Métodos y sistemas para detectar intrusiones en un volumen controlado.

Un método para detectar intrusiones en un volumen controlado, en el cual una pluralidad de N sensores (2) tridimensionales controlan, respectivamente, al menos una parte de un volumen (V) controlado y se comunican, respectivamente, con una unidad central de procesamiento (3), que comprende:

- cada sensor (2) de dicha pluralidad de N sensores tridimensionales adquiere una nube (C) de puntos locales en un sistema (S) local de coordenadas de dicho sensor, comprendiendo dicha nube de puntos locales un conjunto de puntos (D) de datos tridimensionales de las superficies del objeto en un volumen (L) local que rodea dicho sensor (2) y que se superpone al volumen (V) controlado,

- dicha unidad central de procesamiento (3) recibe las nubes (C) de puntos locales adquiridas de la pluralidad de N sensores (2) tridimensionales, almacenando dichas nubes (C) de puntos adquiridas en una memoria (5) y, para cada sensor (2) de dicha pluralidad de N sensores (2) tridimensionales,

calcular la posición y orientación tridimensionales actualizadas de dicho sensor (2) en un sistema (G) de coordenadas global del volumen controlado alineando una nube (C) de puntos locales adquirida por dicho sensor tridimensional con un mapa (M) tridimensional global del volumen (V) controlado, que se determina de manera automatizada y se almacena en una memoria (5), y

generar una nube (A) de puntos local alineada en el sistema (G) de coordenadas global a partir de dicha nube (C) de puntos adquirida sobre la base de la posición y orientación tridimensionales actualizadas del sensor (2),

- controlar una intrusión en el volumen (V) controlado comparando un espacio libre de dicha nube (A) de puntos locales alineada con un espacio libre del mapa (M) tridimensional global.