan repetidamente las señales a una velocidad de transmisión seleccionada, y en el cual dicho segundo conjunto de instrucciones informáticas comprende, adicionalmente, un cuarto conjunto de instrucciones informáticas para generar un perfil bidimensional de la planta mediante la compilación de los datos generados por dicho primer conjunto de instrucciones informáticas en una pluralidad de puntos longitudinales a lo largo del eje de la fila; y

un quinto conjunto de instrucciones informáticas para añadir el perfil bidimensional generado de la planta al conjunto de datos de características de la planta.

32. Un producto de programa informático de acuerdo con la reivindicación 30 o la reivindicación 31, que comprende adicionalmente:

un sexto conjunto de instrucciones informáticas para generar una imagen binaria basándose en el conjunto de datos de características de la planta;

un séptimo conjunto de instrucciones informáticas para presentar visualmente la imagen binaria a un usuario por medio de dicha interfaz de usuario; y

un octavo conjunto de instrucciones informáticas para añadir la imagen binaria al conjunto de datos de características de la planta.

33. Un producto de programa informático de acuerdo con una de las reivindicaciones 30, 31 y 32, en el cual dicho conjunto de sensores comprende, adicionalmente, un sensor de distancia (140a, 140b, 140c) , de tal modo que el producto de programa informático comprende adicionalmente:

un noveno conjunto de instrucciones informáticas para localizar o ubicar una posición de la porción de la planta con respecto a dicho conjunto de sensores utilizando dicho sensor de distancia; y

un décimo conjunto de instrucciones informáticas para añadir la posición localizada de la porción de la planta al conjunto de datos de características de la planta.

34. Un producto de programa informático de acuerdo con una cualquiera de las reivindicacione.

3. 33,

en el cual dicho conjunto de sensores comprende, adicionalmente, un dispositivo localizador (160) en comunicación con dicho dispositivo informático; de tal modo que el método comprende, de manera adicional:

un decimotercer conjunto de instrucciones informáticas para transmitir un conjunto de datos de posición desde dicho dispositivo localizador a dicho dispositivo informático con el fin de determinar una posición de la planta; y

un decimocuarto conjunto de instrucciones informáticas para añadir el conjunto de datos de posición al conjunto de datos de características de la planta.

35. Un producto de programa informático de acuerdo con la reivindicación 31, en el que dicho conjunto de sensores es portado por un conjunto movible (101) que tiene al menos un eje para ruedas, y en el cual dicho conjunto de

sensores comprende, adicionalmente, un codificador (150) de corona acoplado operativamente con dicho eje para ruedas y en comunicación con dicho dispositivo informático, de tal modo que el producto de programa informático comprende, adicionalmente:

un decimoquinto conjunto de instrucciones informáticas para transmitir un conjunto de datos de posición desde dicho codificador de corona a dicho dispositivo informático, a fin de determinar una distancia a lo largo de la fila de plantas; y

un decimosexto conjunto de instrucciones informáticas para añadir el conjunto de datos de posición al conjunto de datos de características de la planta.

36. Un producto de programa informático de acuerdo con una cualquiera de las reivindicacione.

3. 35,

en el cual dicho conjunto de sensores comprende, de manera adicional, un dispositivo de sistema de localización global, de tal modo que el producto de programa informático incluye, adicionalmente:

un decimoséptimo conjunto de instrucciones informáticas para determinar una posición de la planta utilizando un sistema de localización global; y

un decimoctavo conjunto de instrucciones informáticas para añadir la posición determinada de la planta al conjunto de datos de características de la planta.

37. Un producto de programa informático de acuerdo con una cualquiera de las reivindicacione.

3. 36,

en el cual dicho dispositivo informático comprende, de manera adicional, un dispositivo de memoria (220) , de tal modo que el producto de programa informático comprende, adicionalmente, un decimonoveno conjunto de instrucciones informáticas para almacenar en el dispositivo de memoria el conjunto de datos de características de planta de una planta conocida de interés.

38. Un producto de programa informático de acuerdo con la reivindicación 37, que comprende adicionalmente un vigésimo conjunto de instrucciones informáticas para identificar la planta mediante la comparación del conjunto de datos de características de la planta generado con el conjunto de datos de características de planta almacenado, perteneciente a la planta conocida de interés.

39. Un producto de programa informático de acuerdo con una cualquiera de las reivindicacione.

3. 38, que comprende, adicionalmente:

un vigésimo primer conjunto de instrucciones informáticas para contar el número de una pluralidad de plantas para las que se han generado una pluralidad correspondiente de conjuntos de datos de características de planta; y

un vigésimo segundo conjunto de instrucciones informáticas para almacenar el número computado de la pluralidad de plantas.

40. Un producto de programa informático de acuerdo con la reivindicación 39, que comprende adicionalmente un vigésimo tercer conjunto de instrucciones informáticas para determinar el número de la pluralidad de plantas situadas dentro de al menos una unidad física basándose, al menos en parte, en la pluralidad correspondiente de conjuntos de datos de características de planta.

41. Un producto de programa informático de acuerdo con la reivindicación 40, en el cual la al menos una unidad física se selecciona de entre el grupo consistente en:

una hilera o fila;

un terreno agrícola; y

combinaciones de los mismos.