Método de ajuste de información de distancias para una instalación de transporte de artículos con operación de aprendizaje,

comprendiendo dicha instalación una pluralidad de casilleros de almacenamiento (1) con unidades de almacenamiento (3), una pluralidad de caminos (2), una pluralidad de dispositivos de transferencia (4), medios de detección de distancia de desplazamiento horizontal (27) y vertical (22) y un dispositivo de transporte (5). Los dispositivos de transferencia (4) pueden ser de un primer grupo o de un segundo grupo (ligeramente diferentes debido a que las tolerancias de fabricación impiden que sean exactamente idénticos). Los dispositivos del segundo grupo son susceptibles de encontrar la diferencia individual entre los dispositivos de transferencia del primer grupo y los del segundo grupo y de ajustar o corregir los datos de información de distancias recogidos por los dispositivos del primer grupo basándose en la información de diferencia individual

Método de ajuste de información de distancias para una instalación de transporte de artículos con operación de aprendizaje.

Antecedentes de la invención

La presente invención está encaminada a un método de ajuste de información de distancias para una instalación de transporte de artículos con operación de aprendizaje.

Este tipo de instalación de transporte de artículos tiene, típicamente, casilleros de almacenamiento provistos de hileras horizontales y verticales de unidades de almacenamiento. Se han provisto de caminos o recorridos de trabajo para los casilleros de almacenamiento. La instalación incluye dispositivos de transferencia, cada uno de los cuales tiene un cuerpo de desplazamiento que puede desplazarse horizontalmente a lo largo de uno de los recorridos de trabajo. El cuerpo de desplazamiento está provisto de un par de mástiles verticales y de un miembro susceptible de desplazarse verticalmente y que tiene unos medios de transferencia. El número de los dispositivos de transferencia es menor que el número de los recorridos de trabajo. Se ha dispuesto un dispositivo de transporte para desplazar cualquier dispositivo de transferencia hasta una zona de entrada situada a continuación de un extremo de uno cualquiera de los recorridos de trabajo.

Este tipo de instalación de transporte de artículos se utiliza, por ejemplo, en un almacén automatizado. El dispositivo de transporte se desplaza entre los casilleros al objeto de desplazar uno cualquiera de los dispositivos de transferencia hasta una cualquiera seleccionada de entre una pluralidad de zonas de entrada a los recorridos de trabajo. Los medios de control que se han proporcionado para cada dispositivo de transferencia hacen que el cuerpo de desplazamiento se desplace horizontalmente, y también que el miembro susceptible de desplazarse verticalmente se desplace verticalmente, de tal manera que el cuerpo susceptible de desplazarse verticalmente se desplaza hasta una posición de detención de objetivo o deseada, correspondiente a la unidad de almacenamiento de objetivo. El controlador provoca entonces que los medios de transferencia de artículos desplacen un artículo hasta y desde a unidad de almacenamiento de objetivo. Una operación de transporte de artículo hacia dentro o hacia fuera, destinada a desplazar artículos dentro o fuera de la unidad de almacenamiento, se lleva a cabo de esta manera.

Se utiliza convencionalmente una grúa apiladora como dispositivo de transferencia, y se emplea típicamente un transportador transversal como el dispositivo de transpoorte en este tipo de instalación. (Véase, por ejemplo, el documento JP2004-99213).

Una posición de detención de objetivo o pretendida se indica por medio de información de dirección de desplazamiento horizontal de objetivo para el cuerpo de desplazamiento, con respecto a una posición horizontal de referencia, y de información de dirección de desplazamiento vertical de objetivo para el miembro susceptible de desplazarse verticalmente, con respecto a una posición vertical de referencia.

Con el fin de facilitar el desplazamiento horizontal del cuerpo de desplazamiento en cualquiera de los recorridos de trabajo, se han dispuesto medios de detección de distancia de desplazamiento horizontal, destinados a detectar una distancia de desplazamiento horizontal a partir de la posición horizontal de referencia. Y se han dispuesto medios de detección de distancia de desplazamiento vertical, destinados a detectar una distancia de desplazamiento vertical a partir de la posición vertical de referencia, a fin de facilitar el desplazamiento vertical del miembro susceptible de desplazarse verticalmente a lo largo de los mástiles verticales. Los medios de control proporcionados a cada dispositivo de transferencia controlan el desplazamiento horizontal del cuerpo de desplazamiento y el desplazamiento vertical del miembro susceptible de desplazarse verticalmente, con el fin de situar el miembro susceptible de desplazarse verticalmente en una seleccionada de las posiciones de detención de objetivo o pretendidas, basándose en la información de dirección de desplazamiento horizontal de objetivo y en la información de dirección de desplazamiento vertical de objetivo, o bien en la información detectada de distancia de desplazamiento horizontal, procedente de los medios de detección dé distancia de desplazamiento horizontal, y en la información detectada de distancia de desplazamiento vertical, obtenida de los medios de detección de distancia de desplazamiento vertical.

Las posiciones de detención de objetivo pueden ser diferentes para los distintos casilleros debido a imprecisiones en el tamaño de los componentes o a imprecisiones que se producen en el curso del ensamblaje. En consecuencia, con el fin de desplazar el miembro susceptible de desplazarse verticalmente, hasta las posiciones exactas en cada uno de los casilleros, situadas a continuación de los recorridos de trabajo, es necesario que todos los controladores tengan información de dirección de desplazamiento horizontal de objetivo e información de dirección de desplazamiento vertical de objetivo, para todas las unidades de almacenamiento de todos los casilleros de almacenamiento.

En consecuencia, los medios de control convencionales situados en cada uno de los dispositivos de transferencia han almacenado, todos ellos, información de dirección de desplazamiento horizontal de objetivo e información de dirección de desplazamiento vertical de objetivo para todas las unidades de almacenamiento de todos los casilleros de almacenamiento, lo cual requiere una cantidad sustancial de capacidad de memoria.

Esto ha llevado, en algunos casos, a incrementos en los costes y, en ocasiones, llegaba a ser difícil o imposible el almacenamiento de la información adicional de las direcciones de desplazamiento horizontal y vertical de objetivo cuando se añadían un cierto número de casilleros de almacenamiento y de unidades de almacenamiento correspondientes que daban lugar a información adicional que había de almacenarse. De esta forma, la instalación convencional era menos flexible cuando se requería la extensión o expansión de la instalación.

Asimismo, debido a que se necesita que los medios de control de cada uno de los dispositivos de transferencia de la instalación convencional, almacenen información de dirección de desplazamiento horizontal de objetivo e información de dirección de desplazamiento vertical de objetivo para todas las unidades de almacenamiento de todos los casilleros, la cantidad de tiempo y esfuerzo que se necesitaba para desplazar la totalidad de los miembros susceptibles de desplazarse verticalmente hasta todas las posiciones con el fin de aprender toda la información requerida para las unidades de almacenamiento, era sustancial.

Como se ha detallado anteriormente, es necesario que los medios de control de todos los dispositivos de transferencia de la instalación convencional almacenen información de dirección de desplazamiento horizontal de objetivo e información de dirección de desplazamiento vertical de objetivo para todas las unidades de almacenamiento de todos los casilleros. Esto es debido a la existencia de la "diferencia individual" entre los dispositivos de transferencia; esta diferencia individual está ocasionada por el hecho de que, a pesar de ser dispositivos del mismo tipo, siempre serán ligeramente diferentes debido a las pequeñas tolerancias de fabricación que impiden que sean exactamente idénticos. Un pequeño error en la colocación del dispositivo de transferencia (por ejemplo, la grúa apiladora, de una cierta altura) y de sus medios de transferencia de artículos produciría una transferencia errónea de artículos a las unidades de almacenamiento y desde ellas. Ese era el motivo por el que, convencionalmente, todos los dispositivos de transferencia realizaban todas las operaciones de aprendizaje de desplazamientos. La presente invención, por tanto, propone un método para ahorrar tiempo y esfuerzos en realizar dicha tarea.

Sumario de la invención

Se llegó a la presente invención a la vista de los puntos anteriores, y es un objetivo de la misma proporcionar un método para una instalación de transporte de artículos con el que sea posible simplificar una operación para almacenar con antelación información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y de distancia de desplazamiento vertical de objetivo, al tiempo que se reduce en la medida de lo posible la capacidad de memoria necesaria de los medios de control instalados en los dispositivos de transferencia.

Con el fin de alcanzar este propósito, el método...

1. Un método de ajuste de información de distancias para una instalación de transporte de artículos con operación de aprendizaje, teniendo la instalación una pluralidad de casilleros de almacenamiento, (1), cada uno de los cuales tiene una dirección longitudinal y unidades de almacenamiento (3) dispuestas en filas o hileras que se extienden en las direcciones longitudinal y vertical, una pluralidad de caminos o recorridos de trabajo (2), cada uno de los cuales se extiende a lo largo de la dirección longitudinal de un casillero de almacenamiento correspondiente, una pluralidad de dispositivos de transferencia (4) de tal manera que el número de dispositivos de transferencia es menor que el número de los recorridos de trabajo (2), y de modo que cada uno de los dispositivos de transferencia (4) incluye un cuerpo de desplazamiento (9), capaz de desplazarse en una dirección horizontal por uno de los recorridos de trabajo (2), al menos un mástil (15) erigido en el cuerpo de desplazamiento (9), un miembro (10) susceptible de desplazarse verticalmente, que puede desplazarse a lo largo del al menos un mástil (15), medios (11) de transferencia de artículos, soportados por el miembro (10) susceptible de desplazarse verticalmente y capaces de transferir y recibir un artículo a las unidades de almacenamiento (3) y desde las mismas, medios de control (36), capaces de controlar una operación del dispositivo de transferencia (4) basándose en información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y en información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo, para una unidad de almacenamiento de objetivo o pretendida (3), teniendo además la instalación de transporte de artículos medios (27) de detección de distancia de desplazamiento horizontal, destinados a detectar una distancia de desplazamiento horizontal de un dispositivo de transferencia (4) con respecto a una posición horizontal de referencia, y para generar información detectada de distancia de desplazamiento horizontal para una unidad de almacenamiento (3), medios (22) de detección de distancia de desplazamiento vertical, destinados a detectar una distancia de desplazamiento vertical de un miembro (10) susceptible de desplazarse verticalmente, con respecto a una posición vertical de referencia, y para generar información detectada de distancia de desplazamiento vertical para una unidad de almacenamiento (3), y un dispositivo de transporte (5), capaz de transportar cualquiera de la pluralidad de dispositivos de transferencia (4) hasta uno seleccionado de la pluralidad de recorridos de trabajo;

caracterizado por que comprende:

seleccionar al menos uno de la pluralidad de dispositivos de transferencia (4) como un primer dispositivo de transferencia para llevar a cabo una operación de aprendizaje;

seleccionar dispositivos de transferencia diferentes del primer dispositivo de transferencia, como segundos dispositivos de transferencia para llevar a cabo una operación de aprendizaje de diferencia individual;

hacer que los medios de control del primer dispositivo de transferencia (4) generen la información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo basándose en la información detectada de distancia de desplazamiento horizontal generada por unos medios (27) de detección de distancia de desplazamiento horizontal correspondientes, para todas las unidades de almacenamiento (3) de uno o más de los casilleros de almacenamiento (1) que están asignados al primer dispositivo de transferencia (4);

hacer que los medios de control del segundo dispositivo de transferencia (4) generen información de diferencia individual al comparar información detectada de distancia de desplazamiento horizontal, que se ha detectado por los medios (27) de detección de distancia de desplazamiento horizontal correspondientes al segundo dispositivo de transferencia (4), con información detectada de distancia de desplazamiento horizontal que se ha detectado por los medios (27) de detección de distancia de desplazamiento horizontal correspondientes al primer dispositivo de transferencia (4), para al menos una de las unidades de almacenamiento (3); y

obtener la información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo para los dispositivos de transferencia (4) del segundo grupo, mediante la corrección de la información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo generada por los medios de control del dispositivo de transferencia (4) del primer grupo, basándose en la información de diferencia individual.

2. Un método de acuerdo con la reivindicación 1, que comprende adicionalmente:

hacer que los medios de control del primer dispositivo de transferencia (4) generen la información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo basándose en la información detectada de distancia de desplazamiento vertical generada por los medios (22) de detección de distancia de desplazamiento vertical correspondientes, para todas las unidades de almacenamiento (3) de uno o más de los casilleros de almacenamiento (1) que están asignados al primer dispositivo de transferencia (4);

hacer que los medios de control del segundo dispositivo de transferencia (4) generen información de diferencia individual al comparar información detectada de distancia de desplazamiento vertical, que se ha detectado por los medios (22) de detección de distancia de desplazamiento vertical correspondientes al segundo dispositivo de transferencia (4), con información detectada de distancia de desplazamiento vertical que se ha detectado por los medios (22) de detección de distancia de desplazamiento vertical correspondientes al primer dispositivo de transferencia (4), para al menos una de las unidades de almacenamiento (3); y

obtener la información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo para los dispositivos de transferencia (4) del segundo grupo, mediante la corrección de la información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo generada por los medios de control del dispositivo de transferencia (4) del primer grupo, basándose en la información de diferencia individual.

3. Un método de acuerdo con la reivindicación 1, que comprende adicionalmente:

hacer que los medios de control del primer dispositivo de transferencia (4) generen la información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo basándose en la información detectada de distancia de desplazamiento vertical generada por los medios (22) de detección de distancia de desplazamiento vertical correspondientes, para algunas de las unidades de almacenamiento (3),

hacer que los medios de control del primer dispositivo de transferencia (4) utilicen la información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo generada para algunas de las unidades de almacenamiento (3), coma información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo para unidades de almacenamiento (3) distintas de esas algunas de las unidades de almacenamiento (3).

4. Un método de acuerdo con la reivindicación 3, que comprende adicionalmente:

hacer que los medios de control del segundo dispositivo de transferencia (4) generen la información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo basándose en la información detectada de distancia de desplazamiento vertical generada por los medios (22) de detección de distancia de desplazamiento vertical correspondientes, para algunas de las unidades de almacenamiento (3),

hacer que los medios de control del segundo dispositivo de transferencia (4) utilicen la información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo generada para esas algunas de las unidades de almacenamiento (3), como información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo para unidades de almacenamiento (3) distintas de esas algunas de las unidades de almacenamiento (3).

5. Un método de acuerdo con una de las reivindicaciones 2-4, que comprende adicionalmente:

almacenar la información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y la de distancia de desplazamiento vertical de objetivo para las unidades de almacenamiento (3) del casillero de almacenamiento (1) correspondiente, en un dispositivo de almacenamiento proporcionado en correspondencia con cada uno de los casilleros de almacenamiento (1).

6. Un método de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por que

la etapa de hacer que los medios de control del primer dispositivo de transferencia generen la información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo se realiza basándose en la información detectada por unos medios (46, 47) de detección de miembros, que son capaces de detectar un miembro que constituye una parte de una unidad de almacenamiento (3) de objetivo y están presentes en cada uno de los dispositivos de transferencia primero y segundo (4), y en la información detectada de distancia de desplazamiento horizontal.

7. Un método de acuerdo con la reivindicación 6, caracterizado por que

la detección por los medios (46, 47) de detección de miembros se realiza detectando un poste de soporte (6) del casillero de almacenamiento (1).

8. Un método de acuerdo con la reivindicación 2, que además comprende:

hacer que los medios de control del primer dispositivo de transferencia generen la información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo basándose en la información detectada por unos medios (46, 47) de detección de miembros y en la información detectada de distancia de desplazamiento vertical.

9. Un método de acuerdo con la reivindicación 8, caracterizado por que

la detección por medios (46, 47) de detección de miembros se realiza detectando una parte del soporte (6) del casillero de almacenamiento (1) que soporta un artículo por su parte inferior.