AUTOBOMBA DE HORMIGÓN CON PLUMA ARTICULADA.

La invención se refiere a una autobomba de hormigón con un chasis, compuesta de una pluma articulada dispuesta sobre una subestructura fija al chasis que, sirviendo como soporte de un conducto de transporte presenta al menos cuatro brazos de pluma, cuyo primer brazo de pluma está articulado con uno de sus extremos a un cabezal giratorio rotativo alrededor de un eje vertical del chasis mediante la activación de un accionamiento de giro, pudiendo los brazos de pluma, mediante la activación de accionamientos de articulación asignados, pivotar sobre ejes de articulación horizontales respecto del cabezal giratorio y, en cada caso, respecto de un brazo de pluma adyacente, y dispuestos en la subestructura fija al chasis dos brazos delanteros y dos brazos traseros extensibles de una posición de marcha a una posición de apoyo, dado el caso en forma parcial, cada uno con un brazo de apoyo telescópico que, levantando el chasis, es apoyable sobre un suelo. Los brazos de apoyo apoyados sobre el suelo con sus patas de apoyo delimitan, con el chasis levantado, un cuadrángulo de apoyo, con cuatro ángulos horizontales de volcado extendidos entre las esquinas adyacentes que, al mover el brazo de pluma, no deben ser superados hacia fuera por el centro de gravedad del sistema. Cuando los brazos de apoyo están extendidos y apoyados completamente es posible, usualmente, un giro del brazo de pluma, desplegado completamente y orientado horizontalmente, en 360º de su cabezal giratorio, sin peligro de desequilibrio. Además, según técnicas conocidas se sabe que, en particular en obras estrechas, los brazos de apoyo son extendidos y apoyados en un solo lado del chasis, mientras que en el otro lado se apoyan sobre el suelo en su posición replegada. En este caso resulta un sector del trabajo restringido de la pluma hacia el lado soportado por medio de los brazos de apoyo extendidos. En el caso de las patas de soporte delanteras telescópicas y patas de soporte traseras pivotantes, el intervalo angular de giro del brazo de pluma entre la posición orientada hacia atrás, paralela al chasis, y su posición orientada hacia delante es de 130°, aproximadamente. En el caso del a poyo próximo, esta restricción en el intervalo angular de giro es percibida en la práctica constantemente como una desventaja. Para asegurar que también en una posición de apoyo restringida respecto de un apoyo completo el sector de maniobra de la pluma articulada pueda ser mejorada, en una autobomba de hormigón del tipo mencionado al comienzo ya se había propuesto (US-6.202.013 B1) que cada brazo de apoyo presente una posición de apoyo próxima al chasis y al menos una posición de apoyo alejada del chasis, seleccionables libremente formando configuraciones de apoyo definidas para los cuatro brazos de apoyo, y que esté previsto un dispositivo de control para el movimiento de brazo de pluma que presente una rutina de software o un circuito de restricción que responda a la configuración de apoyo seleccionada. En el dispositivo conocido, en la punta de la pluma articulada se encuentran dispuestos sensores de carga y en los brazos de apoyo sensores de posición, de modo que, mediante la asistencia de ordenador, el pivotado del brazo de pluma puede hacerse dependiente de la configuración respectiva de los brazos de apoyo y ser restringida. Partiendo de esto, la invención tiene el objetivo de perfeccionar la autobomba de hormigón del tipo indicado anteriormente para qué, sin un análisis sensorio susceptible a fallos, sea posible, mediante medios sencillos, un control de estabilidad de la autobomba de hormigón, que permita un mayor sector de maniobra de la pluma articulada pese a una posición de apoyo restringida respecto del apoyo completo. Para la consecución de dicho objetivo se propone la combinación de características indicadas en la reivindicación 1. De las reivindicaciones secundarias resultan configuraciones y perfeccionamientos ventajosos de la invención. A diferencia con la autobomba de hormigón conocida, para la operación se requieren solamente unos pocos sensores de ángulo en el caballete de soporte de la pluma y en brazos de pluma individuales. La sensorización de carga en la punta de la pluma articulada y la sensorización de posición en las patas extendidas, requeridas en la disposición conocida, cuyo potencial de fallos es problemático en la operación ruda en obra, son prescindibles. La solución según la invención consiste, en lo esencial, en que se ha previsto un conmutador de selección con múltiples posiciones de conmutación correspondientes a las diferentes configuraciones de apoyo, en que el dispositivo de control para el movimiento de brazo de pluma responda a las posiciones de conmutación del conmutador de selección y en que el dispositivo de control para el movimiento de brazo de pluma presente una rutina de software o circuito de restricción, que responda a la configuración de apoyo seleccionada que restringa el intervalo angular de pivotado del primer brazo de pluma alrededor su eje de articulación y un correspondiente intervalo angular de giro del cabezal giratorio alrededor de su eje vertical, de acuerdo con la configuración de apoyo seleccionada. Para cada configuración de apoyo se permiten solamente los movimientos de brazo de pluma en los que el centro de gravedad de la máquina se mueva, sin que el riesgo de una operación incorrecta, dentro de los ángulos horizontales de volcado del cuadrángulo de apoyo desplegado mediante los cuatro brazos de apoyo. Una ampliación del intervalo angular de giro puede conseguirse en el caso de plumas articuladas compuestas de al menos cuatro brazos de pluma en que el dispositivo de control para el movimiento de brazo de pluma presenta una subrutina o circuito de restricción que responde a la configuración de apoyo seleccionada que, además de restringir el ángulo de pivotado del primer brazo de pluma, delimite también el ángulo de pivotado del segundo brazo de pluma alrededor de su eje de articulación. Correspondientemente, es posible otra ampliación en plumas articuladas con al 2 E07729009 14-11-2011   menos cinco brazos de pluma cuando el dispositivo de control para el movimiento de brazo de pluma presenta una subrutina o circuito de restricción que responde a la configuración de apoyo seleccionada que delimite también el ángulo de pivotado del tercer brazo de pluma sobre su eje de articulación. El circuito de restricción previsto como alternativa presenta, apropiadamente, al menos un interruptor de fin de carrera. En el uso práctico, la invención consiste, ante todo, en que el dispositivo de control para el movimiento de brazo de pluma presenta un dispositivo de bloqueo que bloquea el accionamiento de articulación del primer brazo de pluma en su posición orientada, esencialmente, paralela al eje vertical. Las ampliaciones indicadas anteriormente para brazos de pluma de al menos cuatro y cinco brazos consisten en que el dispositivo de control para el movimiento de brazo de pluma presenta un dispositivo de bloqueo que bloquea el accionamiento de articulación del segundo brazo de pluma y, dado el caso, también del tercer brazo de pluma en su posición alineada con el primer brazo de pluma. El dispositivo de bloqueo previsto como alternativa presenta, apropiadamente, al menos un interruptor de fin de carrera. Con las medidas según la invención se consigue, ante todo, que mediante un bloqueo del primer brazo de pluma y, dado el caso, de otros brazos de pluma en su orientación paralela al eje vertical del chasis resulte una reducción de los círculos de centro de gravedad durante un giro de la pluma articulada alrededor del eje vertical, que produce un sector de trabajo ampliado en el ángulo de giro que, aún con configuraciones de apoyo restringidas, puede ser de hasta 360° en el caso de una coordinación apropiada entre la configuración de apoyo y el bloqueo del brazo. Otra configuración ventajosa de la invención prevé que el dispositivo de control presente una rutina de software o un circuito de restricción que responda a una configuración de apoyo ingresada y al ángulo de pivotado del primer brazo de pluma, y seleccione el intervalo de giro del cabezal giratorio de acuerdo con dichos datos. Otro perfeccionamiento en este sentido se consigue cuando la rutina de software o el circuito de restricción en el primer brazo de pluma orientado, en lo esencial paralelo al eje vertical responda, adicionalmente, al ángulo de pivotado del segundo brazo de pluma y seleccione para ello el intervalo de giro del cabezal giratorio. Otro perfeccionamiento resulta cuando la rutina de software o el circuito de restricción en el primer y segundo brazo de pluma orientado, en lo esencial, paralelo al eje vertical responda, adicionalmente, al ángulo de pivotado del tercer brazo de pluma y seleccione para ello el intervalo de giro del cabezal giratorio.... [Seguir leyendo]

1. Autobomba de hormigón con un chasis (10), compuesta de una pluma articulada (14) dispuesta sobre una subestructura (12) fija al chasis que, sirviendo como soporte de un conducto de transporte presenta al menos cuatro brazos de pluma (1, 2, 3, 4), cuyo primer brazo de pluma (1) está articulado con uno de sus extremos (20) a un cabezal giratorio (24) rotativo alrededor de un eje vertical (22) del chasis mediante la activación de un accionamiento de giro, pudiendo los brazos de pluma (1, 2, 3, 4), mediante la activación de accionamientos de articulación asignados, pivotar sobre ejes de articulación horizontales (A, B, C, D) respecto del cabezal giratorio (24) y, en cada caso, respecto de un brazo de pluma adyacente, y dispuestos en la subestructura (12) fija al chasis dos brazos delanteros y dos brazos traseros (16',16",18',18") extensibles de una posición de marcha a una posición de apoyo, dado el caso en forma parcial, cada uno con un brazo de apoyo (30) telescópico que, levantando el chasis (10), es apoyable sobre un suelo (32), presentando cada brazo de apoyo (16',16",18',18") una posición de apoyo próxima al chasis y al menos una posición de apoyo alejada del chasis, seleccionables libremente formando configuraciones de apoyo definidas (V, SL, SR, YL, YR, N) para los cuatro brazos de apoyo, y con un dispositivo de control para el movimiento de brazo de pluma que presenta una rutina de software o un circuito de restricción que responde a la configuración de apoyo seleccionada, caracterizada porque está previsto un conmutador de selección (40) con múltiples posiciones de conmutación (V, SL, SR, YL, YR, N) correspondientes a las diferentes configuraciones de apoyo, porque el dispositivo de control para el movimiento de brazo de pluma responde a las posiciones de conmutación del conmutador de selección, y porque el dispositivo de control para el movimiento de brazo de pluma presenta una rutina de software o circuito de restricción que responde a la configuración de apoyo seleccionada que restringe el intervalo angular de pivotado del primer brazo de pluma (1) alrededor de su eje de articulación (A) y un correspondiente intervalo angular de giro del cabezal giratorio (24) alrededor de su eje vertical (22), de acuerdo con la configuración de apoyo seleccionada. 2. Autobomba de hormigón según la reivindicación 1, presentando la pluma articulada (14) al menos cuatro brazos de pluma (1, 2, 3, 4), caracterizada porque el dispositivo de control para el movimiento de brazo de pluma presenta una subrutina o circuito de restricción que responde a la configuración de apoyo seleccionada que, además de restringir el ángulo de pivotado del primer brazo de pluma, restringe también el ángulo de pivotado del segundo brazo de pluma alrededor de su eje de articulación. 3. Autobomba de hormigón según la reivindicación 1, presentando la pluma articulada (14) al menos cinco brazos de pluma, caracterizada porque el dispositivo de control para el movimiento de brazo de pluma presenta una subrutina o circuito de restricción que responde a las configuraciones de apoyo seleccionadas y que restringe también el ángulo de pivotado del tercer brazo de pluma alrededor de su eje de articulación. 4. Autobomba según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizada porque el dispositivo de control para el movimiento de brazo de pluma presenta un dispositivo de bloqueo que bloquea el accionamiento de articulación del primer brazo de pluma (1) en su posición orientada, esencialmente, paralela al eje vertical (22). 5. Autobomba según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizada porque el dispositivo de control para el movimiento de brazo de pluma presenta un dispositivo de bloqueo que bloquea el accionamiento de articulación del segundo brazo de pluma (2) en su posición alineada respecto del primer brazo de pluma (1). 6. Autobomba según la reivindicación 5, caracterizada porque el dispositivo de control para el movimiento de brazo de pluma presenta un dispositivo de bloqueo que bloquea el accionamiento de articulación del tercer brazo de pluma (3) en su posición alineada respecto del segundo brazo de pluma (2). 7. Autobomba según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizada porque el dispositivo de control presenta una rutina de software o un circuito de restricción que responde a una configuración de apoyo ingresada y al ángulo de pivotado del primer brazo de pluma (1), y selecciona el intervalo de giro del cabezal giratorio (24) de acuerdo con dichos datos. 8. Autobomba según la reivindicación 7, caracterizada porque la rutina de software o el circuito de restricción en el primer brazo de pluma (1) orientado, en lo esencial, paralelo al eje vertical (22) responde, adicionalmente, al ángulo de pivotado del segundo brazo de pluma (2) y selecciona para ello el intervalo de giro del cabezal giratorio (24). 9. Autobomba según una la reivindicación 8, caracterizada porque la rutina de software o el circuito de restricción en el primer y segundo brazo de pluma (1, 2) orientados, en lo esencial, paralelos al eje vertical (22) responde, adicionalmente, al ángulo de pivotado del tercer brazo de pluma (3) y selecciona para ello el intervalo de giro del cabezal giratorio (24). 10. Autobomba según una de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizada porque el circuito de restricción y/o el dispositivo de bloqueo presentan al menos un interruptor de fin de carrera. 11. Autobomba según una de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizada porque al menos uno de los brazos de pluma se compone de dos segmentos telescópicos desplazables en dirección longitudinal del brazo. 12. Autobomba según la reivindicación 10, caracterizada porque el primer brazo de pluma se compone de dos 6 E07729009 14-11-2011   segmentos telescópicos. 13. Autobomba según la reivindicación 11 o 12, caracterizada porque el último brazo de pluma se compone de dos segmentos telescópicos. 14. Autobomba según una de las reivindicaciones 10 a 13, caracterizada porque la rutina de software o el circuito de restricción delimita el intervalo de pivotado del primer brazo de pluma (1) y/o el recorrido telescópico del primer y/o último brazo de pluma, así como un correspondiente intervalo angular de giro del cabezal giratorio (24) alrededor de su eje vertical, de acuerdo con la configuración de apoyo seleccionada.} 7 E07729009 14-11-2011   8 E07729009 14-11-2011   9 E07729009 14-11-2011   E07729009 14-11-2011   11 E07729009 14-11-2011