SISTEMA Y METODO DE FUSION DE SENSORES PARA ESTIMAR POSICION, VELOCIDAD Y ORIENTACION DE UN VEHICULO, ESPECIALMENTE UNA AERONAVE.
Sistema y método de fusión de sensores para estimar posición, velocidad y orientación de un vehículo, especialmente una aeronave.
Sistema para estimar posición, velocidad y orientación de un vehículo (10), que comprende medios para determinar las componentes, según ejes cuerpo del vehículo, de dos vectores unitarios constantes no colineales; medios para determinar las componentes, según ejes tierra, de dichos vectores unitarios constantes no colineales; medios para determinar las tres componentes de velocidad angular del vehículo en ejes cuerpo; medios para corregir dicha velocidad angular con una corrección y obtener una velocidad angular corregida; un módulo de control (14), que implementa una ley de control para calcular dicha corrección, donde dicha ley de control es:siendo un escalar positivo,de forma que al utilizar dicha velocidad angular corregida como entrada a un módulo de integración de las ecuaciones cinemáticas, éstas son estables en sentido ISS y el error en la estimación de la matriz de cosenos directores y de los ángulos de Euler se mantiene acotado.
Tipo: Resumen de patente/invención.
Solicitante: INSTITUTO NACIONAL DE TECNICA AEROESPACIAL "ESTEBAN TERRADAS".
Nacionalidad solicitante: España.
Provincia: MADRID.
Inventor/es: DE LA PARRA CARQUE,SERGIO.
Fecha de Solicitud: 27 de Febrero de 2004.
Fecha de Publicación: .
Fecha de Concesión: 24 de Octubre de 2006.
Clasificación Internacional de Patentes:
- G01C21/16 FISICA. › G01 METROLOGIA; ENSAYOS. › G01C MEDIDA DE DISTANCIAS, NIVELES O RUMBOS; TOPOGRAFIA; NAVEGACION; INSTRUMENTOS GIROSCOPICOS; FOTOGRAMETRIA O VIDEOGRAMETRIA (medida del nivel de líquidos G01F; radio navegación, determinación de la distancia o velocidad mediante la utilización de efectos de propagación, p. ej. efecto Doppler, tiempo de propagación, de ondas de radio, disposiciones análogas que utilicen otras ondas G01S). › G01C 21/00 Navegación; Instrumentos de navegación no previstos en los grupos G01C 1/00 - G01C 19/00 (medida de la distancia recorrida sobre el suelo por un vehículo G01C 22/00; control de la posición, curso, altitud o actitud de vehículos G05D 1/00; sistemas de control de tráfico para vehículos rodados incluyendo transmisiones de tráfico de instrucciones de navegación para vehículos controlados G08G 1/0968). › mediante la integración de la aceleración o la velocidad, p. ej. navegación inercial.
- G05D1/00 G […] › G05 CONTROL; REGULACION. › G05D SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION DE VARIABLES NO ELECTRICAS (para la colada continua de metales B22D 11/16; dispositivos obturadores en sí F16K; evaluación de variables no eléctricas, ver las subclases apropiadas de G01; para la regulación de variables eléctricas o magnéticas G05F). › Control de la posición, del rumbo, de la altitud o de la actitud de vehículos terrestres, acuáticos, aéreos o espaciales, p. ej. piloto automático (sistemas de radionavegación o sistemas análogos que utilizan otras ondas G01S).
Clasificación PCT:
- G01C21/16 G01C 21/00 […] › mediante la integración de la aceleración o la velocidad, p. ej. navegación inercial.
- G05D1/00 G05D […] › Control de la posición, del rumbo, de la altitud o de la actitud de vehículos terrestres, acuáticos, aéreos o espaciales, p. ej. piloto automático (sistemas de radionavegación o sistemas análogos que utilizan otras ondas G01S).
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