APARATO RODANTE LIMPIADOR DE SUPERFICIES SUMERGIDAS CON IMPULSIÓN MIXTA HIDRÁULICA Y ELÉCTRICA Y PROCEDIMIENTO CORRESPONDIENTE.

Aparato rodante limpiador de superficies sumergidas que comprende:

- un cuerpo hueco (1), - órganos rodantes (2, 3, 4) que presentan zonas de contacto con la superficie sumergida que definen un plano (50) de rodadura del cuerpo hueco (1) por sobre la superficie sumergida, - al menos un motor (20) de accionamiento de al menos un órgano rodante llamado órgano rodante motriz (2), formando así un dispositivo de impulsión que es apto para impulsar, por medio de este (estos) órgano(s) rodante(s) motriz (motrices), al cuerpo hueco (1) en desplazamiento por sobre la superficie sumergida al menos en un sentido de avance y según una dirección principal de avance llamada dirección longitudinal, - una cámara de filtración que queda prevista dentro del cuerpo hueco y presenta: • al menos una entrada (9) de líquido en el cuerpo (1) hueco situada en la base de dicho cuerpo hueco (1), • al menos una salida (10) de líquido fuera del cuerpo hueco (1) situada a distancia de la base de dicho cuerpo hueco (1), • al menos un circuito hidráulico de circulación de líquido entre al menos una entrada (9) de líquido y al menos una salida (10) de líquido a través de al menos un dispositivo de filtración (11), - al menos un dispositivo motorizado de bombeo (12, 13, 14) que está al menos parcialmente interpuesto en un circuito hidráulico y adaptado para generar un caudal de líquido entre cada entrada (9) de líquido y cada salida (10) de líquido conectadas por este circuito hidráulico, - al menos una salida de líquido que recibe el nombre de salida trasera (10) y está orientada hacia atrás de forma tal que la corriente de líquido que escapa por esta salida trasera (10) crea por reacción esfuerzos cuya resultante, llamada esfuerzo de reacción hidráulica, presenta una componente longitudinal no nula de impulsión del aparato hacia adelante, estando dicho aparato rodante limpiador de superficies sumergidas caracterizado por el hecho de que comprende: - un dispositivo (91, 92, 93) de detección de al menos una señal que recibe el nombre de señal de consigna y es representativa de un estado predeterminado del aparato, - una unidad de mando (90) adaptada para ordenar una modulación del caudal de líquido que escapa por al menos una salida trasera (10) de líquido, teniendo esta modulación por efecto el de modular el esfuerzo de reacción hidráulica y la componente longitudinal de impulsión inducida por la corriente de líquido que escapa por esta salida trasera (10) según el valor de al menos una señal de consigna detectada por dicho dispositivo de detección (91, 92, 93)

Aparato rodante limpiador de superficies sumergidas con impulsión mixta hidráulica y eléctrica y procedimiento correspondiente [0001] La invención se refiere a un aparato rodante limpiador de superficies sumergidas que comprende:

- un cuerpo hueco,

- órganos rodantes que presentan zonas de contacto con la superficie sumergida que definen un plano de rodadura del cuerpo hueco por sobre la superficie sumergida,

- al menos un motor de accionamiento de al menos un órgano rodante, llamado órgano rodante motriz, para así formar un dispositivo de accionamiento que es apto para impulsar, por medio de este (estos) órgano (s) rodante (s) motriz (motrices) , al cuerpo hueco en desplazamiento por sobre la superficie sumergida al menos en un sentido de avance y según una dirección principal de avance llamada dirección longitudinal,

- una cámara de filtración que queda prevista en el cuerpo hueco y presenta:

• al menos una entrada de liquido al interior del cuerpo hueco situada en la base de dicho cuerpo hueco,

• al menos una salida de liquido fuera del cuerpo hueco situada a distancia de la base de dicho cuerpo hueco,

• al menos un circuito hidraulico de circulacion de liquido entre al menos una entrada de liquido y al menos una salida de líquido a través de al menos un dispositivo de filtración,

- al menos un dispositivo motorizado de bombeo que está al menos parcialmente interpuesto en un circuito hidráulico y adaptado para generar un caudal de líquido entre cada entrada de líquido y cada salida de líquido conectadas por este circuito hidráulico.

Ya existen algunos aparatos limpiadores con impulsión mixta hidráulica y eléctrica. La US 2003/0201218 describe un aparato rodante limpiador de superficies sumergidas que comprende órganos rodantes motrices que son accionados por un motor eléctrico que puede por otro lado accionar a una hélice adaptada para generar un flujo de salida que escapa del aparato por una salida trasera creando por reacción un esfuerzo que presenta una componente longitudinal de impulsión que puede participar en la impulsión del aparato. La salida trasera es por otro lado la salida del dispositivo de filtración, de forma tal que es el flujo filtrado el que participa en la impulsión del aparato.

Uno de los inconvenientes de este aparato radica en el hecho de que la arquitectura general del aparato no está optimizada para limitar los consumos energéticos. En particular, un aparato de este tipo no adapta sus gastos energéticos a las distintas situaciones con las que puede encontrarse al realizar la limpieza de un estanque. Por ejemplo, el motor eléctrico de accionamiento gira constantemente a pleno régimen, sean cuales fueren el comportamiento del aparato y la situación a la cual el mismo se enfrente. Además, un aparato de este tipo no permite subir por las paredes verticales de un estanque ni por los escalones de una escalera sumergida.

La EP 1 022 411 describe un aparato rodante limpiador de superficies sumergidas que comprende un motor de bombeo y salidas de líquido fuera del aparato. Este aparato está adaptado para dirigir al menos una parte del flujo hidráulico bombeado por el motor de bombeo hacia una salida del aparato. El flujo hidráulico es utilizado para asegurar los cambios de sentido de marcha hacia adelante/hacia atrás del aparato por sobre la superficie sumergida. La EP 1 022 411 indica que el aparato puede además comprender, en un modo de realización que no se describe en detalle, un motor eléctrico de accionamiento de órganos rodantes motrices. Este aparato no presenta programa alguno que permita optimizar los consumos energéticos en función de las situaciones con las que se encuentre el aparato.

Los inventores han constatado que los aparatos conocidos que presentan una impulsión mixta hidráulica y eléctrica no utilizan bien las características específicas de cada uno de estos modos de impulsión. En particular, estos aparatos presentan balances energéticos poco satisfactorios.

Los inventores han estudiado este problema y han intentado racionalizar el consumo energético por medio de una mejor adecuación entre el modo de impulsión empleado y el estado del aparato durante la limpieza de un estanque

- limpieza del fondo del estanque, limpieza de las paredes, limpieza de la línea de agua, limpieza de los pies de las paredes, cambio de dirección del aparato, encuentro con un obstáculo, etc. -.

Por ende, la invención pretende proponer un aparato rodante limpiador de superficies sumergidas que presente una impulsión mixta hidráulica y eléctrica cuyos gastos energéticos estén racionalizados, es decir, cuyos gastos energéticos sean ajustados a lo más justo de las necesidades del aparato en función de su estado.

En particular, la invención pretende aportar un aparato que presente un programa de gestión de la energía que permita, frente a cada situación con la que se encuentre el aparato, determinar un accionamiento privilegiado que limite los gastos energéticos, optimizando al mismo tiempo las prestaciones del aparato.

La invención apunta asimismo a aportar un aparato de este tipo que, para prestaciones iguales o incluso superiores a las de los aparatos de la técnica anterior, pueda utilizar un motor de tracción de menor coste.

La invención pretende igualmente aportar un aparato que pueda utilizar una impulsión hidráulica solamente, una impulsión eléctrica solamente, o bien una impulsión mixta, según las situaciones.

La invención pretende asimismo aportar un aparato limpiador de superficies sumergidas que permita la limpieza de las paredes inclinadas o verticales de un estanque, tal como una piscina, y de las escaleras sumergidas, pero cuyos costes de adquisición y de utilización sean reducidos, y que sea de mejor rendimiento y de menor peso en comparación con los aparatos conocidos.

La invención pretende también aportar un aparato rodante limpiador de superficies sumergidas cuya relación prestaciones/coste se vea mejorada con respecto a la de los aparatos anteriores. Más en particular, la invención pretende proponer un aparato de este tipo cuyo coste pueda verse sensiblemente reducido, para prestaciones equivalentes o incluso superiores a las de los aparatos conocidos.

Para hacer esto, la invención se refiere a un aparato rodante limpiador de superficies sumergidas que comprende:

- un cuerpo hueco,

- órganos rodantes que presentan zonas de contacto con la superficie sumergida que definen un plano de rodadura del cuerpo hueco por sobre la superficie sumergida,

- al menos un motor de accionamiento de al menos un órgano rodante llamado órgano rodante motriz, formando así un dispositivo de impulsión que es apto para impulsar, por medio de este (estos) órgano (s) rodante (s) motriz (motrices) , al cuerpo hueco en desplazamiento por sobre la superficie sumergida al menos en un sentido de avance y según una dirección principal de avance llamada dirección longitudinal,

- una cámara de filtración que queda prevista dentro del cuerpo hueco y presenta:

• al menos una entrada de liquido en el cuerpo hueco situada en la base de dicho cuerpo hueco,

• al menos una salida de liquido fuera del cuerpo hueco situada a distancia de la base de dicho cuerpo hueco,

• al menos un circuito hidraulico de circulacion de liquido entre al menos una entrada de liquido y al menos una salida de líquido a través de al menos un dispositivo de filtración,

- al menos un dispositivo motorizado de bombeo que está al menos parcialmente interpuesto en un circuito hidráulico y adaptado para generar un caudal de líquido entre cada entrada de líquido y cada salida de líquido conectadas por este circuito hidráulico,

- al menos una salida de líquido que recibe el nombre de salida trasera y está orientada hacia atrás de forma tal que la corriente de líquido que escapa por esta salida trasera crea por reacción esfuerzos cuya resultante, llamada esfuerzo de reacción hidráulica, presenta una componente longitudinal no nula de impulsión del aparato hacia adelante, estando dicho aparato rodante limpiador de superficies sumergidas caracterizado por el hecho de que comprende:

- un dispositivo de detección de al menos una señal que recibe el nombre de señal de consigna y es representativa de un estado predeterminado del aparato,

- una unidad de mando adaptada para ordenar una modulación del caudal de líquido que escapa por al menos una salida trasera de líquido, teniendo esta modulación por efecto el de modular el esfuerzo de reacción hidráulica y la componente longitudinal de... [Seguir leyendo]

1. Aparato rodante limpiador de superficies sumergidas que comprende:

- un cuerpo hueco (1) ,

- órganos rodantes (2, 3, 4) que presentan zonas de contacto con la superficie sumergida que definen un plano

(50) de rodadura del cuerpo hueco (1) por sobre la superficie sumergida,

- al menos un motor (20) de accionamiento de al menos un órgano rodante llamado órgano rodante motriz (2) , formando así un dispositivo de impulsión que es apto para impulsar, por medio de este (estos) órgano (s) rodante (s) motriz (motrices) , al cuerpo hueco (1) en desplazamiento por sobre la superficie sumergida al menos en un sentido de avance y según una dirección principal de avance llamada dirección longitudinal,

- una cámara de filtración que queda prevista dentro del cuerpo hueco y presenta:

• al menos una entrada (9) de liquido en el cuerpo (1) hueco situada en la base de dicho cuerpo hueco (1) ,

•al menos unasalida (10) deliquido fueradel cuerpohueco (1) situada adistancia de labase de dicho cuerpo hueco (1) ,

• al menos un circuito hidraulico de circulacion de liquido entre al menos una entrada (9) de líquido y al menos una salida (10) de líquido a través de al menos un dispositivo de filtración (11) ,

- al menos un dispositivo motorizado de bombeo (12, 13, 14) que está al menos parcialmente interpuesto en un circuito hidráulico y adaptado para generar un caudal de líquido entre cada entrada (9) de líquido y cada salida

(10) de líquido conectadas por este circuito hidráulico,

- al menos una salida de líquido que recibe el nombre de salida trasera (10) y está orientada hacia atrás de forma tal que la corriente de líquido que escapa por esta salida trasera (10) crea por reacción esfuerzos cuya resultante, llamada esfuerzo de reacción hidráulica, presenta una componente longitudinal no nula de impulsión del aparato hacia adelante, estando dicho aparato rodante limpiador de superficies sumergidas caracterizado por el hecho de que comprende:

- un dispositivo (91, 92, 93) de detección de al menos una señal que recibe el nombre de señal de consigna y es representativa de un estado predeterminado del aparato,

- una unidad de mando (90) adaptada para ordenar una modulación del caudal de líquido que escapa por al menos una salida trasera (10) de líquido, teniendo esta modulación por efecto el de modular el esfuerzo de reacción hidráulica y la componente longitudinal de impulsión inducida por la corriente de líquido que escapa por esta salida trasera (10) según el valor de al menos una señal de consigna detectada por dicho dispositivo de detección (91, 92, 93) .

2. Aparato según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que dicha unidad de mando (90) está adaptada para ordenar una modulación del caudal de líquido que es bombeado por el dispositivo de bombeo (12, 13, 14) y circula entre cada entrada (9) de líquido y cada salida (10) de líquido.

3. Aparato según una de las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado por el hecho de que dicha unidad de mando está adaptada para ordenar una modulación del caudal de líquido que escapa por al menos una salida trasera de líquido de forma tal que dicho caudal presente un valor seleccionado de entre los miembros del grupo que consta de al menos dos valores diferentes y distintos de un caudal nulo.

4. Aparato según la reivindicación 3, caracterizado por el hecho de que la unidad de mando está adaptada para ordenar una modulación del caudal de líquido que escapa por al menos una salida trasera de líquido de forma tal que el caudal presente un valor elegido de entre los miembros del grupo que consta de un valor de caudal máximo, un valor del orden de un 50% del caudal máximo, y un valor del orden de un 20% del caudal máximo.

5. Aparato según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por el hecho de que dicho dispositivo de bombeo (12, 13, 14) comprende un motor eléctrico de bombeo (12) , y de que dicha unidad de mando (90) está adaptada para modular la potencia del motor eléctrico de bombeo (12) para así modular el caudal de líquido que circula entre cada entrada (9) de líquido y cada salida trasera (10) de líquido, lo cual permite una modulación del esfuerzo de reacción hidráulica.

6. Aparato según una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por el hecho de que al menos una salida trasera (10) está orientada de forma tal que dicho esfuerzo de reacción hidráulica presenta una componente, llamada componente vertical, no nula de impulsión del aparato hacia la superficie sumergida.

7. Aparato según la reivindicación 6, caracterizado por el hecho de que el eje de rotación de la hélice de bombeo

(14) es inclinado con respecto a la dirección longitudinal y discurre en un plano longitudinal ortogonal al plano de rodadura (50) .

8. Aparato según una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado por el hecho de que dicha unidad de mando

(90) está adaptada para modular el esfuerzo de reacción hidráulica por medio de la modulación del caudal de líquido bombeado por el dispositivo de bombeo (12, 13, 14) cuando el aparato sube por una pared vertical para así limitar la velocidad ascensional del aparato.

9. Aparato según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado por el hecho de que dicha unidad de mando (90) está adaptada para modular el esfuerzo de reacción hidráulica por medio de la modulación del caudal de líquido bombeado por el dispositivo de bombeo (12, 13, 14) cuando el aparato está en la línea de agua para así permitir el descenso del aparato hacia la superficie sumergida opuesta a la línea de agua.

10. Aparato según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado por el hecho de que dicha unidad de mando (90) está adaptada para modular el esfuerzo de reacción hidráulica por medio de la modulación del caudal de líquido que escapa por al menos una salida trasera de líquido para así inducir, cuando cada órgano rodante motriz (2) del aparato está despegado de la superficie sumergida, un par de pivotación del aparato en torno a un eje paralelo al plano de rodadura que como tal par de pivotación tiende a llevar de nuevo a cada órgano rodante motriz (2) del aparato a entrar en contacto con la superficie sumergida.

11. Aparato según una de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado por el hecho de que dicha unidad de mando (90) está adaptada para gobernar también cada motor (20a, 20b) de accionamiento de cada órgano rodante motriz (2) .

12. Aparato según una de las reivindicaciones 1 a 11, caracterizado por el hecho de que comprende un eje delantero que lleva al menos un órgano rodante motriz (2) montado de forma tal que con respecto al cuerpo hueco (1) es rotativo en torno a un eje transversal.

13. Aparato según la reivindicación 12, caracterizado por el hecho de que el eje delantero lleva dos órganos rodantes motrices (2) que van montados respectivamente en cada uno de los extremos del eje, siendo cada órgano rodante motriz (2) accionado en rotación por un motor eléctrico (20a, 20b) de accionamiento.

14. Aparato según una de las reivindicaciones 1 a 13, caracterizado por el hecho de que dicho dispositivo de detección (91, 92, 93) comprende al menos un captador (91; 92) de paredes que está conectado a la unidad de mando (90) y adaptado para detectar la presencia de una pared vertical.

15. Procedimiento de mando de un aparato limpiador de superficies sumergidas según una de las reivindicaciones 1 a 14, en donde:

- se pone en marcha al menos un dispositivo (12, 13, 14) de bombeo motorizado del aparato,

- se pone en marcha al menos un motor (20a, 20b) de accionamiento de al menos un órgano rodante (2) del aparato, estando dicho procedimiento de mando caracterizado por el hecho de que la potencia del dispositivo de bombeo (12, 13, 14) es modulada en respuesta a la orden de una unidad de mando (90) al ser una señal llamada señal de consigna detectada por un dispositivo (91, 92, 93) de detección de una señal representativa de un estado predeterminado del aparato.