Recolección selectiva de una parcela de tierra por medio de una máquina recolectora de fruta.

Una máquina recolectora que comprende una estructura de soporte motorizada en la que están montados:

- un montaje de recolección adaptado para suministrar un flujo de productos recolectados;

- al menos dos receptáculos (1d, 1g) para almacenar dicho flujo; y

- un sistema para alimentar un receptáculo respectivo (1) con dicho flujo;

comprendiendo además la máquina recolectora:

- un dispositivo para determinar la ubicación de la máquina recolectora en la parcela de tierra que la máquina estárecolectando, estando dividida la parcela en áreas geográficas;

- un dispositivo para determinar el área correspondiente a dicha ubicación; y

- un dispositivo que está adaptado, en función del área determinada, para controlar automáticamente el sistema dealimentación para almacenar el flujo recolectado procedente de dicha área en el receptáculo (1) dedicado al mismo,

caracterizada porque el sistema de alimentación comprende:

medios de transporte superiores (3g, 3d) para alimentar los receptáculos (1g, 1d) en trayectorias de alimentaciónrespectivas con un flujo recolectado procedente del montaje de recolección;

un transportador inferior (6) para alimentar un receptáculo respectivo (1g, 1d) en función de la dirección detransporte; y

un dispositivo para guiar el flujo recolectado que, para cada trayectoria de alimentación, varía entre un estadoabierto, en el que dicho flujo pasa a lo largo de dicha trayectoria de alimentación, y un estado cerrado, en el quedicho flujo pasa al transportador inferior (6), haciéndose funcionar el dispositivo de control para imponer el estadoabierto o cerrado del dispositivo de guiado de flujo y la dirección de transporte del transportador inferior (6) enfunción del receptáculo (1g, 1d) que va a alimentarse con el flujo.

Recolección selectiva de una parcela de tierra por medio de una máquina recolectora de fruta La invención se refiere a una máquina y un método para la recolección selectiva de una parcela de tierra.

La invención se aplica en particular al ámbito de la recolección mecanizada de fruta que crece en árboles o arbustos, tales como uvas, bayas o aceitunas.

La fruta se recolecta de manera convencional mediante un montaje agitador colocado a horcajadas a lo largo de una fila de plantas para extraer la cosecha. Después, el flujo recolectado obtenido se transporta hacia el interior de la máquina para introducirse en al menos un depósito de almacenamiento.

Sin embargo, a diferencia de la recolección manual, la recolección mecanizada no ofrecía ninguna solución satisfactoria a la hora de seleccionar la fruta recolectada en función de un criterio de recolección. En particular, la recolección manual de uvas permite separar las uvas recolectadas en función de su calidad y/o la producción para optimizar la subsiguiente vinificación.

La solicitud internacional de patente WO 2007/050192 A da a conocer un método para dividir un terreno en zonas con atributos de cultivo similares y desarrollar un plan de misión para orientar a la cosechadora a la hora de recolectar cultivos de manera selectiva en función de uno o más de los atributos. Los atributos incluyen el nivel de proteínas, el nivel de fécula, el nivel de aceite, el contenido de azúcar, el nivel de humedad, el nivel de nutrientes digeribles o cualquier otra característica de interés del cultivo. El método puede aplicarse para recolectar y/o separar de manera selectiva, según los atributos, cualquier cultivo, incluyendo granos como trigo, maíz o judías, frutas como las uvas, y forraje. El muestreo dirigido de cultivos proporciona un valor absoluto e información de divergencias de lotes separados de cultivo recolectado.

La invención tiene como objetivo proponer una máquina y un método para una recolección selectiva mecanizada que permite la separación automática de la cosecha en función de al menos un criterio de recolección.

Para ello, según un primer aspecto, la invención propone una máquina recolectora que comprende una estructura de soporte motorizada en la que están montados:

- un montaje de recolección adaptado para suministrar un flujo de productos recolectados; 35

- al menos dos receptáculos para almacenar dicho flujo; y

- un sistema para alimentar un receptáculo respectivo con dicho flujo;

comprendiendo además la máquina recolectora:

- un dispositivo para determinar la ubicación de la máquina recolectora en la parcela de tierra que la máquina está recolectando, estando dividida la parcela en áreas geográficas;

- un dispositivo para determinar el área correspondiente a dicha ubicación; y

- un dispositivo que está adaptado, en función del área determinada, para controlar automáticamente el sistema de alimentación para almacenar el flujo recolectado procedente de dicha área en el receptáculo dedicado al mismo,

caracterizada porque el sistema de alimentación comprende:

medios de transporte superiores para alimentar los receptáculos en trayectorias de alimentación respectivas con un flujo recolectado procedente del montaje de recolección;

un transportador inferior para alimentar un receptáculo respectivo en función de la dirección de transporte; y

un dispositivo para guiar el flujo recolectado que, para cada trayectoria de alimentación, varía entre un estado abierto, en el que dicho flujo pasa a lo largo de dicha trayectoria de alimentación, y un estado cerrado, en el que dicho flujo pasa al transportador inferior, haciéndose funcionar el dispositivo de control para imponer el estado abierto o cerrado del dispositivo de guiado de flujo y la dirección de transporte del transportador inferior en función del receptáculo que va a alimentarse con el flujo.

Según un segundo aspecto, la invención propone un método de recolección selectiva de fruta de una parcela de tierra mediante una máquina recolectora según el primer aspecto de la invención, comprendiendo dicho método:

-dividir la parcela de tierra en áreas geográficas en función de al menos un criterio de recolección de dicha área; - dedicar cada uno de los receptáculos (1) a almacenar la cosecha procedente de al menos un área específica;

incluyendo dicho método las etapas de recolección iterativas de: 5

- determinar la ubicación de la máquina recolectora en la parcela de tierra;

- determinar el área correspondiente a dicha ubicación;

- en función de dicha área, controlar de manera automática el sistema de alimentación para almacenar el flujo recolectado procedente de dicha área en el receptáculo (1) dedicado al mismo.

Otros objetos y ventajas de la invención resultarán evidentes en la siguiente descripción, proporcionada con referencia a los dibujos que se acompañan, en los que:

la figura 1 muestra de manera esquemática una realización de un sistema de alimentación para una máquina recolectora de la invención, funcionando dicho sistema para alimentar un depósito de almacenamiento izquierdo; y

la figura 2 muestra el sistema de alimentación de la figura 1 funcionando para alimentar un depósito de almacenamiento derecho.

La invención se refiere a un método para recolectar de manera selectiva una parcela de tierra mediante una máquina recolectora. La descripción se proporciona en relación con una máquina recolectora de uvas para la recolección mecanizada de uvas, en particular con vistas a su posterior vinificación. Sin embargo, la invención puede aplicarse a la recolección de otros tipos de productos agrícolas, en particular otras frutas, usando una máquina recolectora apropiada.

Una máquina recolectora de uvas incluye de manera convencional una estructura de soporte motorizada que está equipada con una cabina para el conductor y un montaje de recolección montados en dicha estructura.

La máquina recolectora de uvas está adaptada para colocarse a horcajadas a lo largo de al menos una fila de vides de manera que, a medida que se desplaza, los troncos de vid individuales se introducen sucesivamente en el montaje de recolección, que está adaptado para extraer la cosecha y suministrar un flujo de fruta recolectado. Para ello, el montaje de recolección incluye agitadores de vides, en particular una fila de agitadores en cada lado del

espacio dentro del cual se introducen los troncos de las vides.

La máquina recolectora de uvas incluye además un sistema para recoger de manera continua la cosecha extraída, que contiene, además de los granos de uva extraídos G, jugo, hojas F, partículas de madera y racimos de varios tamaños. En una realización, el sistema incluye dos transportadores de cangilones adaptados para recoger la cosecha extraída por debajo del espacio de introducción y transportar dicha cosecha a la parte superior de la máquina recolectora.

En la estructura de soporte también hay montados al menos dos receptáculos 1 para almacenar el flujo recolectado y un sistema para alimentar un receptáculo respectivo 1 con dicho flujo.

Haciendo referencia a las figuras, la máquina recolectora de uvas incluye dos depósitos 1d, 1g para almacenar la cosecha, respectivamente en el lado derecho y el lado izquierdo, estando equipados dichos depósitos con una rosca transportadora 2 para distribuir la cosecha almacenada por dicho depósito. El sistema de alimentación incluye dos transportadores superiores 3d, 3g para alimentar un depósito 1d, 1g a lo largo de una trayectoria de alimentación respectiva con el flujo procedente del montaje de recolección.

De manera más precisa, cada transportador de cangilones vuelca un flujo recolectado sobre la cinta de un transportador superior 3g, 3d, desplazándose dicha cinta hacia el depósito correspondiente 1g, 1d a lo largo de una trayectoria ascendente 4g, 4d. Además, un sistema de aspiración 5g, 5d está previsto por encima de cada 55 trayectoria de alimentación para eliminar del flujo recolectado elementos que no sean granos de uva G, en particular hojas F y partículas de madera.

El método de recolección selectiva divide la parcela de tierra que va a recolectarse en áreas geográficas en función de al menos un criterio de recolección de dicha área, en particular un criterio cualitativo y/o cuantitativo. El criterio de recolección puede basarse, en particular, en el valor de al menos un parámetro de la cosecha tal como la producción, el grado de maduración de la fruta (contenido en azúcar y/o el pH) . En particular, el criterio... [Seguir leyendo]

1. Una máquina recolectora que comprende una estructura de soporte motorizada en la que están montados:

- un montaje de recolección adaptado para suministrar un flujo de productos recolectados;

- al menos dos receptáculos (1d, 1g) para almacenar dicho flujo; y

- un sistema para alimentar un receptáculo respectivo (1) con dicho flujo;

comprendiendo además la máquina recolectora:

- un dispositivo para determinar la ubicación de la máquina recolectora en la parcela de tierra que la máquina está

recolectando, estando dividida la parcela en áreas geográficas; 15

- un dispositivo para determinar el área correspondiente a dicha ubicación; y

- un dispositivo que está adaptado, en función del área determinada, para controlar automáticamente el sistema de alimentación para almacenar el flujo recolectado procedente de dicha área en el receptáculo (1) dedicado al mismo,

caracterizada porque el sistema de alimentación comprende:

medios de transporte superiores (3g, 3d) para alimentar los receptáculos (1g, 1d) en trayectorias de alimentación respectivas con un flujo recolectado procedente del montaje de recolección;

un transportador inferior (6) para alimentar un receptáculo respectivo (1g, 1d) en función de la dirección de transporte; y

un dispositivo para guiar el flujo recolectado que, para cada trayectoria de alimentación, varía entre un estado abierto, en el que dicho flujo pasa a lo largo de dicha trayectoria de alimentación, y un estado cerrado, en el que dicho flujo pasa al transportador inferior (6) , haciéndose funcionar el dispositivo de control para imponer el estado abierto o cerrado del dispositivo de guiado de flujo y la dirección de transporte del transportador inferior (6) en función del receptáculo (1g, 1d) que va a alimentarse con el flujo.

2. Una máquina recolectora según la reivindicación 1, caracterizada porque los receptáculos comprenden dos depósitos (1g, 1d) para almacenar la cosecha.

3. Una máquina recolectora según la reivindicación 1 o 2, caracterizada porque los medios de transporte superiores comprenden dos transportadores superiores (3g, 3d) para alimentar cada uno un receptáculo (1g, 1d) en una trayectoria de alimentación respectiva.

4. Una máquina recolectora según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el dispositivo de guiado del flujo recolectado es tal que el estado abierto, respectivamente cerrado, de una trayectoria de alimentación corresponde al estado cerrado, respectivamente abierto, de la otra trayectoria de alimentación.

5. Una máquina recolectora según la reivindicación 4, caracterizada porque el dispositivo de guiado del flujo recolectado comprende las dos partes de extremo del transportador inferior (6) y medios para mover dicho transportador inferior entre dos posiciones en las que cada parte de extremo abre y cierra respectivamente una trayectoria de alimentación.

6. Una máquina recolectora según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el dispositivo de guiado del flujo recolectado comprende, para cada trayectoria de alimentación, al menos un deflector (7g, 7d) que delimita dicha trayectoria de alimentación.

7. Una máquina recolectora según la reivindicación 6, caracterizada porque los deflectores (7g, 7d) pueden moverse entre una posición abierta, en la que el flujo pasa a lo largo de la trayectoria de alimentación, y una posición cerrada, en la que el flujo pasa al transportador inferior (6) .

8. Una máquina recolectora según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque incluye un depósito para almacenar la cosecha, estando dividido dicho depósito para formar los receptáculos de almacenamiento (1) .

9. Una máquina recolectora según la reivindicación 8, caracterizada porque el depósito está dotado de una pared

divisora que puede moverse para formar receptáculos (1) de volumen variable. 65

10. Una máquina recolectora según la reivindicación 9, caracterizada porque incluye además medios para determinar el estado de llenado de los receptáculos (1) y un dispositivo para mover la pared divisora para modificar el volumen de los receptáculos (1) en función de dicho estado.

11. Un método de recolección selectiva de fruta de una parcela de tierra mediante una máquina recolectora según 5 cualquiera de las reivindicaciones anteriores, comprendiendo dicho método:

-dividir la parcela de tierra en áreas geográficas en función de al menos un criterio de recolección de dicha área;

- dedicar cada uno de los receptáculos (1) a almacenar la cosecha procedente de al menos un área específica; 10 incluyendo dicho método las etapas de recolección iterativas de:

- determinar la ubicación de la máquina recolectora en la parcela de tierra;

- determinar el área correspondiente a dicha ubicación; 15

- en función de dicha área, controlar de manera automática el sistema de alimentación para almacenar el flujo recolectado procedente de dicha área en el receptáculo (1) dedicado al mismo.

12. Un método de recolección selectiva según la reivindicación 11, caracterizado porque la parcela de tierra se divide en un número de áreas igual al número de receptáculos (1) , almacenándose la cosecha de cada área en un receptáculo respectivo (1) .

13. Un método de recolección selectiva según la reivindicación 11 o 12, caracterizado porque la parcela de tierra se divide en áreas antes de llevarse a cabo las etapas de recolección iterativas. 25

14. Un método de recolección selectiva según la reivindicación 13, caracterizado porque la división de la parcela de tierra se realiza en la forma de un mapa de las áreas de dicha parcela de tierra.

15. Un método de recolección selectiva según la reivindicación 14, caracterizado porque el área de recolección se

determina de manera iterativa comparando datos relacionados con la ubicación de la máquina recolectora y las coordenadas geográficas de las áreas cartografiadas.

16. Un método de recolección selectiva según cualquiera de las reivindicaciones 11 a 15, caracterizado porque el

criterio de recolección depende del valor de al menos un parámetro de la cosecha. 35

17. Un método de recolección selectiva según la reivindicación 16, caracterizado porque comprende además una etapa de recolección iterativa para determinar al menos un parámetro de la cosecha.

18. Un método de recolección selectiva según la reivindicación 17, caracterizado porque el parámetro determinado 40 se almacena en relación con la ubicación de la máquina recolectora.

19. Un método de recolección selectiva según la reivindicación 18, caracterizado porque la parcela de tierra se subdivide usando al menos un parámetro almacenado durante una recolección anterior de dicha parcela de tierra.

20. Un método de recolección selectiva según cualquiera de las reivindicaciones 17 a 19, caracterizado porque la determinación iterativa del área de recolección comprende comparar el parámetro determinado y el criterio correspondiente a las áreas.