Aparato de transporte de artículos provisto de un recorrido dispuesto a lo largo de una pluralidad de posiciones de transferencia de artículo,

de una pluralidad de vehículos de transporte de artículos, y de un controlador que controla el movimiento de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos y que procesa datos de petición de transporte que incluyen información que especifica una posición de transferencia de artículo, para su transferencia. El controlador selecciona un vehículo de transporte de artículos de entre la pluralidad de vehículos de transporte de artículos, y desplaza el vehículo de transporte de artículos seleccionado hasta la posición de transferencia de artículo, para la transferencia. Cuando los datos de petición de transporte son tratados al tiempo que existe un vehículo de transporte de artículos que está llevando a cabo en ese momento un procedimiento de transporte, el controlador desplaza el vehículo de transporte de artículos seleccionado hasta la posición detransferencia, siempre y cuando un intervalo de circulación del vehículo no interfiera con un intervalo de interferencia de una longitud establecida según la dirección longitudinal del recorrido

Aparato de transporte de artículos y método para el transporte de artículos.

Antecedentes de la invención

La presente invención se refiere a métodos para el transporte de artículos y a aparatos de transporte de artículos que están provistos de una pluralidad de vehículos de transporte de artículos que están dispuestos de tal manera que pasen a través de una pluralidad de posiciones de transferencia de artículos y que se desplazan o circulan a lo largo de un recorrido que tiene un primer extremo y un segundo extremo, así como de medios de control que controlan el movimiento de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos.

Dichos aparatos de transporte de artículos pueden ser empleados, por ejemplo, en almacenes automatizados. Los medios de control seleccionan un vehículo de transporte de artículos para el procedimiento de transporte, basándose en datos de petición de transporte generados secuencialmente, y desplazan el vehículo de transporte de artículos para el transporte que ha sido seleccionado, hasta una posición de transferencia de artículo de objetivo, o que se desea, y, al repetir este procedimiento de transporte cada vez que se generan datos de petición de transporte, utilizando uno cualquiera de entre una pluralidad de vehículos de transporte de artículos, transporta los artículos entre una pluralidad de posiciones de transferencia de artículos.

En tales aparatos de transporte de artículos, es importante que este procedimiento de transporte se lleve a cabo utilizando una pluralidad de vehículos de transporte de artículos, al tiempo que se evitan colisiones entre los vehículos de transporte de artículos.

Convencionalmente, se han propuesto aparatos que incluyen un ámbito o intervalo con capacidad de circulación, que incluye una pluralidad de posiciones de transferencia de artículos en las cuales tan sólo pueden entrar uno o dos vehículos de transporte de artículos, establecida de antemano en ambos extremos de un recorrido, y en los que se ha dispuesto también de antemano un intervalo compartido, en una posición central del recorrido, que permite que dos vehículos de transporte de artículos entren en instantes diferentes, así como medios de control que llevan a cabo un control tal que, con independencia de si un vehículo de transporte de artículos está efectuando o no en ese momento el procedimiento de transporte, el vehículo de transporte de artículos para el procedimiento de transporte que ha sido seleccionado es transportado hasta una posición de transferencia del artículo de objetivo, de tal manera que el intervalo para la que se ha seleccionado ese vehículo de transporte de artículos para su transporte basándose en los datos de petición de transporte, no interfiere con los otros intervalos con capacidad de circulación (véase el documento JP 2002-175117 A).

Más específicamente, los medios de control seleccionan uno de los dos vehículos de transporte de artículos como vehículo de transporte de artículos para un procedimiento de transporte, en cuyo intervalo con capacidad de circulación se basa la colocación del artículo de objetivo que se está transfiriendo en, por ejemplo, el vehículo de transporte de artículos, y lo desplazan para el transporte hasta la posición de transferencia de artículo de objetivo, de tal manera que el intervalo con capacidad de circulación del vehículo de transporte del artículo seleccionado no interfiere con el intervalo con capacidad de circulación del vehículo restante.

Los medios de control están configurados de tal manera que, si han de desplazar un vehículo de transporte de artículos para el procedimiento de transporte de modo que entre en el intervalo compartido, entonces éstos desplazan el vehículo de transporte de artículos que ya se encuentra en el intervalo compartido, fuera del intervalo compartido, o bien mantienen el vehículo de transporte de artículos destinado al transporte, en espera fuera del intervalo compartido, hasta que el vehículo de transporte de artículos que se encuentra dentro del intervalo compartido se desplace fuera del intervalo compartido, con lo que se evita, de esta forma, que los dos vehículos de transporte de artículos entren en el intervalo compartido al mismo tiempo.

Puesto que una condición de este aparato de transporte de artículos convencional es que el intervalo de circulación del vehículo de transporte de artículos seleccionado para un procedimiento de transporte basándose en datos de petición de transporte, no interfiera con otros intervalos con capacidad de circulación, existe un gran intervalo en el que puede producirse esta interferencia, y esto limita el tamaño del intervalo de circulación del vehículo de transporte de artículos que se ha seleccionado para el transporte basándose en los datos de petición de transporte, y conduce a la posibilidad de que no se transporten artículos de forma eficaz por parte de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos. O lo que es lo mismo, puesto que los intervalos o ámbitos con capacidad de circulación establecidos de antemano incluyen una pluralidad de posiciones de transferencia de artículos, los intervalos con capacidad de circulación incluyen también intervalos por los que no puede circular el vehículo de transporte de artículos que se está haciendo desplazarse.

En consecuencia, cuando los datos de petición de transporte se generan en un instante en el que se encuentra presente uno de los vehículos de transporte de artículos, que está llevando a cabo el procedimiento de transporte, el vehículo restante tan solo puede circular por un pequeño intervalo de circulación y, de esta forma, el vehículo de transporte de artículos restante no puede llevar a cabo el transporte y no resulta posible a la pluralidad de vehículos de transporte de artículos transportar los artículos de manera eficaz.

Se llegó a la presente invención a la luz de estos problemas, y es un objeto de la misma proporcionar un aparato de transporte de artículos y un método para el transporte de artículos que puedan transportar eficazmente artículos utilizando una pluralidad de vehículos de transporte de artículos.

Sumario de la invención

Un aparato de transporte de artículos está provisto de:

un recorrido, que se ha dispuesto a lo largo de una pluralidad de posiciones de transferencia de artículos y que tiene un primer extremo y un segundo extremo;

una pluralidad de vehículos de transporte de artículos, que circulan a lo largo del recorrido; y

un controlador, que controla el desplazamiento de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos y que procesa o trata datos de petición de transporte que incluyen información que especifica una posición de transferencia de artículo, para su transferencia entre la pluralidad de posiciones de transferencia de artículos.

El controlador selecciona un vehículo de transporte de artículos para un procedimiento de transporte, de entre la pluralidad de vehículos de transporte de artículos, basándose en los datos de petición de transporte, y desplaza el vehículo de transporte de artículos seleccionado para un procedimiento de transporte, hasta la posición de transferencia del artículo, para su transferencia. Y cuando se tratan datos de petición de transporte a la vez que existe un vehículo de transporte de artículos que está llevando a cabo, en ese momento, un procedimiento de transporte, el controlador desplaza el vehículo de transporte de artículos seleccionado para un procedimiento de transporte, a la posición de transferencia del artículo, para su transferencia, siempre y cuando un intervalo de circulación del vehículo de transporte de artículos seleccionado para un procedimiento de transporte, no interfiera con un intervalo interferente de una longitud establecida según la dirección longitudinal del recorrido y que tenga su origen en la posición de transferencia del artículo, para su transferencia, correspondiente al vehículo de transporte de artículo que está llevando a cabo en ese momento un procedimiento de transporte.

Es decir, que es posible establecer el intervalo de interferencia de tal manera que sea más pequeño que un intervalo de interferencia convencional, ajustando el intervalo de interferencia en una longitud establecida según la dirección longitudinal del recorrido, de tal manera que el centro del intervalo de interferencia se sitúa en la posición de transferencia del artículo que se ha transferir, que corresponde al vehículo de transporte de artículos que está llevando a cabo en ese momento el procedimiento de...

1. Un aparato de transporte de artículos que comprende:

un recorrido que está dispuesto a lo largo de una pluralidad de posiciones de transferencia de artículos y que tiene un primer extremo y un segundo extremo;

una pluralidad de vehículos de transporte de artículos, que circulan a lo largo del recorrido; y

un controlador que controla el movimiento de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos y que procesa o trata datos de petición de transporte que incluyen información que especifica una posición de transferencia de artículo, para la transferencia entre la pluralidad de posiciones de transferencia de artículo;

caracterizado porque

el controlador selecciona un vehículo de transporte de artículos para un procedimiento de transporte, de entre la pluralidad de vehículos de transporte de artículos, basándose en los datos de petición de transporte, y desplaza el vehículo de transporte de artículos seleccionado para un procedimiento de transporte hasta la posición de transferencia de artículo, para su transferencia; y por que

cuando los datos de petición de transporte son tratados al mismo tiempo que existe un vehículo de transporte de artículos que está llevando a cabo en ese momento un procedimiento de transporte, el controlador desplaza el vehículo de transporte de artículos seleccionado para un procedimiento de transporte, hasta la posición de transferencia de artículo, para su transferencia, siempre y cuando un intervalo de circulación del vehículo de transporte de artículos seleccionado para un procedimiento de transporte no interfiera con un intervalo de interferencia de una longitud establecida en la dirección longitudinal del recorrido y tiene su origen en la posición de transferencia de artículo para la transferencia, que corresponde al vehículo de transporte de artículos que está llevando a cabo en ese momento el procedimiento de transporte.

2. El aparato de transporte de artículos de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque existen dos vehículos de transporte de artículos; y

en el cual, cuando los datos de petición de transporte se tratan mientras no existe ningún vehículo de transporte de artículos que esté llevando a cabo en ese momento un procedimiento de transporte, el controlador selecciona, como vehículo de transporte de artículos para un procedimiento de transporte, el vehículo de transporte de artículos de entre los dos vehículos de transporte de artículos que está más cercano a la posición de transferencia de artículos para la transferencia, y, cuando los datos de petición de transporte son tratados al mismo tiempo que existe un vehículo de transporte de artículos que está llevando a cabo en ese momento un procedimiento de transporte, el controlador selecciona el vehículo de transporte de artículos restante para que sirva como vehículo de transporte de artículos para un procedimiento de transporte.

3. El aparato de transporte de artículos de acuerdo con la reivindicación 1 ó la reivindicación 2, caracterizado porque

si el procedimiento de transporte que se está llevando a cabo es un procedimiento de transporte de recepción para recibir un artículo, entonces el intervalo de interferencia se establece con origen en la posición de transferencia de artículo para la transferencia, desde la cual el artículo ha de ser recibido, y si el procedimiento de transporte que está en curso en ese momento es un procedimiento de transporte de entrega, para la entrega de un artículo, entonces el intervalo de interferencia se establece con origen en la posición de transferencia de artículo para la transferencia, a la cual se ha de entregar el artículo.

4. El aparato de transporte de artículos de acuerdo con la reivindicación 1 ó la reivindicación 2, caracterizado porque

si el sentido de circulación del vehículo de transporte de artículos que está llevando a cabo en ese momento un procedimiento de transporte, y el sentido de circulación del vehículo de transporte de artículos seleccionado para un procedimiento de transporte, son el mismo, entonces el controlador permite que el intervalo de circulación del vehículo de transporte de artículos seleccionado para un procedimiento de transporte interfiera con el intervalo de interferencia, y desplaza el vehículo de transporte de artículos seleccionado para un procedimiento de transporte hasta la posición de transferencia de artículo, para su transferencia; y

el controlador desplaza ese vehículo de transporte de artículos para un procedimiento de transporte de tal manera que evite una colisión entre el vehículo de transporte de artículos para un procedimiento de transporte y el vehículo de transporte de artículos que está llevando a cabo en ese momento un procedimiento de transporte.

5. El aparato de transporte de artículos de acuerdo con reivindicación 1 o la reivindicación 2, caracterizado porque

el intervalo de interferencia no incluye una región correspondiente a una posición de transferencia de artículo independiente que está más cercana a la posición de transferencia de artículo para la transferencia.

6. Un método de transporte de artículos para un aparato de transporte de artículos que comprende una pluralidad de vehículos de transporte de artículos que circulan a lo largo de un recorrido que está dispuesto a lo largo de una pluralidad de posiciones de transferencia de artículo y que tiene un primer extremo y un segundo extremo, así como un controlador que controla el movimiento de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos y que procesa o trata datos de petición de transporte que incluyen información que especifica una posición de transferencia de artículo para la transferencia, de entre la pluralidad de posiciones de transferencia de artículo, de tal modo que el método comprende:

determinar si existe un vehículo de transporte de artículos que esté llevando a cabo en ese momento un procedimiento de transporte;

seleccionar, de entre la pluralidad de vehículos de transporte de artículos, otro vehículo de transporte de artículos que sea distinto del vehículo de transporte de artículos que está llevando a cabo en ese momento un procedimiento de transporte, basándose en los datos de petición de transporte;

seleccionar un intervalo de interferencia que tiene una longitud establecida según la dirección longitudinal del recorrido, en torno a la posición de transferencia de artículo pretendida o de objetivo, para el vehículo de transporte de artículos que está llevando a cabo en ese momento un procedimiento de transporte; y

determinar si un intervalo de movimiento del otro vehículo de transporte de artículos se solapa con el intervalo de interferencia, y, si se determina que no existe solapamiento, desplazar el otro vehículo de transporte de artículos hasta la posición de transferencia de artículos, para la transferencia.

7. El método de transporte de artículos de acuerdo con la reivindicación 6, caracterizado porque

si se determina que el intervalo de movimiento del otro vehículo de transporte de artículos se solapa al intervalo de interferencia, y si el sentido de circulación del vehículo de transporte de artículos que está llevando a cabo en ese momento un procedimiento de transporte, es el mismo que el sentido de circulación del otro vehículo de transporte de artículos, entonces se permite la interferencia entre el intervalo de circulación del otro vehículo de transporte de artículos y el intervalo de interferencia, y el otro vehículo de transporte de artículos es desplazado hasta la posición de transferencia de artículo, para su transferencia; y

el otro vehículo de transporte de artículos es desplazado de tal manera que se evite una colisión entre ese vehículo de transporte de artículos y el vehículo de transporte de artículos que está llevando a cabo en ese momento un procedimiento de transporte.

8. El método de transporte de artículos de acuerdo con la reivindicación 6 ó la reivindicación 7, caracterizado porque

si el procedimiento de transporte que está siendo llevado a cabo es un procedimiento de transporte de recepción para recibir un artículo, entonces el intervalo de interferencia se establece con origen en la posición de transferencia de artículo para la transferencia desde la cual se ha de recibir el artículo, y si el procedimiento de transporte que se está llevando a cabo en ese momento es un procedimiento de transporte de entrega para la entrega de un artículo, entonces el intervalo de interferencia se establece con origen en la posición de transferencia de artículo para la transferencia, a la que se ha de entregar el artículo.