Imán rotativo y pivotante para navegación magnética.
Un sistema de navegación para hacer navegar un dispositivo en una región de operación en un sujeto,
comprendiendo el sistema:
un sistema de obtención de imágenes (32) llevado sobre un brazo en C adyacente al sujeto para obtener imágenesde la región de operación en el sujeto, pivotando el brazo en C alrededor de un eje de obtención de imágenes parapermitir la obtención de imágenes de la región de operación en diferentes planos; y
un par de unidades de imán opuestas (900, 902) dispuestas sobre lados opuestos del sujeto, adyacentes al brazo enC (500), comprendiendo cada unidad (900, 902) por lo menos un imán (100) y un soporte (200) para cambiar laposición y la orientación de dicho por lo menos un imán (100), para cambiar la dirección del campo magnéticoaplicado a la región de operación mediante las unidades de imán (900, 902);
caracterizado por las unidades (900, 902), que están cada una configurada para mover dicho por lo menos un imán(100) hacia y alejándose de la región de operación a lo largo de un primer eje, para hacer girar dicho por lo menos unimán (100) alrededor de un segundo eje de forma general paralelo al primer eje, y para hacer pivotar dicho por lomenos un imán (100) alrededor de un tercer eje de forma general perpendicular al segundo eje, y para hacer girardicho por lo menos un imán (100) alrededor del eje de obtención de imágenes y de la región de operación paraadecuar el giro del brazo en C (500) y el sistema de obtención de imágenes (32) a la vez que se mantiene la relaciónde forma general opuesta en lados opuestos de la región de operación para permitir que las unidades de imán (900,902) mantengan la dirección y la fuerza del campo magnético aplicado a la región de operación.
Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/US2005/033748.
Solicitante: STEREOTAXIS, INC.
Nacionalidad solicitante: Estados Unidos de América.
Dirección: 4041 FOREST PARK AVENUE ST. LOUIS, MO 63108 ESTADOS UNIDOS DE AMERICA.
Inventor/es: CREIGHTON,Francis M, BURGETT,SETH.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- A61B19/00
- A61B5/05 NECESIDADES CORRIENTES DE LA VIDA. › A61 CIENCIAS MEDICAS O VETERINARIAS; HIGIENE. › A61B DIAGNOSTICO; CIRUGIA; IDENTIFICACION (análisis de material biológico G01N, p.ej. G01N 33/48). › A61B 5/00 Medidas encaminadas a establecer un diagnóstico (diagnóstico por medio de radiaciones A61B 6/00; diagnóstico por ondas ultrasónicas, sónicas o infrasónicas A61B 8/00 ); Identificación de individuos. › Detección, medida o registro para diagnóstico por medio de corrientes eléctricas o campos magnéticos; Medida mediante microondas u ondas de radio (pletismografía de impedancia A61B 5/0295; medición del movimiento de todo el cuerpo o partes del mismo A61B 5/11; detección, medición o registro de señales bioeléctricas o biomagnéticas del cuerpo o partes del mismo A61B 5/24).
- H01F7/02 ELECTRICIDAD. › H01 ELEMENTOS ELECTRICOS BASICOS. › H01F IMANES; INDUCTANCIAS; TRANSFORMADORES; EMPLEO DE MATERIALES ESPECIFICOS POR SUS PROPIEDADES MAGNETICAS. › H01F 7/00 Imanes (imanes superconductores H01F 6/00). › Imanes permanentes.
PDF original: ES-2391100_T3.pdf
Fragmento de la descripción:
Imán rotatorio y pivotante para navegación magnética.
Este sistema se refiere a la navegación magnética de dispositivos médicos en el cuerpo y, en particular, a un sistema para aplicar un campo magnético de dirección escogida a una región de operación en el cuerpo de un individuo para orientar un dispositivo médico magnéticamente sensible.
La navegación magnética de dispositivos médicos ha mejorado significativamente la capacidad de los profesionales médicos para controlar dispositivos médicos en el cuerpo. Las técnicas de navegación magnética anteriores implicaban el uso de imanes superconductores. Aunque dichas técnicas eran, y siguen siendo, muy efectivas, los avances en los materiales magnéticos permanentes y el diseño de imanes permanentes han hecho posible utilizar imanes permanentes para la navegación magnética. Mientras que los campos magnéticos creados por imanes superconductores pueden cambiarse fácilmente mediante el cambio de las corrientes en las bobinas electromagnéticas superconductoras, con el fin de cambiar el campo magnético creado mediante imanes permanentes para la navegación, generalmente es necesario cambiar la posición y / u orientación del imán permanente. Con el fin de controlar con precisión el campo magnético aplicado por los imanes permanentes, es necesario controlar con precisión la posición y / u orientación del imán permanente.
El documento WO 0054690, sobre el cual se basa la porción característica previa de la reivindicación 1, divulga un sistema de navegación A para hacer navegar un dispositivo en una región de operación en un sujeto, comprendiendo el sistema: un sistema de obtención de imágenes llevada sobre un brazo en C adyacente al sujeto para obtener imágenes de la región de operación en el sujeto, pivotando el brazo en C alrededor de un eje de obtención de imágenes para permitir la obtención de imágenes de la región de operación en diferentes planos; y un par de unidades de imán opuestas dispuestas sobre lados opuestos del sujeto, adyacentes al brazo en C, comprendiendo cada unidad por lo menos un imán y un soporte para cambiar la posición y la orientación de por lo menos un imán, para cambiar la dirección del campo magnético aplicado a la región de operación mediante las unidades de imán.
Otros sistemas de la técnica anterior se divulgan en los documentos WO 00/25864 y US 2004/030324.
Según la presente invención, se proporciona un sistema de navegación para hacer navegar un dispositivo en una región de operación en un sujeto, comprendiendo el sistema: un sistema de obtención de imágenes llevado sobre un brazo en C adyacente al sujeto para obtener imágenes de la región de operación en el sujeto, pivotando el brazo en C alrededor de un eje de obtención de imágenes para permitir la obtención de imágenes de la región de operación en diferentes planos; y un par de unidades de imán opuestas dispuestas sobre lados opuestos del sujeto, adyacentes al brazo en C, comprendiendo cada unidad por lo menos un imán y un soporte para cambiar la posición y la orientación de por lo menos un imán, para cambiar la dirección del campo magnético aplicado a la región de operación mediante las unidades de imán; caracterizado por las unidades, que están cada una configurada para mover dicho por lo menos un imán hacia y alejándose de la región de operación a lo largo de un primer eje, para hacer girar dicho por lo menos un imán alrededor de un segundo eje de forma general paralelo al primer eje, y para hacer pivotar dicho por lo menos un imán alrededor de un tercer eje de forma general perpendicular al segundo eje, y para hacer girar dicho por lo menos un imán alrededor del eje de obtención de imágenes y de la región de operación para adecuar el giro del brazo en C y el sistema de obtención de imágenes a la vez que se mantiene la relación de forma general opuesta en lados opuestos de la región de operación para permitir que las unidades de imán mantengan la dirección y la fuerza del campo magnético aplicado a la región de operación.
Con el fin de que la invención pueda ser bien entendida, se describirán ahora algunas realizaciones de la misma, dadas a modo de ejemplo, haciéndose referencia a los dibujos adjuntos, en los cuales:
la Figura 1 es una vista en perspectiva de un conjunto quirúrgico magnético que incorpora unidades magnéticas de acuerdo con los principios de la invención;
la Figura 1A es una vista en planta desde arriba del conjunto quirúrgico magnético;
la Figura 2 es una vista frontal en perspectiva del despiece ordenado de una de las unidades de imán, la cual no forma parte de la presente invención (siendo la otra unidad de imán una imagen en espejo de la misma) , con la cubierta retirada para mostrar detalles de su construcción;
la Figura 3 es una vista frontal en perspectiva de la unidad de imán, con la cubierta retirada;
la Figura 4 es una vista frontal en perspectiva de la unidad de imán que muestra la cubierta inferior;
la Figura 5 es una vista frontal en perspectiva de la unidad de imán que muestra la cubierta superior;
la Figura 6 es una vista desde atrás en perspectiva de la unidad de imán;
la Figura 7 es un vista en alzado frontal de la unidad de imán; la Figura 8 es otra vista frontal en perspectiva del despiece ordenado del sistema de posicionamiento de la unidad de
imán;
la Figura 9 es una vista en alzado frontal del sistema de posicionamiento de la unidad de imán;
la Figura 10 es una vista en alzado lateral desde la izquierda del sistema de posicionamiento de la unidad de imán;
la Figura 11 es una vista en alzado lateral desde la derecha del sistema de posicionamiento de la unidad de imán;
la Figura 12 es una vista en alzado desde atrás del sistema de posicionamiento;
la Figura 13 es una vista en planta desde arriba del sistema de posicionamiento;
la Figura 14 es una vista en planta desde abajo del sistema de posicionamiento;
la Figura 15 es una vista en alzado frontal del mecanismo de accionamiento fi de la unidad de imán;
la Figura 16 es una vista en planta desde arriba del mecanismo de accionamiento fi;
la Figura 17 es una vista en alzado lateral desde la izquierda del mecanismo de accionamiento fi;
la Figura 18 es una vista en alzado lateral desde la derecha del mecanismo de accionamiento fi;
la Figura 19 es una vista en alzado frontal de la placa frontal del mecanismo de accionamiento fi;
la Figura 20 es una vista en alzado lateral desde la izquierda de la placa frontal del mecanismo de accionamiento fi;
la Figura 21 es una vista en alzado lateral desde la derecha de la placa frontal del mecanismo de accionamiento fi; la Figura 22 es una vista transversal horizontal de la placa frontal del mecanismo de accionamiento fi, tomada a lo largo del plano de la línea 22 – 22 de la Figura 19;
la Figura 23 es una vista en perspectiva del despiece ordenado del mecanismo de accionamiento fi;
la Figura 24 es una vista en alzado frontal del mecanismo de accionamiento zeta;
la Figura 25 es una vista en planta desde arriba del mecanismo de accionamiento zeta;
la Figura 26 es una vista en alzado lateral desde la izquierda del mecanismo de accionamiento zeta;
la Figura 27 es una vista en planta desde abajo del mecanismo de accionamiento zeta;
la Figura 28 es una vista frontal en perspectiva del mecanismo de accionamiento zeta;
la Figura 29 es una vista en alzado frontal del motor de accionamiento zeta;
la Figura 30 es una vista en planta desde arriba del motor de accionamiento zeta;
la Figura 31 es una vista en planta desde abajo del motor de accionamiento zeta;
la Figura 32 es una vista en alzado lateral desde la izquierda del motor zeta;
la Figura 33 es una vista frontal en perspectiva del despiece ordenado del motor zeta;
la Figura 34 es una vista en alzado frontal del mecanismo de accionamiento z;
la Figura 35 es una vista en alzado lateral desde la izquierda del mecanismo de accionamiento z;
la Figura 36 es una vista... [Seguir leyendo]
Reivindicaciones:
1. Un sistema de navegación para hacer navegar un dispositivo en una región de operación en un sujeto, comprendiendo el sistema:
un sistema de obtención de imágenes (32) llevado sobre un brazo en C adyacente al sujeto para obtener imágenes de la región de operación en el sujeto, pivotando el brazo en C alrededor de un eje de obtención de imágenes para permitir la obtención de imágenes de la región de operación en diferentes planos; y
un par de unidades de imán opuestas (900, 902) dispuestas sobre lados opuestos del sujeto, adyacentes al brazo en C (500) , comprendiendo cada unidad (900, 902) por lo menos un imán (100) y un soporte (200) para cambiar la posición y la orientación de dicho por lo menos un imán (100) , para cambiar la dirección del campo magnético aplicado a la región de operación mediante las unidades de imán (900, 902) ;
caracterizado por las unidades (900, 902) , que están cada una configurada para mover dicho por lo menos un imán
(100) hacia y alejándose de la región de operación a lo largo de un primer eje, para hacer girar dicho por lo menos un imán (100) alrededor de un segundo eje de forma general paralelo al primer eje, y para hacer pivotar dicho por lo menos un imán (100) alrededor de un tercer eje de forma general perpendicular al segundo eje, y para hacer girar dicho por lo menos un imán (100) alrededor del eje de obtención de imágenes y de la región de operación para adecuar el giro del brazo en C (500) y el sistema de obtención de imágenes (32) a la vez que se mantiene la relación de forma general opuesta en lados opuestos de la región de operación para permitir que las unidades de imán (900, 902) mantengan la dirección y la fuerza del campo magnético aplicado a la región de operación.
2. Un sistema de navegación según la reivindicación 1, en el cual el brazo en C (500) puede girar sobre un rango de por lo menos 45º positivos o negativos desde la vertical.
3. Un sistema de navegación según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el cual las unidades (900, 902) pueden hacer girar los imanes (100) alrededor de la región de operación sobre un rango de por lo menos 15º positivos o negativos desde una posición de forma general horizontal opuesta sobre lados opuestos de la región de operación.
4. Un sistema de navegación según la reivindicación 1, en el cual cada unidad (900, 902) comprende un riel curvo
(906) y una plataforma que lleva montado dicho por lo menos un imán (100) para seguir el riel (906) .
5. Un sistema de navegación según la reivindicación 4, en el cual el riel curvo (906) es un arco de círculo.
6. Un sistema de navegación según la reivindicación 5, en el cual el centro del riel circular (906) es el eje de obtención de imágenes.
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