Máquina robotizada para pintar torres de aerogeneradores y estructuras similares.

Máquina robotizada para pintar torres de aerogeneradores y estructuras similares que comprende una cabina (2) de configuración y dimensiones para dar cabida en su interior a la torre (3) a pintar,

con una estructura longitudinal (5) interior por la que se desplaza la pistola (4) de un robot y que en la parte externa de la cabina (2) cuenta con tanques (7) para pintura, bombas de impulsión (8) y bombas de presión (9) que conducen la pintura hasta la pistola (4). Además, dentro de la cabina (2) cuenta con un sistema de soporte giratorio (10) sobre el que se apoya la torre (3) haciéndola girar, y que, mediante el control de una interfaz de usuario con software específico, se sincroniza con el desplazamiento de la pistola (4) a través de la estructura longitudinal (5).

MÁQUINA ROBOTIZADA PARA PINTAR TORRES DE AEROGENERADORES y ESTRUCTURAS SIMILARES

OBJETO DE LA INVENCIÓN

La invención, tal como expresa el enunciado de la presente memoria descriptiva, se refiere a una máquina robotizada para pintar torres de aerogeneradores y estructuras similares, la cual aporta, a la función a que se destina, varias ventajas y características de novedad que se describirán en detalle más adelante y que suponen una destacable mejora en el estado actual de la técnica.

Más en particular, el objeto de la invención se centra en una máquina especialmente diseñada para pintar el exterior de las torres de los aerogeneradores eléctricos o molinos de viento, u otras estructuras cilíndricas, cónicas o troncocónicas y alargadas similares, la cual se configura, por una parte, como un robot apto para trabajar dentro de una cabina de pintado, mientras que por otra parte, en el exterior de dicha cabina contempla una instalación que prepara e impulsa la pintura hasta una pistola de pintado que hay en el robot, habiéndose previsto medios para combinar el desplazamiento del robot con el movimiento de la torre.

CAMPO DE APLICACIÓN DE 'LA INVENCIÓN

El campo de aplicación de la presente invención se enmarca dentro del sector técnico de la industria dedicada a la fabricación de maquinaria robotizada con control mediante sistemas informáticos y software específico, centrándose en el ámbito de la dedicada a realizar operaciones de pintura.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN

En la actualidad, y como referencia al estado de la técnica, cabe señalar que, si bien se conocen en el mercado múltiples tipos de máquinas robotizadas que realizan operaciones de pintura, dadas las especiales características de las torres de soporte de los aerogeneradores, al menos por parte del solicitante se desconoce la existencia de ninguna que presente unas características técnicas, estructurales y constitutivas que sean semejantes a las específicas y concretas que presenta la máquina que aquí se preconiza, según se reivindica.

EXPLICACIÓN DE LA INVENCIÓN

De forma concreta, lo que la invención propone, como ya se ha apuntado anteriormente, es una máquina especialmente diseñada para pintar el exterior de las torres de los aerogeneradores eléctricos o molinos de viento, así como también estructuras de configuración similar, la cual se configura como un robot apto para trabajar dentro de una cabina de pintado y en el exterior contempla una instalación que prepara e impulsa la pintura hasta una pistola de pintado que hay en el robot.

Para ello, dicha instalación exterior está compuesta por tanques con la pintura, bombas para impulsar la pintura desde los tanques hasta unas bombas de alta presión de donde la pintura ya sale lista para aplicarse con la pistola sobre la torre.

Funcionamiento de la máquina. Para adaptarse a la especial geometría de la torre y las dimensiones de la cabina de pintado que básicamente es un cubículo rectangular alargado que abarca toda la longitud de la torre, el robot comprende una estructura metálica que va de extremo a extremo de la cabina de pintura, situándose en un lateral de la misma, y una pistola que

se desplaza sobre dicha estructura metálica para

recorrer la longitud total de la torre del

aerogenerador.

Además, para adaptarse a la forma de las torres, que generalmente son de sección circular o cónica o troncocónica, la pistola se acopla en el extremo de un brazo extensible que también puede balancearse para conseguir una mayor precisión.

Paralelamente, la máquina contempla la existencia dentro de la cabina de unos soportes sobre los que se monta la torre a pintar, los cuales hacen girar la torre mientras se pinta. Así, uno de dichos soportes impulsa el giro de la torre mediante motores eléctricos, y se le denomina virador. El otro soporte solo actúa como punto de apoyo.

El robot es configurado mediante una interfaz de usuario dotada del software específico correspondiente, según indique el equipo de calidad para que realice varias pasadas entre dos puntos mientras el tubo gira hasta completar una sección de la torre o virola. Este proceso de pintado se repite para todas las virolas en que se divide la torre para así pintarla completamente.

El control del robot se realiza mediante una pantalla táctil (HID: Human Interface Device) colocada en un armario de control previsto en la máquina a tal efecto.

El funcionamiento del programa se describe a continuación de forma resumida.

El programa de la interface de usuario dispone de las siguientes funcionalidades:

-Indicadores de estado

-Control del modo de funcionamiento -Selección del modo de funcionamiento -Selección del display del modo de funcionamiento -Display del modo de funcionamiento

-Barra de menú

Así, se contempla un modo de funcionamiento automático, mediante el que se desarrolla la producción de la máquina. Asimismo, se contempla un grupo de datos catálogo que es el conjunto de tubos que han sido previamente configurados en la aplicación y de los que se debe escoger el que corresponda.

Se contempla asimismo un cuadro dispensador de zona donde se indica el estado en el que se encuentra el sistema de pintura asociado a la capa que está siendo pintada en automático.

Para identificar el tubo se manejan las siguientes características:

-Descripción Tubo: nombre asignado en el catalogo.

-01: diámetro mayor del tubo

-02: diámetro menor del tubo -Longitud: longitud del tubo

El programa además de controlar la sección de la torre a pintar y la capa, contempla también unos puntos a comprobar consistentes en una serie de mensajes que el operario deberá comprobar antes de iniciar el modo de funcionamiento automático. Los mensajes hacen referencia fundamentalmente, a los equipos del sistema de pintado que deberá comprobar que estén en el estado indicado para la correcta aplicación de las pinturas asociadas a cada capa.

El programa muestra también una representación grá~ica del sistema de pintura, donde se marcarán los distintos equipos que el operario a de comprobar antes de comenzar a trabajar con la máquina en modo automático.

Visto lo que antecede, se constata que la descrita máquina robotizada para pintar torres de aerogeneradores y estructuras similares representa una estructura innovadora de características desconocidas

hasta ahora para tal fin, razones que unidas a su

utilidad práctica, la dotan de fundamento suficiente

para obtener el privilegio de exclusividad que se

solicita.

DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS

Para complementar la descripción que se está realizando de la invención, y para ayudar a una mejor comprensión de las características que la distinguen, se acompaña la presente memoria descriptiva, como parte integrante de la misma, de un juego de planos, en los que con carácter ilustrativo y no limitativo se ha representado lo siguiente:

La figura número l. - Muestra una vista en

alzado lateral de la máquina robotizada para pintar

torres de aerogeneradores y estructuras similares,

objeto de la invención, apreciándose su configuración

general externa.

La figura número 2. -Muestra una vista en alzado lateral de la estructura sobre la que se desplaza la pistola del robot.

La figura número 3. -Muestra una vista en alzado frontal de la cabina, apreciándose el interior de la misma con la torre colocada sobre los soportes que la hacen girar.

La figura número 4. -Muestra una vista en perspectiva parcial de la máquina que representa un extremo de la misma, apreciándose con mayor detalle los elementos que comprende dentro y fuera de la cabina.

REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN

A la vista de las mencionadas figuras, y de acuerdo con la numeración adoptada, se puede apreciar en ellas un ejemplo de realización preferida de la invención, la cual comprende las partes y elementos que se describen en detalle a continuación.

Así, tal como se observa en dichas figuras, la máquina (1) en cuestión comprende una cabina (2) de configuración y dimensiones aptas para dar cabida en su interior a la torre (3) o estructura similar a que se destina, siendo por tanto, un cubículo de sección rectangular y muy alargado, ya que abarca toda o casi toda la longitud de la citada torre (3) .

En el interior de dicha cabina (2) la máquina cuenta con un robot de pintado que comprende una pistola (4 ) acoplada a una estructura longitudinal (5 ) por la que se desplaza, siendo dicha estructura longitudinal (5) una estructura...

1. MÁQUINA ROBOTIZADA PARA PINTAR TORRES DE AEROGENERADORES y ESTRUCTURAS SIMILARES que, siendo especialmente aplicable para pintar el exterior de las torres de los aerogeneradores eléctricos o molinos de viento, u otras estructuras cilíndricas cónicas o troncocónicas y alargadas similares, y siendo del tipo de máquina que comprende un robot con pistola (4) de pintado, controlado y configurado mediante una interfaz de usuario dotada de un software específico, está caracterizada porque comprende una cabina (2) de configuración y dimensiones aptas para dar cabida en su interior a la torre (3) a pintar, existiendo en su interior una estructura longitudinal (S) por la que se desplaza la pistola (4) del robot; porque en la parte externa de la cabina (2) , cuenta con tanques (7) para pintura, bombas de impulsión (8) y bombas de presión (9) que la conducen hasta la pistola (4) ; y porque dentro de la cabina (2) cuenta con un sistema de soporte giratorio (10) sobre el que se apoya la torre

(3) haciéndola girar, y que, mediante el control de la

interfaz de usuario, se sincron iza con el

desplazamiento de la pistola (4) a través de la

estructura longitudinal (S) .

2. MÁQUINA ROBO~IZADA PARA PINTAR TORRES DE AEROGENERADORES y ESTRUCTURAS SIMILARES, según la reivindicación 1, caracterizada porque la cabina (2) es un cubículo alargado de sección rectangular.

3. MÁQUINA ROBOTIZADA PARA PINTAR TORRES DE AEROGENERADORES y ESTRUCTURAS SIMILARES, según la reivindicación ó 2, caracterizada porque la estructura longitudinal (S) es una estructura tubular metálica que se sitúa lateralmente dentro de la cabina (2) abarcando toda su extensión de extremo a extremo y comprende, al menos, un larguero horizontal (5a) que actúa de guía para el desplazamiento de la pistola (4) .

.

4. MÁQUINA ROBOTIZADA PARA PINTAR TORRES DE AEROGENERADORES y ESTRUCTURAS SIMILARES, según cualquiera de las reivindicaciones 1-3, caracterizada porque la pistola (4) se acopla a la estructura longitudinal (5) mediante un brazo (6) extensible y con movimiento de balanceo.

5. MÁQUINA ROBOTIZADA PARA PINTAR TORRES DE AEROGENERADORES y ESTRUCTURAS SIMILARES, según cualquiera de las reivindicaciones 1-4, caracterizada porque el sistema de soporte giratorio (10) está compuesto por un grupo virador (ll) conformado por una serie de rodamientos que giran accionados por un motor eléctrico (12) , y un grupo de apoyo (13) conformado por otra serie de rodamientos que giran libres, estando ambos grupos de rodamientos acoplados a una base común (14) •

FIG.l

4t Sa I

¡ 1 1 1 1 I~5

FIG.2

10 13

FIG.3

\

\

\

"------------\-----------::~------+---

\

- ---,

r==/?=~~

I

~~_____ 6

I

I

3/ /

S

FIG.4