MANIPULADOR ARTICULADO Y EQUILIBRADO.
Manipulador articulado y equilibrado aplicable en mandos a distancia a través de tabiques,
del tipo que comporta un brazo maestro y un brazo esclavo, y que puede trabajar en una cámara limitada por una pared provista de un orificio de introducción del citado brazo esclavo en la citada cámara, caracterizado porque comporta una caña central de forma cilíndrica, una placa de paso a través, susceptible de fijarse a la citada pared al nivel del citado orificio, estando la citada caña montada en forma pivotante en la citada placa, comportando la citada caña un muñón de manutención, externo a la cámara, poseyendo la citada caña central una primera y una segunda extremidad estando el brazo esclavo articulado a la citada primera extremidad y constituido por n(n siempre superior a 1) segmentos de forma sensiblemente cilíndrica montados a tope entre sí y articulados los unos respecto a los otros, estando el último segmento provisto de un útil, estando el brazo maestro articulado a la citada segunda extremidad y constituido por n segmentos de forma sensiblemente cilíndrica, montados a tope, articulados entre si, estando el último elemento provisto de una empuñadura de mando y de un contrapeso, siendo los segmentos del brazo maestro homotéticos de los del brazo esclavo con respecto al punto de intersección del eje de simetría de la caña central con el eje de simetría del citado muñón, según una relación de homotecia negativa igual a -K, estando las masas de los elementos homotéticos en una proporción sensiblemente igual a 1/k; y comportando, asimismo, elementos de cadenas, correas, cables o bandas, así como de poleas, para transmitir al brazo esclavo los movimientos del brazo maestro, de manera que, en todo momento, el ángulo formado por dos segmentos del brazo maestro ye el ángulo formado por los dos segmentos homotéticos del brazo esclavo, sean iguales y opuesto, teniendo un segmento del brazo maestro unas dimensiones iguales a k veces las del segmento correspondiente del brazo esclavo.
Tipo: Resumen de patente/invención.
Solicitante: COMMISARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE.
Nacionalidad solicitante: Francia.
Fecha de Solicitud: 22 de Diciembre de 1977.
Fecha de Publicación: .
Fecha de Concesión: 24 de Marzo de 1979.
Clasificación Internacional de Patentes:
- B25J3/00 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › Manipuladores del tipo control dominado, es decir, manipuladores en los que la unidad de control y la unidad controlada ejecutan movimientos correspondientes en el espacio.
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