Buque, plataforma de movimiento, procedimiento para la compensación de los movimientos de un buque y utilización de una plataforma de STEWART.

Un buque (1) con una plataforma (4) de compensación de movimientos,

plataforma (4) que está provista de:

al menos un soporte (6) para soportar, desplazar y / o transferir una carga;

unos accionadores (5), para desplazar el al menos un soporte (6) con respecto a un buque (1), de modo preferente en seis grados de libertad, un sistema de control, para accionar los accionadores (5); y unos sensores (7) de movimiento para medir los movimientos del buque (1) con respecto a al menos un elemento existente en el área circundante, mediciones que son utilizadas como entrada del sistema de control;

caracterizado porque al menos se dispone un elemento (9) de presión al menos parcialmente pasivo, para proporcionar, durante su uso, una presión sobre el soporte (6) para al menos parcialmente soportar este último.

Buque, plataforma de movimiento, procedimiento para la compensación de los movimientos de un buque y utilización de una plataforma de Stewart

La invención, se refiere, a un buque con una plataforma de compensación de los movimientos.

La invención, así mismo, se refiere a una plataforma de movimiento.

La invención se refiere, así mismo, a un procedimiento para la compensación de los movimientos de un buque.

La invención, así mismo, se refiere al empleo de una plataforma de Stewart de acuerdo con cualquiera de los procedimientos de las reivindicaciones 12 a 14.

En la actualidad ya se conoce un buque con una plataforma de Stewart para la compensación de los movimientos de una embarcación. La plataforma comprende una superficie, apoyada en seis cilindros hidráulicos, y unos sensores del movimiento. Durante su empleo, con la ayuda de los sensores, se miden los movimientos de la embarcación respectiva. Con la ayuda de estas mediciones, la orientación de los cilindros hidráulicos es continuamente accionada para que la superficie permanezca aproximadamente fija con respecto al entorno fijo. De esta manera, los movimientos de la embarcación son compensados y, por ejemplo, las personas y las cargas pueden ser transferidas desde la embarcación a una estructura marítima fija, o viceversa.

Uno de los objetivos de la invención es mejorar una plataforma de movimiento, en particular un buque con una plataforma de movimiento.

Otro objetivo de la invención consiste en mejorar la seguridad del empleo de un buque y / o de una plataforma de movimiento.

Al menos uno de estos pero también otros objetivos se consiguen mediante un buque con una plataforma de compensación de los movimientos, plataforma que está provista de al menos un soporte, para sostener, desplazar y / o transferir una carga, unos accionadores para desplazar el al menos un soporte con respecto al buque, de modo preferente en seis grados de libertad, un sistema de control para propulsar los accionadores, y unos sensores de movimiento para medir los movimientos del buque con respecto a un elemento existente en el área circundante, mediciones que son utilizadas como entrada del sistema de control. En relación con ello, al menos un elemento de presión al menos parcialmente pasivo está dispuesto para proporcionar durante su uso, una presión sobre el soporte para, al menos parcialmente, sostener dicho soporte.

El al menos un elemento de presión parcialmente pasivo aplica una contrapresión sobre el soporte, con lo cual los accionadores pueden, al menos parcialmente, resultar aligerados. Como resultado de ello, los accionadores pueden ser propulsados con unas diferencias de presión relativamente más ligeras, consiguiendo de esta forma una mayor precisión.

El al menos un objetivo mencionado y / u otros objetivos se consiguen, así mismo, con una plataforma de movimiento especialmente indicada para un buque de acuerdo con lo descrito en una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, plataforma que está provista de al menos un soporte para sostener, desplazar y / o transferir una carga, unos accionadores, para desplazar el soporte, de modo preferente, en seis grados de libertad, con respecto a al menos un punto fijo de los accionadores, y un sistema de control, estando el sistema de control diseñado para actuar sobre los accionadores para impulsar dicho desplazamiento relativo del soporte, mientras que al menos un elemento de presión al menos parcialmente pasivo está dispuesto para, al menos parcialmente, compensar la masa de la carga.

Así mismo, el al menos un objetivo mencionado y / u otros objetivos se consiguen mediante un procedimiento para compensar los movimientos de un buque, en el que los movimientos del buque son medidos, en el que un soporte con una carga es accionado para que el soporte sea mantenido sustancialmente fijo con respecto a un elemento existente en el área circundante, mientras que la gravedad de una carga es, al menos parcialmente, compensada mediante la aplicación de una contrapresión sustancialmente constante sobre el soporte.

De modo preferente, se utiliza una plataforma de Stewart, mientras que el soporte es, al menos parcialmente, sostenido por al menos un elemento de presión sustancialmente pasivo, en particular un medio neumático Se destaca que en la Patente estadounidense No. 5, 947, 740, la cual se considera como la técnica prioritaria más próxima, se describe una plataforma de movimiento para un simulador, la cual, además de seis accionadores comprende un cilindro hidráulico continuamente (esto es, activamente) accionado para soportar parte de la carga del peso soportado por los demás accionadores. Al desplazar la plataforma y disponerla en ángulos diferentes, la presión sobre el cilindro hidráulico es medida continuamente y ajustada activamente a las variaciones de la presión. Frente a este elemento de presión conocido, el al menos un elemento de presión de acuerdo con la invención es al menos parcialmente pasivo. El al menos un elemento de presión está, así mismo, especialmente indicado para una plataforma de movimiento para compensar los movimientos del buque, esto es, para mantener la plataforma, al menos un soporte, aproximadamente fija con respecto a un elemento existente en los alrededores, como por ejemplo, un entorno fijo, como por ejemplo, una estructura marítima, un muelle o el agua circundante, y / o un elemento flotante, como por ejemplo otro buque, etc. En el caso de que se produzca un defecto en la impulsión activa de los accionadores, por ejemplo, el al menos un elemento de presión permanecerá en funcionamiento, incrementando de esta manera la seguridad del buque permaneciendo al tiempo con una complejidad relativamente limitada.

Para clarificar la invención, se elucidarán con mayor detenimiento formas de realización ejemplares de un buque, la plataforma de movimiento, el procedimiento y el empleo de acuerdo con la invención con referencia al dibujo. En el dibujo:

la Fig. 1 muestra un buque de acuerdo con la invención con una parte de un molino de viento;

la Fig. 2 muestra un diagrama de bloques de una forma de realización de acuerdo con la invención;

la Fig. 3 muestra una vista esquemática de un buque en movimiento de acuerdo con la invención;

la Fig. 4 muestra una vista esquemática de una plataforma de movimiento de acuerdo con la invención;

la Fig. 5 muestra una vista esquemática de una plataforma de movimiento de acuerdo con la invención con una ampliación de una sección transversal de una parte de un cilindro neumático hidráulico;

las Figs. 6 y 7 muestran una vista esquemática de diferentes plataformas de movimiento de acuerdo con la invención.

En la presente descripción, las partes idénticas o correspondientes incorporan números de referencia idénticos o correspondientes. En el dibujo, las formas de realización se ofrecen solo como ejemplos. las partes utilizadas en dichas formas de realización se mencionan simplemente como ejemplos y no deben en modo alguno interpretarse como limitativas. Pueden ser utilizadas también otras partes dentro del marco de la presente invención.

La Fig. 1 muestra de forma esquemática una forma de realización de un buque 1 de acuerdo con la invención. En este buque 1, una carga, como por ejemplo personas, animales, mercancías y / u otras cargas puede ser transferida desde el buque 1 hasta una estructura o base de, por ejemplo, un molino de viento 2 existente en el mar 3, y viceversa. Para la transferencia, el buque 1 está provisto de una plataforma 4 de compensación de los movimientos. Esta plataforma compensará los movimientos del buque 1 con la finalidad de mantener la carga relativamente estática con respecto al molino de viento 2, para que, por ejemplo, la gente, por ejemplo el personal de construcción del molino de viento pueda ser transferida con normal seguridad. Los movimientos del buque 1 que pueden ser compensados pueden comprender movimientos lineales, como por ejemplo movimientos longitudinales (el buque se desplaza de adelante atrás) , de henchimientos (arriba y abajo) y balanceos (en sentido lateral) , y movimientos rotatorios, como por ejemplo guiñadas (inclinación de izquierda a derecha) bamboleos (el buque 1 se bambolea de izquierda a derecha) y cabeceos (inclinación arriba y abajo) . Naturalmente, los movimientos de un buque 1 son a menudo combinaciones de estos movimientos lineales y rotatorios.

Esta transferencia desde o hacia el buque 1 debe,... [Seguir leyendo]

1. Un buque (1) con una plataforma (4) de compensación de movimientos, plataforma (4) que está provista de:

al menos un soporte (6) para soportar, desplazar y / o transferir una carga;

unos accionadores (5) , para desplazar el al menos un soporte (6) con respecto a un buque (1) , de modo preferente en seis grados de libertad, un sistema de control, para accionar los accionadores (5) ; y unos sensores (7) de movimiento para medir los movimientos del buque (1) con respecto a al menos un elemento existente en el área circundante, mediciones que son utilizadas como entrada del sistema de control;

caracterizado porque al menos se dispone un elemento (9) de presión al menos parcialmente pasivo, para proporcionar, durante su uso, una presión sobre el soporte (6) para al menos parcialmente soportar este último.

2. Un buque (1) de acuerdo con la reivindicación 1, en el que el al menos un elemento de presión (10) comprende unos medios neumáticos (9) .

3. Un buque (1) de acuerdo con las reivindicaciones 1 o 2, en el que el al menos un elemento (10) de presión está diseñado, para aplicar, durante su uso, una contrapresión sustancialmente constante sobre el soporte (6) con la carga, la cual aproximadamente compensa la gravedad del soporte (6) con la carga.

4. Un buque (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, provisto de varios elementos (10) de presión.

5. Un buque (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en el que cada accionador (5) tiene una dirección de accionamiento y en el que para cada dirección de accionamiento al menos un correspondiente elemento (10) de presión está diseñado para aplicar presión en una dirección paralela.

6. Un buque (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en el que el al menos un elemento

(10) de presión está diseñado para al menos parcialmente compensar la dirección de la gravedad del soporte (6) y /

o de la carga.

7. Un buque (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que una cámara de presión está dispuesta para amortiguar las variaciones de la presión sobre el al menos un elemento (10) de presión.

8. Un buque (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que un compensador (11) de la presión está dispuesto para compensar los cambios de la presión de el al menos un elemento (10) de presión, en particular los cambios en la cantidad del fluido de presión y / o de la carga.

9. Un buque (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que la plataforma (4) de compensación de movimientos comprende una plataforma de Stewart con cilindros hidráulicos (5) .

10. Una plataforma (4) de movimiento, particularmente indicada para un buque (1) de acuerdo con lo descrito en una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, plataforma (4) que está provista de al menos un soporte (6) , para sostener, desplazar y / o transferir una carga, unos accionadores (5) para desplazar el soporte (6) , de modo preferente en seis grados de libertad, con respecto a al menos un punto fijo de los accionadores (5) , y un sistema de control (8) , estando diseñado el sistema de control (8) para accionar los accionadores (5) para dicho movimiento relativo del soporte (6) , caracterizada porque al menos un elemento (10) de presión al menos parcialmente pasivo está dispuesto para al menos parcialmente compensar la gravedad de la carga.

11. Una plataforma de movimiento de acuerdo con la reivindicación 10, diseñada como plataforma (4) de compensación de los movimientos y provista de unos sensores (7) del movimiento para medir los movimientos relativos de los sensores (7) con respecto a un área circundante, mediciones que son utilizadas como entrada del sistema de control (8) , estando el sistema de control (8) diseñado para accionar los accionadores (5) para mantener el soporte (6) sustancialmente fijo con respecto al área circundante.

12. Un procedimiento para compensar los movimientos de un buque (1) , en el que los movimientos del buque (1) son medidos, en el que un soporte (6) con una carga es accionado de tal manera que el soporte (6) se mantiene sustancialmente fijo con respecto a al menos un elemento (2) existente en el área circundante, al tiempo que la gravedad de una carga es al menos parcialmente compensada mediante la provisión de una contrapresión sustancialmente constante sobre el soporte (6) .

13. Un procedimiento de acuerdo con la reivindicación 12, en el que la carga es transferida desde el soporte (6) hasta el al menos un elemento (2) existente en el área circundante o viceversa.

14. Un procedimiento para desplazar una plataforma de Stewart, de acuerdo con las reivindicaciones 12 o 13, en el que un soporte (6) con una carga es accionada, en el que la gravedad de la carga y / o del soporte (6) es al menos parcialmente compensada mediante la provisión de una contrapresión sustancialmente constante sobre el soporte (6) .

15. El uso de una plataforma de Stewart de acuerdo con cualquiera de los procedimientos de las reivindicaciones 12 a 14, en el que el soporte (6) es al menos parcialmente soportado por al menos un elemento (10) de presión sustancialmente pasivo, en particular unos medios neumáticos (9) .