PROCEDIMIENTO DE ASISTENCIA DE VUELOS BAJOS PARA RECONOCER OBSTACULOS.

Procedimiento de asistencia de vuelos bajos, en el que se efectúa un aviso de obstáculos para el piloto,

en el que se captan informaciones sobre la topografía del terreno circundante por medio de al menos un sensor situado en el aparato volador, en el que las informaciones representan datos brutos y en el que se calcula una representación semejante a un diagrama a partir de los datos brutos totales, consistiendo la representación semejante a un diagrama en una cantidad de píxeles que contiene píxeles P(i,j) en columnas j y filas i, caracterizado porque el procedimiento comprende los pasos siguientes: #- cálculo de los valores de altura h(i,j) de los distintos píxeles P(i,j) en un sistema de coordenadas geodésicas empleando los datos del estado de vuelo del aparato volador; #- evaluación de la cantidad de píxeles, en la que se compara para cada píxel P(i,j) el valor de distancia con un valor umbral o un intervalo de valor umbral prefijables y el píxel P(i,j) adquiere un estado inválido cuando el valor de distancia correspondiente está por encima del valor umbral o por fuera del intervalo de valor umbral; #- fijación en cada columna de píxeles j, para cada píxel P(i,j), de una altura de comparación h vgl con h vgl=Min(h arriba, h abajo), en donde h arriba es el valor de altura de aquel píxel P(i'',j) con estado válido en la respectiva columna de píxeles j, por encima del píxel de media P(i,j), que está más próximo al píxel de medida P(i,j), y h abajo es el valor de altura de aquel píxel P(i'',j) con estado válido en la respectiva columna de píxeles j, por debajo del píxel de medida P(i,j), que está más próximo al píxel de medida P(i,j); #- evaluación de la representación semejante a un diagrama, en la que en cada columna de píxeles j de la representación semejante a un diagrama se comparan de arriba abajo, o viceversa, los valores de distancia de píxeles P(i,j) contiguos dentro de una columna y se destaca el píxel correspondiente P(i,j) como punto de imagen cuando se presenta al menos uno de los casos a) a c) siguientes: #a. se cumple la condición (Rgi-1,j-Rgi,j)>dRgmin y (Rgi+1,j-Rgi,j)>dRgmin, #b. se cumple la condición de que el píxel P(i-1,j) es inválido y (Rg i+1,j-Rg i,j)>dRg min, #c. se cumple la condición de que los píxeles contiguos P(i-1,j) por encima del píxel de medida P(i,j) y los píxeles contiguos P(i+1,j) por debajo del píxel de medida P(i,j) presentan un estado inválido y el valor de altura h(i,j) del píxel de medida P(i,j) es mayor que la altura de comparación h vgl, en donde el valor dRgmin depende de la resolución del sensor empleado, Rgi,j es el valor de distancia al píxel de medida P(i,j), y Rgi-1,j y Rgi+1,j son los valores de distancia de los píxeles directamente contiguos P(i-1,j) y P(i+1,j) en la columna j del diagrama de distancia.