SISTEMA CINEMATICO PARA EL DESPLAZAMIENTO DE UNIDADES DE TRABAJO DE MAQUINAS PARA DOBLAR Y CONFORMAR CHAPAS METALICAS.

Un sistema cinemático para impulsar unidades operativas de una máquina dobladora,

diseñada para doblar y conformar una chapa metálica, comprendiendo dicha máquina una unidad de soporte de cuchillas (10) con una sección transversal en forma de "C", móvil a lo largo de dos direcciones mutuamente ortogonales con respecto a una base fija, estando la unidad equipada con una o más cuchillas de doblado, en el que: #- se usan servomotores (15, 21, 22) y engranajes de reducción epicíclica para el movimiento de la unidad de soporte de cuchillas (10); #- la unidad de soporte de cuchillas (10) usa un mecanismo articulado que consta de dos unidades mecánicas (13, 14) que forman una cadena cinemática cerrada con cinco miembros conectados mediante cinco pares giratorios cinemáticos, estando dicho sistema caracterizado porque la primera unidad mecánica (13) comprende un servomotor inde-pendiente (15) equipado con una manivela (16) unida a su vez a una barra de conexión (17) cuyo otro extremo esta articulado con una palanca (18) equipada con un pivote en el árbol (19) mientras que su extremo opuesto al punto de acoplamiento con la barra de conexión (17) está unido a cierto número de clavijas (20) posicionadas en los extremos de soportes (11) integrales con la unidad de soporte de cuchillas (10) y con lo que la segunda unidad mecánica (14) consta de dos servomotores (21, 22) que impulsan respectivas manivelas (23, 24) articuladas a su vez con respectivas barras de conexión (25, 26), estando sus otros extremos acoplados al zócalo (12) de la unidad de soporte de cuchillas (10), con lo que el mecanismo articulado (13, 14) presenta dos configuraciones geométricas particulares, correspondien-tes a estados de singularidad cinemática, con respecto al movimiento inverso, en las proximidades de las configura-ciones en las que el mecanismo dobla la chapa metálica, para generar la amplificación necesaria del par de torsión, porque el mecanismo está en el estado de doble singularidad cinemática, con respecto al movimiento inverso, en las proximidades de ambas configuraciones mencionadas anteriormente, y porque el sistema está diseñado para conseguir esta doble singularidad alineando simultáneamente la primera manivela de motor (21, 22) con la primera barra de conexión (25, 26) y la segunda manivela de motor (16) con la segunda barra de conexión (17).