ROBOT DE APLICACIOMN CON VARIOS DISPOSITIVOS DE REVESTIMIENTO.

Robot de pintado (1), para el revestimiento de piezas (17, 21,

25) con un medio de revestimiento, que comprende

a)varios ejes móviles y

b)un efector final (10) que se puede posicionar espacialmente, así como

c)varios aparatos de aplicación (11, 12), los cuales están dispuestos conjuntamente en el efector final (10),

caracterizado porque

d)los aparatos de aplicación (11, 12) están conectados con suministros de medio de revestimiento separados, y

e)el robot de pintado (1) presenta unos conductos de lavado que se pueden controlar por separado para los aparatos de aplicación (11, 12) individuales, y

f)el robot de pintado (1) presenta unos conductos de medio de revestimiento que se puede controlar por separado para los aparatos de aplicación (11, 12) individuales,

g)de tal manera que un aparato de aplicación (11) puede ser lavado, mientras que otro aparato de aplicación (12) aplica el medio de revestimiento,

h)de tal manera que en uno de los aparatos de aplicación (11) se lleva a cabo un cambio de medio de revestimiento, mientras que en el otro aparato de aplicación (11) se aplica un medio de revestimiento

Robot de aplicación con varios dispositivos de revestimiento.

La presente invención se refiere a un robot de pintado, así como a un procedimiento de funcionamiento correspondiente según las reivindicaciones subordinadas.

Para pintar piezas como, por ejemplo, piezas de carrocería de vehículos automóviles, se utilizan, desde hace mucho tiempo, robots de pintado de varios ejes con un eje de mano de robot de varios ejes muy móvil, estando dispuesto en el eje de mano de robot un único pulverizador de rotación, el cual aplica la pintura deseada.

En estos robots de pintado conocidos resulta desventajoso el rendimiento superficial insatisfactorio durante el revestimiento, dado que un único pulverizador de rotación puede revestir, durante un intervalo de tiempo determinado, únicamente una superficie de pieza limitada.

Otros aparatos de aplicación se conocen gracias a los documentos DE 694 03 485 T2, DE 101 49 424 A1, DE 88 05 181 U1, DE 22 18 756 B2, EP 508 130 A1, WO 2009/085082 A1, DE 102 97 271 T5, GB 21 90 312 A, US nº 6.817.553 B2, EP 529 851 A1, DE 28 05 072 A1, JP 2000 005 659 A, WO 01/87497 A1, EP 579 417 A1 y DE 198 52 079 A1.

Además, los documentos EP 0 642 840 A, US 2004/0159724 A1 y US nº 4.042.734 dan a conocer robots de aplicación genéricos, los cuales guían en cada caso varios aparatos de aplicación. Al mismo tiempo, los aparatos de aplicación individuales están conectados, sin embargo, con un suministro de medio de revestimiento común. Esto tiene como inconveniente que el funcionamiento de revestimiento debe ser interrumpido en caso de un cambio de color.

El documento DE 102 97 271 T5 da a conocer un robot de aplicación el cual sirve para revestir piezas constructivas de carrocerías de vehículos automóviles con un material insonorizante. Para ello, el robot de aplicación presenta dos aparatos de aplicación en forma de toberas de aplicación, aplicando una tobera de aplicación un material de amortiguación, mientras que la otra tobera de aplicación aplica un aglutinante. En este caso de trata, sin embargo, únicamente de un robot de pintado.

Finalmente, el documento DE 197 26 349 A1 da a conocer una instalación de pintado para pintar componentes de carrocerías de vehículos automóviles, que presenta varios autómatas de pintado en forma de máquinas laterales, máquinas de techo o robots de pintado. Los autómatas de pintado soportan al mismo tiempo en cada caso un pulverizador y están subdivididos en varios grupos, de manera que los autómatas de pintado de un grupo pueden llevar a cabo un cambio de color, mientras que los autómatas de pintado del otro grupo aplican todavía medio de revestimiento del antiguo color. Por esta publicación no se conoce, sin embargo, que un autómata de pintado guíe varios aparatos de aplicación. Además, por la publicación no se tiene noticia tampoco de que en un autómata de pintado estén dispuestos varios aparatos de aplicación, los cuales se pueden lavar por separado y que, por ello, posibilitan un cambio de color unos independientemente de los otros.

La invención se plantea, por ello, el problema de mejorar correspondientemente el robot de pintado conocido descrito al principio.

Este problema es resuelto mediante un robot de pintado según la invención y un procedimiento de funcionamiento correspondiente según reivindicaciones subordinadas.

La invención comprende la enseñanza técnica general de disponer en el efector final de un robot de pintado no únicamente un único aparato de aplicación sino varios aparatos de aplicación. Esto ofrece la ventaja de que el rendimiento superficial del robot de pintado según la invención se aumenta con claridad frente al estado de la técnica.

El concepto de un aparato de aplicación, utilizado en el marco de la invención, comprende no sólo los pulverizadores de rotación utilizados preferentemente y mencionados ya al principio sino también otros tipos de aparatos de aplicación como, por ejemplo, pistolas de pulverización, pulverizadores 2K u otros pulverizadores.

La invención es especialmente adecuada para un robot de pintado, el cual aplica pintura húmeda, si bien la invención se puede realizar también con robots de pintado los cuales aplican pintura en polvo, materia consistente, protección anticorrosiva de los bajos, PVC o similares.

En el caso del robot de pintado según la invención se trata de un robot de varios ejes el cual, por ejemplo, puede presentar seis o siete brazos móviles. La invención no está limitada, sin embargo, a robots de pintado de 6 ó 7 brazos, sino que puede realizarse también con otros tipos de robot.

Preferentemente, los aparatos de aplicación están dispuestos, en el robot de pintado según la invención, uno junto a otro a una distancia predeterminada y emiten en cada caso un chorro de pulverización con una anchura de chorro de pulverización predeterminada en la misma dirección.

Según la invención, la anchura del chorro de pulverización es más pequeña que la distancia entre los aparatos de aplicación, de manera que los chorros de pulverización de los aparatos de aplicación contiguos no se solapan. Al mismo tiempo, se aplican durante una carrera de trabajo, por lo tanto, los recorridos de medio de revestimiento paralelos sobre la superficie de la pieza, de tal manera que un revestimiento unido de la superficie de la pieza requiere varias carreras de trabajo, las cuales en cada caso deben tener lugar desplazadas entre sí. Al mismo tiempo, existe la posibilidad de seleccionar la anchura del chorro de pulverización y la distancia del aparato de aplicación de tal manera que se puede revestir una superficie con una anchura determinada sin retirada o accionamiento de la válvula de medio de revestimiento, desplazando el efector final, con los aparatos de aplicación dispuestos en el mismo, entre las carreras de trabajo antiparalelas consecutivas, en cada caso lateralmente. El efector final con los aparatos de aplicación dispuestos en él puede ser guiado, al mismo tiempo, de tal manera que el solapamiento entre los recorridos de revestimiento generadas sea doble, triple o cuádruple.

El concepto de anchura de chorro de pulverización, utilizado en el marco de la invención, se refiere por regla general a la anchura del chorro de pulverización al hacer impacto sobre la superficie de la pieza si bien se puede hablar, en lugar de anchura del chorro de pulverización, también de un ángulo de chorro de pulverización, siendo válido éste último en especial durante la denominada pulverización "Airless" y durante la aplicación de materia consistente. De este modo, se hace referencia, con el concepto de anchura del chorro de pulverización, a la denominada SB50. Al mismo tiempo se trata de la anchura del chorro de pulverización sobre la superficie de pieza que hay que revestir del recorrido de revestimiento generado, dentro del cual su espesor máximo de revestimiento es superior al 50% del espesor de revestimiento máximo.

En cualquier caso, existe en el marco de la invención la posibilidad de que la anchura del chorro de pulverización sea ajustable, por lo menos en uno de los aparatos de aplicación. De esta manera se puede adaptar la anchura de chorro de pulverización, por ejemplo, a la distancia entre el aparato de aplicación y la superficie de la pieza.

Además existe, en el marco de la invención, la posibilidad de que los aparatos de aplicación montados en el robot de pintado según la invención pertenezcan a tipos distintos. Por ejemplo, en el caso del primer aparato de aplicación puede tratarse de un pulverizador de pintura a base de agua, mientras que el otro aparato de aplicación es un pulverizador de pintura a base de disolvente. Existe, sin embargo, la posibilidad de que uno de los aparatos de aplicación sirva para la aplicación de pintura a base de agua y presente correspondientemente una carga exterior, mientras que el otro aparato de aplicación sirva para la aplicación de pintura a base de disolvente y prevea por ello una carga directa del medio de revestimiento.

Los dos aparatos de aplicación pueden presentar también una carga directa, estando concebido uno de los aparatos de aplicación para la aplicación de pintura a base de agua mientras que, por el contrario, el otro aparato de aplicación aplica pintura a base de disolvente.

Además, en el caso de uno de los aparatos de aplicación puede tratarse de un pulverizador de rotación (con o sin carga exterior), adecuado para procedimientos de pintado especiales.

Además, existe la posibilidad de que uno...

1. Robot de pintado (1), para el revestimiento de piezas (17, 21, 25) con un medio de revestimiento, que comprende

caracterizado porque

2. Robot de pintado (1) según la reivindicación 1, caracterizado porque los aparatos de aplicación (11, 12) están dispuestos unos junto a otros a una distancia predeterminada y en cada caso emiten un chorro de pulverización con una anchura de chorro de pulverización (b) predeterminada en la misma dirección.

3. Robot de pintado (1) según la reivindicación 2, caracterizado porque la anchura de chorro de pulverización (b) es por lo menos igual de grande, que la distancia entre los aparatos de aplicación (11, 12), de tal manera que se solapan los chorros de pulverización de los aparatos de aplicación (11, 12) adyacentes.

4. Robot de pintado (1) según la reivindicación 2, caracterizado porque la anchura de chorro de pulverización (b) es menor que la distancia entre los aparatos de aplicación (11, 12), de tal manera que los chorros de pulverización de aparatos de aplicación (11, 12) adyacentes no se solapan.

5. Robot de pintado (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la anchura del chorro de pulverización (b) se puede ajustar por lo menos en uno de los aparatos de aplicación (11, 12).

6. Robot de pintado (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los aparatos de aplicación (11, 12) pertenecen a tipos diferentes.

7. Robot de pintado (1) según la reivindicación 6, caracterizado porque uno de los aparatos de aplicación (11) es un pulverizador de pintura a base de agua, mientras que el otro aparato de aplicación (12) es un pulverizador de pintura a base de disolvente.

8. Robot de pintado (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el efector final (10) está guiado por un eje de mano de robot (9) de varios ejes y varios brazos de robot.

9. Robot de pintado (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la distancia entre los aparatos de aplicación (11, 12) es ajustable.

10. Robot de pintado (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los aparatos de aplicación (11, 12) son pulverizadores, pulverizadores de rotación o pistolas de pulverización.

11. Robot de pintado (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los aparatos de aplicación (11, 12) están orientados de forma paralela o antiparalela entre sí.

12. Robot de pintado (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los aparatos de aplicación (11, 12) están angulados entre sí un ángulo predeterminado.

13. Robot de pintado (1) según la reivindicación 12, caracterizado porque el ángulo entre los aparatos de aplicación (11, 12) mide 45º, 90º, 180º.

14. Robot de pintado (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los aparatos de aplicación (11, 12) presentan una carga electrostática exterior o carga directa.

15. Utilización de un robot de pintado (1) según una de las reivindicaciones anteriores para el revestimiento de piezas de carrocería de vehículos automóviles.

16. Procedimiento de funcionamiento para un robot de pintado (1) de varios ejes con un efector final (10), que se puede posicionar espacialmente, estando guiados en el efector final (10) conjuntamente varios aparatos de aplicación (11, 12), caracterizado porque los aparatos de aplicación (11, 12) están conectados con unos suministros de medio de revestimiento separados, de tal manera que en uno de los aparatos de aplicación (11, 12) se lleva a cabo un cambio de medio de revestimiento, mientras que con el otro aparato de aplicación (11, 12) se aplica un medio de reves- timiento.

17. Procedimiento de funcionamiento según la reivindicación 16, caracterizado porque la anchura de chorro de pulverización (b) se ajusta por lo menos en uno de los aparatos de aplicación (11, 12).

18. Procedimiento de funcionamiento según la reivindicación 17, caracterizado porque se ajusta de tal manera una anchura de chorro de pulverización (b), que los chorros de pulverización de los aparatos de aplicación (11, 12) se solapan entre sí.

19. Procedimiento de funcionamiento según la reivindicación 17 ó 18, caracterizado porque presenta las etapas siguientes:

20. Procedimiento de funcionamiento según la reivindicación 19, caracterizado porque el robot de pintado (1) aplica sin interrupciones diferentes medios de revestimiento.

21. Procedimiento de funcionamiento según una de las reivindicaciones 16 a 20, caracterizado porque uno de los aparatos de aplicación (11) aplica siempre un medio de revestimiento determinado, mientras que el otro aparato de aplicación (12) aplica todos los demás medios de revestimiento posibles.

22. Procedimiento de funcionamiento según una de las reivindicaciones 16 a 21, caracterizado porque uno de los aparatos de aplicación (11) aplica pintura a base de agua, mientras que el otro aparato de aplicación (11) aplica pintura a base de disolvente.

23. Procedimiento de funcionamiento según una de las reivindicaciones 16 a 22, caracterizado porque el efector final (10) es llevado, para el lavado de los aparatos de aplicación (11, 12), a un borde de la pieza (17, 21, 25) que hay que revestir.

24. Procedimiento de funcionamiento según una de las reivindicaciones 16 a 23, caracterizado porque el efector final (10), durante el pintado de una carrocería de vehículo automóvil, para el lavado de los aparatos de aplicación (11, 12), es llevado delante o detrás de la carrocería de vehículo automóvil.

25. Procedimiento de funcionamiento según una de las reivindicaciones 19 a 24, caracterizado porque el efector final (10) es guiado, en una dirección de elevación predeterminada, a lo largo de la superficie de la pieza que hay que revestir, siendo orientado el efector final (10) con los aparatos de aplicación (11, 12) esencialmente en ángulo recto con respecto a la dirección de ascenso.

26. Procedimiento de funcionamiento según una de las reivindicaciones 16 a 25, caracterizado porque el efector final (10) es guiado, en una dirección de ascenso predeterminada, a lo largo de la superficie de pieza que hay que revestir, siendo orientado el efector final (10) con los aparatos de aplicación (11, 12) esencialmente en paralelo con respecto a la dirección de ascenso.

27. Procedimiento de funcionamiento según una de las reivindicaciones 16 a 26, caracterizado porque la pieza (17, 21, 25) que hay que revestir es transportada en una dirección de transporte predeterminada, siendo orientado el efector final (10) con sus aparatos de aplicación (11, 12) esencialmente en ángulo recto con respecto a la dirección de transporte.

28. Procedimiento de funcionamiento según una de las reivindicaciones 16 a 27, caracterizado porque la pieza (17, 21, 25) que hay que revestir es transportada en una dirección de transporte predeterminada, siendo orientado el efector final (10) con los aparatos de aplicación (11, 12) esencialmente en paralelo con respecto a la dirección de transporte.

29. Procedimiento de funcionamiento según una de las reivindicaciones 16 a 28, caracterizado porque el efector final (10) con los aparatos de aplicación (11, 12) es guiado varias veces en carreras de trabajo, paralelas o antiparalelas, por encima de la pieza (17, 21, 25) que hay que revestir, siendo la distancia entre las carreras de trabajo individuales más pequeña que la anchura de chorro de pulverización (b).

30. Procedimiento de funcionamiento según la reivindicación 29, caracterizado porque el efector final (10), después de un número predeterminado de carreras de trabajo a lo largo de un tramo de avance predeterminado, es avanzado en ángulo recto con respecto a las carreras de trabajo.

31. Procedimiento de funcionamiento según una de las reivindicaciones 16 a 30, caracterizado porque presenta las etapas siguientes:

32. Procedimiento de funcionamiento según la reivindicación 31, caracterizado porque se adaptan los parámetros siguientes: