Avance progresivo de un instrumento médico.

Aparato para su uso con una parte de un cuerpo de un sujeto que se mueve como resultado de la actividad cíclicade un sistema corporal del sujeto,

comprendiendo el aparato:

un sensor para detectar una fase de la actividad cíclica;

un instrumento (22) configurado para ser movido con respecto a la parte del cuerpo del sujeto, siendo empujadopor un usuario; y

un modulador del instrumento (20) que comprende:

una compuerta (50), configurada:

en un primer ciclo de la actividad cíclica, para permitir el movimiento de al menos una parte distal (80) delinstrumento en una dirección distal, en respuesta a la detección por parte del sensor de que la actividadcíclica está en una primera fase dada de la misma,

después de la fase dada en el primer ciclo y antes de una aparición de la fase dada en un ciclo posterior de laactividad cíclica, para inhibir el movimiento de la parte distal (80) del instrumento, y

en un segundo ciclo de la actividad cíclica, posterior a la inhibición del movimiento, para permitir elmovimiento de al menos la parte distal (80) del instrumento en la dirección distal, en respuesta a la detecciónpor parte del sensor de que el segundo ciclo de la actividad cíclica está en la fase dada de la misma;caracterizado por que el aparato comprende además:

un facilitador de acumulación (52) configurado, después de la fase dada en el primer ciclo y antes de laaparición de la fase dada en el ciclo posterior de la actividad cíclica, y en respuesta al empuje por parte delusuario del instrumento (22), para facilitar una acumulación seleccionada entre el grupo constituido por: unaacumulación del instrumento en el modulador del instrumento, y una acumulación de energía elástica en elinstrumento.

Avance progresivo de un instrumento médico

Referencias cruzadas a solicitudes relacionadas La presente solicitud de patente reivindica prioridad de la solicitud de patente provisional de Estados Unidos Nº 61/129.331 de Iddan, presentada el 19 de junio de 2008, titulada “Stepwise advancement of a medical tool”, y está relacionada con:

(a) La solicitud PCT PCT/IL2008/000316 de Iddan, presentada el 09 de marzo de 2008, titulada “Imaging and tools for use with moving organs”,

(b) La solicitud de patente de Estados Unidos 12/075.244 de Tolkowsky, presentada el 10 de marzo de 2008, titulada “Imaging for use with moving organs”.

(c) La solicitud de patente de Estados Unidos 12/075.214 de Iddan, presentada el 10 de marzo de 2008 titulada “Tools for use with moving organs”, y

(d) La solicitud de patente de Estados Unidos 12/075.252 de Iddan, presentada el 10 de marzo de 2008, titulada “Imaging and tools for use with moving organs”,

todas las cuales reivindican el beneficio de las solicitudes de patente provisional de Estados Unidos Nº: 60/906.091 presentada el 8 de marzo de 2007, 60/924.609 presentada el 22 de mayo de 2007, 60/929.165 presentada el 15 de junio de 2007, 60/935.914 presentada el 6 de septiembre de 2007, y

60/996.746 presentada el 4 de diciembre de 2007, todas tituladas “Apparatuses and methods for performing medical procedures on cyclically-moving body organs”.

Campo de la invención La presente invención se refiere en general a un aparato médico. Específicamente, la presente invención se refiere al avance progresivo de un instrumento médico, dentro de un órgano del cuerpo, de acuerdo con un ciclo de movimiento de ese órgano.

Antecedentes de la invención Los alambres guía se usan habitualmente en el transcurso de intervenciones endovasculares trans-catéter. Entre los usos de dichos alambres guía está la penetración de oclusiones totales o casi totales en un vaso sanguíneo, tal como una arteria. En algunos casos, la arteria se mueve de acuerdo con un ciclo fisiológico cíclico, tal como el ciclo cardiaco en el caso de una arteria coronaria, o el ciclo respiratorio en el caso de una arteria renal. En algunos casos, dicho movimiento de la arteria también comprende un cambio de su forma geométrica, tal como un ángulo en el que está doblada.

La solicitud PCT WO 08/107905 de Iddan describe un aparato para su uso con una parte del cuerpo de un sujeto que se mueve como resultado de la actividad cíclica de un sistema del cuerpo. Un dispositivo de imaginología 45 adquiere una pluralidad de fotogramas de imagen de la parte. Un sensor detecta una fase de la actividad cíclica. Un instrumento médico realiza una función con respecto a la parte. Una unidad de control genera un conjunto estabilizado de fotogramas de imagen del instrumento médico dispuesto dentro de la parte, acciona el instrumento para realizar la función, o lo mueve, en respuesta a la detección por parte del sensor de que la actividad cíclica está en una fase dada de la misma, e inhibe al instrumento de realizar la acción o moverse en respuesta a la detección por parte del sensor de que la actividad cíclica no está en la fase dada. Una pantalla facilita el uso del instrumento mostrando el conjunto estabilizado de fotogramas de imagen.

La patente de Estados Unidos 4.545.390 de Lear y describe un alambre guía para guiar un catéter de diámetro muy pequeño, tal como una dilatación coronaria sobre catéter usada en técnicas de angioplastia coronaria.

La patente de Estados Unidos 4.758.233 de Ry dell describe un dispositivo accionado a mano para hinchar el expansor en un catéter de tipo con globo y para perfundir fluidos a través del catéter y fuera de su extremo distal.

La patente de Estados Unidos 4.723.938 de Goodin et al., describe un dispositivo de hinchado/deshinchado para un catéter de angioplastia con globo que permite el rápido hinchado a una presión de trabajo aproximada seguido por un fino pero más lento ajuste a una presión final deseada.

Las siguientes referencias pueden ser de interés:

La patente de Estados Unidos 4.865.043 de Shimoni, la patente de Estados Unidos 3.954.098 de Dick et al., la patente de Estados Unidos 4.382.184 de Wernikoff, la patente de Estados Unidos 4.016.87 de Schiff, la patente de Estados Unidos 3.871.360 de Van Horn et al., la patente de Estados Unidos 4.031.884 de Henzel, la patente de Estados Unidos 4.994.965 de Crawford et al., la patente de Estados Unidos 4.878.115 de Elion, la patente de Estados Unidos 4.709.385 de Pfeiler, la patente de Estados Unidos 4.270.143 de Morris, la patente de Estados Unidos 4.758.223 de Ry dell, la patente de Estados Unidos 4.723.938 de Goodin et al., la patente de Estados Unidos

6.937.696 de Mostafavi, la patente de Estados Unidos 6.246.898 de Vesely et al., la patente de Estados Unidos

6.666.863 de Wentzel et al., la patente de Estados Unidos 5.176.619 de Segalowitz, la patente de Estados Unidos

5.830.222 de Makower, la patente de Estados Unidos 4.245.647 de Randall, la patente de Estados Unidos 4.316.218 de Gay, la patente de Estados Unidos 4.849.906 de Chodos et al., la patente de Estados Unidos 5.062.056 de Lo et al., la patente de Estados Unidos 5.630.414 de Horbaschek, la patente de Estados Unidos 6.442.415 de Bis et al., la patente de Estados Unidos 6.473.635 de Rasche, la patente de Estados Unidos 4.920.413 de Nakamura, la patente de Estados Unidos 6.233.478 de Liu, la patente de Estados Unidos 5.764.723 de Weinberger, la patente de Estados Unidos 5.619.995 de Lobodzinski, la patente de Estados Unidos 4.991.589 de Hongo et al., la patente de Estados Unidos 5.538.494 de Matsuda, la patente de Estados Unidos 5.020.516 de Biondi, la patente de Estados Unidos

7.209.779 de Kaufman, la patente de Estados Unidos 6.858.003 de Evans et al., la patente de Estados Unidos

6.786.896 de Madhani et al., la patente de Estados Unidos 6.999.852 de Green, la patente de Estados Unidos

7.155.315 de Niemeyer et al., la patente de Estados Unidos 5.971.976 de Wang et al., la patente de Estados Unidos

6.377.011 de Ben-Ur, la patente de Estados Unidos 6.711.436 de Duhaylongsod, la patente de Estados Unidos

7.269.457 de Shafer, la patente de Estados Unidos 6.959.266 de Mostafavi, la patente de Estados Unidos 7.191.100 de Mostafavi, la patente de Estados Unidos 6.708.052 de Mao et al., la patente de Estados Unidos 7.180.976 de Wink et al., la patente de Estados Unidos 7.085.342 de Younis et al., la patente de Estados Unidos 6.731.973 de Voith, la patente de Estados Unidos 6.728.566 de Subramanyan, la patente de Estados Unidos 5.766.208 de McEwan, la patente de Estados Unidos 6.704.593 de Stainsby, la patente de Estados Unidos 6.973.202 de Mostafavi;

La publicación de solicitud de patente de Estados Unidos 2006/0058647 de Strommer et al., la publicación de solicitud de patente de Estados Unidos 2007/0173861 de Strommer, la publicación de solicitud de patente de Estados Unidos 2007/0208388 de Jahns, la publicación de solicitud de patente de Estados Unidos 2007/0219630 de Chu, la publicación de solicitud de patente de Estados Unidos 2004/0176681 de Mao et al., la publicación de solicitud de patente de Estados Unidos 2005/0090737 de Burrel et al., la publicación de solicitud de patente de Estados Unidos 2006/0287595 de Maschke, la publicación de solicitud de patente de Estados Unidos 2007/0142907 de Moaddeb et al., la publicación de solicitud de patente de Estados Unidos 2007/0106146 de Altmann et al., la publicación de solicitud de patente de Estados Unidos 2005/0054916 de Mostafavi, la publicación de solicitud de patente de Estados Unidos 2003/0018251 de Solomon, la publicación de solicitud de patente de Estados Unidos 2002/0049375 de Strommer et al., la publicación de solicitud de patente de Estados Unidos 2005/0137661 de Sra, la publicación de solicitud de patente de Estados Unidos 2005/0143777 de Sra, la publicación de solicitud de patente de Estados Unidos 2004/0077941 de Reddy et al.;

La publicación PCT WO 94/010904 de Nardella, la publicación PCT WO 06/066122 de Sra, la publicación PCT WO 06/066124 de Sra, la publicación PCT WO 05/026891 de Mostafavi, la publicación PCT WO 01/43642 de Heuscher, la publicación PCT WO 03/096894 de Ho et al., la publicación PCT WO 05/124689 de Manzke; y

El documento “Catheter Insertion Simulation with Combined Visual and Haptic Feedback”, de Zorcolo et al. (Centro de Estudios Avanzados, Investigación y Desarrollo de Cerdeña)

Sumario de la invención La presente invención proporciona un aparato para su uso con una parte de un cuerpo de un sujeto que se mueve como resultado... [Seguir leyendo]

1. Aparato para su uso con una parte de un cuerpo de un sujeto que se mueve como resultado de la actividad cíclica de un sistema corporal del sujeto, comprendiendo el aparato:

un sensor para detectar una fase de la actividad cíclica; un instrumento (22) configurado para ser movido con respecto a la parte del cuerpo del sujeto, siendo empujado por un usuario; y un modulador del instrumento (20) que comprende:

una compuerta (50) , configurada:

en un primer ciclo de la actividad cíclica, para permitir el movimiento de al menos una parte distal (80) del instrumento en una dirección distal, en respuesta a la detección por parte del sensor de que la actividad

cíclica está en una primera fase dada de la misma, después de la fase dada en el primer ciclo y antes de una aparición de la fase dada en un ciclo posterior de la actividad cíclica, para inhibir el movimiento de la parte distal (80) del instrumento, y en un segundo ciclo de la actividad cíclica, posterior a la inhibición del movimiento, para permitir el movimiento de al menos la parte distal (80) del instrumento en la dirección distal, en respuesta a la detección por parte del sensor de que el segundo ciclo de la actividad cíclica está en la fase dada de la misma;

caracterizado por que el aparato comprende además:

un facilitador de acumulación (52) configurado, después de la fase dada en el primer ciclo y antes de la aparición de la fase dada en el ciclo posterior de la actividad cíclica, y en respuesta al empuje por parte del usuario del instrumento (22) , para facilitar una acumulación seleccionada entre el grupo constituido por: una acumulación del instrumento en el modulador del instrumento, y una acumulación de energía elástica en el instrumento.

2. Aparato de acuerdo con la reivindicación 1, en el que el modulador del instrumento (20) está configurado para proporcionar retroalimentación de fuerza al usuario que está suavizada con respecto a la actividad cíclica.

3. Aparato de acuerdo con la reivindicación 1, en el que la fase dada incluye una fase seleccionada entre el grupo constituido por una fase diastólica y una fase diastólica final, y en el que la compuerta (50) está configurada para

permitir el movimiento de la parte distal (80) del instrumento en la dirección distal, en respuesta a la detección por parte del sensor de que la actividad cíclica está en la fase seleccionada.

4. Aparato de acuerdo con la reivindicación 1, en el que la compuerta (50) está configurada para permitir el movimiento continuo del instrumento (22) en una dirección proximal, cuando el instrumento (22) está siendo retirado de la parte del cuerpo del sujeto.

5. Aparato de acuerdo con la reivindicación 1, en el que el facilitador de acumulación (52) comprende un elemento empujador configurado para empujar una parte del instrumento (22) al menos parcialmente en una dirección no distal, en respuesta al empuje por parte del usuario del instrumento (22) en la dirección distal.

6. Aparato de acuerdo con la reivindicación 1, en el que el facilitador de acumulación (52) está configurado para facilitar la acumulación del instrumento (22) en el modulador del instrumento.

7. Aparato de acuerdo con la reivindicación 1, en el que el facilitador de acumulación (52) está configurado para facilitar la acumulación de energía elástica en el instrumento.

8. Aparato de acuerdo con la reivindicación 1, en el que el instrumento (22) comprende un alambre guía configurado para ser movido dentro de un vaso sanguíneo (92) del sujeto.

9. Aparato de acuerdo con la reivindicación 8, en el que:

al permitir el movimiento de al menos la parte distal (80) del instrumento en la dirección distal, la compuerta (50) está configurada para permitir el movimiento de una parte distal (80) del alambre guía en una rama lateral (94) que se ramifica desde el vaso sanguíneo (92) , cuando la rama lateral (94) está en un primer ángulo respecto al vaso sanguíneo (92) , y al inhibir el movimiento de al menos la parte distal (80) del instrumento, la compuerta (50) está configurada para inhibir el movimiento de la parte distal (80) del alambre guía al interior de la rama lateral (94) , cuando la rama lateral (94) está en otro ángulo respecto al vaso sanguíneo (92) .

10. Aparato de acuerdo con la reivindicación 8, en el que la compuerta (50) , al inhibir el movimiento de la parte distal

(80) del instrumento, está configurada para inhibir que una parte distal (80) del alambre guía se mueva en una dirección no deseable con respecto al vaso sanguíneo (92) .

11. Aparato de acuerdo con la reivindicación 10, en el que la compuerta (50) , al inhibir el movimiento de la parte distal (80) del instrumento, está configurada para inhibir que una parte distal (80) del alambre guía perfore el vaso sanguíneo (92) .