EQUIPO DE VIBRACIÓN PARA EL DERRIBO DE ACEITUNAS Y OTROS FRUTOS

CAMPO TÉCNICO DE LA INVENCIÓN 5 La presente invención pertenece al campo técnico de los mecanismos utilizados en agricultura, concretamente a los mecanismos utilizados en la recolección de frutos, y más concretamente al derribo de olivas y otros frutos dispuestos en árboles plantados en disposición reticular, es decir, formando calles que se cruzan en las que los troncos 1 O de los árboles son las esquinas de las mismas. El objeto de la invención es un equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos que aprovecha la disposición reticular de la plantación para acceder con cuatro cabezas vibradoras dispuestas en brazos de posicionamiento montados en un tractor a los cuatro árboles situados en las esquinas de las celdas de la retícula. 15 ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN Son múltiples los equipos de vibración que se usan para el derribo de frutos en su recolección, así como los frutos que se derriban por vibración, desde el café hasta la 20 naranja y la aceituna. Sin embargo en todos los equipos existentes siempre se ha situado como centro de atención el árbol a vibrar, situando una sola cabeza vibradora en cada equipo tractor para ir a su tronco de uno en uno. La razón de ello posiblemente esté en que la forma de recoger los frutos caídos estaba enfocada también al árbol. Estos sistemas presentan infinidad de desventajas, como son el 25 enorme tiempo empleado para el derribo de las aceitunas de todos los árboles, la gran cantidad de desplazamientos de equipos y operarios que tienen que ir a cada árbol, de uno en uno, el impedimento a la automatización provocado por las razones anteriores, y en definitiva, el gran coste que supone el conjunto de todas estas desventajas. Sin embargo, el mismo solicitante de la presente invención ha presentado varias 30 solicitudes en las que la recolección de los frutos se realiza en las calles cruzadas de la retícula en la que están dispuestos los árboles, y por ello se ha roto el paradigma de considerar como objeto de derribo de frutos y recolección el propio árbol, para considerar el nuevo centro de atención el cuadrilátero formado por los troncos de los cuatro árboles que hacen de esquinas del cruce de dos calles. En este contexto, el ir secuencialmente a cada uno de los troncos para proceder a su vibrado presenta todas las ventajas expuestas anteriormente. Era por tanto deseable un sistema que consiguiera realizar un derribo eficiente de los frutos de árboles plantados formando calles que se cruzan, evitando los 5 inconvenientes existentes en los anteriores sistemas del estado de la técnica. DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN La presente invención resuelve los problemas existentes en el estado de la técnica 1 O mediante un equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos dispuestos en árboles plantados formando calles que se cruzan, en las que los troncos de los árboles son las esquinas de las mismas. El equipo de vibración va montado sobre un tractor. Por economía de medios, el tractor puede ser cualquier vehículo tractor usado para otras utilidades, o bien 15 especialmente diseñado para ser utilizado con este equipo de vibración. En cualquier caso los requisitos que debe cumplir el tractor son que pueda circular por el campo donde estén plantados los árboles a recolectar, poder hacerlo sin dañar a la plantación, disponer de suficiente potencia para atender a los requerimientos de las cabezas vibradoras usadas para el vibrado de los árboles a recolectar y si no es un 20 vehículo especifico, debe disponer de una toma de fuerza (TdF) o bomba con la suficiente potencia para este menester. El equipo de vibración dispone de una estación central, que puede ser propia, o bien pertenecer al propio vehículo tractor, compuesta por dos elementos diferenciados; uno de ellos es una estación de bombeo desde donde se bombea el líquido hidráulico para 25 alimentar a los motores que accionan a las excéntricas de unas cabezas vibradoras, y a los motores y cilindros de unos brazos de posicionamiento en los que se fijan dichas cabezas vibradoras; el otro es el sistema de supervisión, mando y control para la gestión del agarre y vibración de los troncos, que será mas o menos complejo dependiendo del grado de automatización que se realice y de la complejidad de los 30 troncos a vibrar. El equipo de vibración presenta cuatro cabezas vibradoras conectadas al tractor mediante brazos de posicionamiento. Cada cabeza vibradora está dotada de una excéntrica que por rotación dará suficiente vibración al árbol como para derribar los frutos cuando dicha cabeza esté agarrada al tronco mediante medios de agarre, que 35

preferentemente consisten en pinzas; dicho agarre será suficientemente fuerte como para mantener las cabezas vibradoras en posición durante dicho agarre, sin necesidad de la sujeción de los brazos de posicionamiento al tractor. De forma preferente, las pinzas están acolchadas en su interior, con objeto de no dañar la corteza del árbol en el agarre, y tienen la forma adecuada para que cuando estén agarradas al tronco, las 5 fuerzas de apriete contribuyan a producir los giros necesarios para posicionar la excéntrica de la cabeza vibradora en dirección perpendicular al eje del tronco. Como se ha indicado anteriormente, el equipo de vibración tiene además un conjunto de cuatro brazos de posicionamiento, uno para cada cabeza vibradora; Estos brazos de posicionamiento están articulados, pudiendo ser alguno de ellos de tipo extensible, 1 O siendo de una longitud tal como para que, desde una posición del tractor, las cuatro cabezas vibradoras puedan agarrarse a los troncos de los árboles, e incluso tener los suficientes grados de libertad para hacerlo en posición perpendicular al eje de dichos árboles. Para realizar el posicionamiento de las cabezas, los brazos de posicionamiento disponen de actuadores hidráulicos o eléctricos mandados por un 15 operario o un en caso de su automatización también por un sistema de control. El equipo de vibración objeto de la presente invención permite el vibrado de cuatro árboles simultáneamente (siempre y cuando la potencia del equipo sea suficiente) y presenta las siguientes ventajas con respecto a los sistemas existentes en el estado de la técnica, los cuales realizaban el vibrado de los árboles de uno en uno. 20 En primer lugar, el presente equipo proporciona ahorro de tiempos. En efecto, del tiempo total que se tarda actualmente en vibrar por ejemplo un olivo de un tronco, un tercio se emplea en vibrar y el resto en desplazarse de árbol a árbol y en ajustar la cabeza vibradora a dicho árbol. Pues bien, si usamos un solo equipo tractor con cuatro cabezas vibradoras, aunque éste tuviese la misma potencia que el que mueve una 25 sola cabeza, el tiempo por árbol se reduciría del orden de la mitad ya que los dos tercios del tiempo que se emplea en desplazarse y en ajustar la pinza es compartido con el tiempo de vibración de los cuatro árboles. En efecto, el tiempo T1 que se tarda en vibrar un árbol con una sola cabeza vibradora es: 30 T1= Ta+Tv (1) Siendo Ta el tiempo entre agarre y agarre de troncos y Tv el tiempo que se somete el árbol a la vibración. Mientras que el tiempo que se tardará en vibrar cuatro árboles con un vibrador de 4 35

cabezas será: 4xT4= Ta+4xTv T4= Ta/4+ Tv de donde (2) 5 Siendo T4 el tiempo equivalente que se tarda en vibrar un único árbol con el vibrador de la presente invención. Lo que implica, teniendo en cuenta (1) y (2) que T4=T1-3/4xTa (3) 1 O 15 20 25 Lo que indica que se ahorran las tres cuartas partes del tiempo de aproximación. Y esto teniendo en cuenta que sólo se vibran los cuatro árboles de forma secuencial, es decir, uno a continuación del otro. Cabe también el vibrar simultáneamente los cuatro árboles, cosa que reduciría más aún el tiempo, pero a costa de aumentar la potencia del equipo motor o usar acumuladores de energía para aplanar la gran demanda de potencia que esto requeriría en árboles adultos. La presente invención también presenta un ahorro en equipos, dado que se puede usar...

1. Equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos dispuestos en árboles plantados formando calles que se cruzan en las que los troncos de los árboles son las esquinas de las mismas, siendo el equipo de vibración del tipo de los que se acopla en un vehículo tractor (1 ) , caracterizado porque

comprende cuatro brazos de posicionamiento (2) fijados en el tractor (1 ) , una cabeza vibradora (3) unida a cada uno de los brazos de

posicionamiento (2) , que se agarra al tronco (7) del árbol cuyos frutos se pretenden derribar, que comprende una excéntrica alojada en una caja (11) y accionada por un motor (18) ,

y una estación central (4 ) , que comprende a su vez

una estación de bombeo (5) que impulsa líquido hidráulico para el accionamiento de los brazos de posicionamiento (2) y las cabezas vibradoras (3) , y

un sistema de control del equipo de vibración,

y porque los cuatro brazos de posicionamiento (2) inician simultáneamente el posicionamiento de las cuatro cabezas vibradoras (3) hacia los troncos (7) de los árboles cuyos frutos se pretenden derribar.

2. Equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos, según la reivindicación 1, caracterizado porque los cuatro brazos de posicionamiento (2) están dispuestos simétricamente respecto al plano axial y al plano transversal del tractor (1 ) .

3. Equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los cuatro brazos de posicionamiento (2) están dispuestos en los extremos del tractor (1 ) .

4. Equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la estación de bombeo (5) comprende

un equipo principal de impulsión de líquido hidráulico para el accionamiento del motor (18) de la excéntrica de las cabezas vibradoras (3) , y

un equipo auxiliar de impulsión de líquido hidráulico necesario para el movimiento de los brazos de posicionamiento (2) . 5. Equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos, según 5 cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque cada uno de los brazos de posicionamiento (2) comprende una pluralidad de actuadores (21) y de ejes de giro (A-A', B-B', C-C', D-D') que posicionan la cabeza vibradora (3) en cualquier punto dentro del radio de acción de dicho brazo de posicionamiento (2) y sitúa el plano de giro de la excéntrica perpendicular al eje del tronco (7) en el punto de agarre de 1 O dicha cabeza vibradora (3) . 6. Equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende medios de acople y desacople de las cabezas vibradoras (3) a los brazos de posicionamiento 15 (2) que desacoplan la cabeza vibradora (3) del brazo de posicionamiento (2) una vez que dicha cabeza vibradora (3) está fijada al tronco (7) cuyos frutos se desean derribar aislando el brazo de posicionamiento (2) del movimiento de la excéntrica de la cabeza vibradora (3) , y 20 acoplan la cabeza vibradora (3) y el brazo de posicionamiento (2) una vez ha finalizado el derribo de los frutos del tronco (7) para que dicho brazo de posicionamiento (2) pueda posicionar nuevamente la cabeza vibradora (3) sobre un nuevo tronco (7) . 25 7. Equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos, según la reivindicación anterior, caracterizado porque los medios de acople y desacople de las cabezas vibradoras (3) a los brazos de posicionamiento (2) comprenden un elemento macho de acople (20) dispuesto en el brazo de posicionamiento (2) , 30 un elemento hembra de acople complementario a dicho elemento macho de acople (20) , dispuesto en la cabeza vibradora (3) , y un cable (22) de guiado de acople unido al elemento macho de acople (20) y al elemento hembra de acople, y enrollable en un carrete (25) dispuesto en el brazo de posicionamiento (2) , guiando dicho cable (22) el acople entre el elemento macho de acople (20) y el elemento hembra de acople cuando es enrollado en el carrete (25) . 5 1 O 8. Equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende una pluralidad de sensores (24) de telemedida y de digitalización del perfil del tronco (7) dispuestos en los brazos de posicionamiento (2) y conectados al sistema de control, mediante los cuales dicho sistema de control controla la distancia de las cabezas vibradoras (3) a los troncos (7) , digitaliza el perfil del tronco (7) y posicionará las cabezas vibradoras (3) en base a esta información para su agarre a los troncos (7) . 15 9. Equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque las cabezas vibradoras (3) comprenden unas pinzas de agarre (19) para el agarre de dichas cabezas vibradoras (3) a los troncos (7) de los árboles cuyos frutos se pretenden derribar. 20 1O. Equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el sistema de control controla mediante un sistema de permisos la vibración secuencial o simultánea de las cuatro cabezas vibradoras (3) . 25 30 11. Equipo de vibración para el derribo de aceitunas y otros frutos, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el sistema de control comprende un sistema de posicionamiento global y una base de datos que proporcionan las coordenadas de los troncos (7) de los árboles y de los puntos donde se debe producir el agarre de las cabezas vibradoras y mediante éstas el sistema de control calcula la posición que debe adoptar el tractor (1 ) y la posición exacta que deben adoptar los brazos de posicionamiento (2) .