ROBOT DE LIMPIEZA BAJO EL AGUA.

Un robot limpiador sumergible (1) para limpiar un elemento sometido a limpieza lanzando un chorro de agua a presión elevada desde una boquilla limpiadora dispuesta en una unidad (3) de boquillas limpiadoras hacia una superficie de elemento sumergido sometido a limpieza mientras se mueve a lo largo de esta superficie de elemento sometido a limpieza,

en el que la unidad (3) de boquillas limpiadoras está montada en un árbol giratorio (5) dispuesto en un cuerpo (2) de robot a fin de ser capaz de girar libremente y está configurada a fin de girar al unísono con este árbol rotatorio (5) debido a una fuerza de reacción del lanzamiento en chorro de agua a presión elevada en la superficie del elemento sometido a limpieza; una hélice (4) que genera una fuerza de propulsión para impulsar el cuerpo (2) de robot hacia la superficie de elemento sometido a limpieza girando de acuerdo con la rotación del árbol rotatorio (59, está dispuesta en este árbol rotatorio (5); el borde delantero (43a) de cada paleta (43) de la hélice (4) en su sentido de rotación está formado a fin de tener un ángulo (θ) de inclinación hacia atrás que impide que materia extraña se arrolle alrededor; y la forma del borde delantero (43a) que tiene el ángulo (θ) de inclinación hacia atrás está formada desde una proximidad de las sección (43b) de base de la paleta (43) hasta el extremo (43c) de ella; estando el robot limpiador sumergible (1) caracterizado porque el árbol rotatorio (5) está insertado dentro de un cilindro (11) de soporte fijado al cuerpo (2) de robot y porque el robot limpiador sumergible (1) comprende un cuerpo (45) de cobertura de árbol rotatorio que incluye una pieza (46) de montaje y una pieza cilíndrica (47) dispuestas en una sección central (41) de la hélice (4), con la pieza (46) de montaje estando dispuesta entre una sección extrema de la sección central (41) de la hélice (4) y una sección extrema del cilindro (11) de soporte tal que el árbol rotatorio (5) está insertado dentro de la pieza (46) de montaje, y la pieza cilíndrica (47) está formada como una pieza con la pieza (46) de montaje a fin de cubrir la superficie periférica exterior de la sección extrema del cilindro (11) de soporte; y con el cuerpo (45) de cobertura de árbol rotatorio que cubre la separación entre la sección extrema del cilindro (11) de soporte y la sección extrema de la sección central (41) de la hélice.

Campo técnico La presente invención se refiere a un robot limpiador sumergible que realiza la limpieza de elementos sometidos a limpieza tales como redes de piscifactorías y cascos de barcos, etc., mediante lanzamiento de chorro de agua a presión elevada, en particular, a un robot limpiador sumergible para limpiar un elemento sometido a limpieza por chorro de agua a presión elevada procedente de una boquilla limpiadora dispuesta en una unidad de boquillas limpiadoras hacia una superficie de elemento sumergido sometido a limpieza mientras se mueve a lo largo de esta superficie de elemento sometido a limpieza, en el que la unidad de boquillas limpiadoras está montada en un árbol rotatorio dispuesto en un cuerpo de robot a fin de ser capaz de girar libremente y está configurada a fin de girar al unísono con este árbol rotatorio debido a una fuerza de reacción del chorro de agua a presión elevada en la superficie de elemento sometido a limpieza, una hélice que genera una fuerza de propulsión para impulsar el cuerpo de robot hacia la superficie de elemento sometido a limpieza girando de acuerdo con la rotación del árbol rotatorio que es provista en este árbol rotatorio, el borde delantero de cada paleta de la hélice en el sentido de rotación de ella está formado a fin de tener un ángulo de inclinación hacia atrás que impide que materia extraña se arrolle alrededor, y la forma del borde delantero que tiene el ángulo de inclinación hacia atrás está formada desde una proximidad de la sección de base de la paleta hasta la punta de ella.

Técnica antecedente Robots limpiadores sumergibles para, por ejemplo, eliminar algas y crustáceos, etc. que han resultado unidos a redes de piscifactorías y para eliminar suciedad que ha resultado adherida a cascos de barcos, etc., son conocidos en la tecnología convencional (por ejemplo, véase el documento 1 de patente).

Tal robot limpiador sumergible limpia un elemento sometido a limpieza mientras se mueve a lo largo de una superficie sumergida del elemento sometido a limpieza lanzando un chorro de agua a presión elevada desde una unidad de boquillas limpiadoras hacia esta superficie del elemento sometido a limpieza. La unidad de boquillas limpiadoras está montada en un árbol rotatorio dispuesto en un cuerpo de robot a fin de ser capaz de rotación y gira al unísono con este árbol rotatorio debido a la fuerza de reacción del lanzamiento en chorro de agua a presión elevada en la superficie del elemento sometido a limpieza.

Ejemplos de tales robots limpiadores sumergibles son conocidos, por ejemplo, a partir de los documentos JP3592204, JP03118291 (Yanmar Diesel Engine Co. Ltd.), JP2001 276754 (A Moriyama Kogyo KK).

Exposición de la invención

Problema a ser resuelto por la invención El robot limpiador sumergible convencional descrito anteriormente tiene un problema en que, como el borde delantero de una paleta de la hélice en el sentido de rotación de ella tiene una forma radial y además está dispuesto linealmente, materia extraña tal como algas, etc. que ha resultado adherida a redes de piscifactorías, se arrolla fácilmente alrededor de la hélice después de haber sido eliminada por la unidad de boquillas limpiadoras. Cuando materia extraña se arrolla alrededor de la hélice, reduce la fuerza de rotación de la hélice y, por tanto, la fuerza de propulsión para impulsar el cuerpo de robot hacia la superficie del elemento sometido a limpieza se reduce y el desplazamiento estable se hace difícil.

Además, como la velocidad de rotación de la unidad de boquillas limpiadoras también se reduce, el lanzamiento eficiente en chorro de agua a presión elevada dentro de un margen prescrito podría resultar imposible.

Un objeto de la presente invención es hacer difícil que materia extraña, tal como algas, se arrolle alrededor de la hélice optimizando la forma de la hélice.

Medios para resolver el problema El robot limpiador sumergible de la presente invención está caracterizado porque el árbol rotatorio está insertado dentro de un cilindro de soporte fijado al cuerpo de robot y porque el robot limpiador sumergible comprende un cuerpo de cobertura de árbol rotatorio que incluye una pieza de montaje y una pieza cilíndrica dispuestas en una sección central de la hélice, estando la pieza de montaje dispuesta entre una sección extrema de la sección central de la hélice y un sección extrema del cilindro de soporte tal que el árbol rotatorio está insertado dentro de la pieza de montaje, y la pieza cilíndrica está formada como una pieza con la pieza de montaje a fin de cubrir una superficie periférica exterior de la sección extrema del cilindro de soporte, y con el cuerpo de cobertura del árbol rotatorio cubriendo una separación entre la sección extrema del cilindro de soporte y la sección extrema de la sección central de la hélice.

La unidad de boquillas limpiadoras del robot limpiador sumergible de la presente invención incluye preferiblemente un cuerpo rotatorio en forma de disco, la boquilla limpiadora está montada en el cuerpo rotatorio y un cuerpo preventivo de contacto está provisto en una posición en el cuerpo rotatorio enfrente de la boquilla limpiadora.

Efecto de la invención La presente invención puede hacer difícil que materia extraña, tal como algas, etc. se arrolle alrededor de la hélice durante la limpieza y sea capaz de limpieza estable y eficiente del elemento sometido a limpieza.

Descripción breve de los dibujos La Figura 1 es una vista en planta de un robot limpiador sumergible según una realización de la presente invención. La Figura 2 es una vista lateral que incluye un corte transversal parcial del robot limpiador sumergible en la Figura 1. La Figura 3 es una vista en perspectiva del robot limpiador sumergible en la Figura 1. La Figura 4 es una vista en planta que muestra una parte principal de una hélice usada en el robot limpiador sumergible en la Figura 1. La Figura 5 es una vista en corte transversal que muestra una parte principal de una construcción de montaje de la hélice La Figura 6 es una vista desde debajo de un robot limpiador sumergible según una realización de la presente invención. La Figura 7 es una vista en perspectiva de una boquilla limpiadora

Descripción de números de referencia

1. Robot limpiador sumergible

2. Cuerpo de robot

3. Unidad de boquillas limpiadoras

4. Hélice (hélice generadora de fuerza de propulsión)

5. Árbol rotatorio

11. Cilindro de soporte

35. Cuerpo de rotación

41. Sección central

43. Paleta

45. Cuerpo de cobertura de árbol rotatorioθ. Ángulo de inclinación hacia atrás.

Modo óptimo de realizar la invención En lo sucesivo, una realización de la presente invención es explicada basada en los dibujos.

Para el propósito de esta realización, se explica un caso de aplicación de la presente invención como un robot limpiador sumergible autopropulsado para efectuar la limpieza de una red de piscifactoría.

- Explicación de una configuración del robot limpiador sumergible – Las Figuras 1 a 7 muestran un robot limpiador sumergible 1 según esta realización. El robot limpiador sumergible 1 según esta realización incluye, como se muestra en las Figuras 1 a 3, un cuerpo 2 de robot, una unidad 3 de boquillas limpiadoras y una hélice 4 generadora de fuerza de propulsión (referida simplemente en lo sucesivo como la “hélice”).

El cuerpo 2 de robot incluye un cuerpo inferior 2A de lado de boquilla, un cuerpo superior 2B de lado de hélice y un par de cuerpos conectores planos 2C, 2D que conectan estos cuerpos entre sí. El cuerpo 2B de lado de hélice está dispuesto tal que una distancia prescrita existe entre el cuerpo 2B de lado de hélice y el cuerpo 2A de lado de boquilla, y un espacio D de entrada que funciona como un canal de entrada para agua está formado en esta separación entre el cuerpo 2B de lado de hélice y el cuerpo 2A de lado de boquilla.

Una abertura 21 de un diámetro relativamente grande está formada en una parte central del cuerpo 2B de lado de hélice, y la hélice 4 está alojada en el interior de esta abertura 21. Es decir, la configuración es tal que agua es introducida desde el espacio D de entrada hacia está hélice 4 debido a la rotación de la hélice 4.

En las superficies laterales izquierda y derecha del cuerpo 2A de lado de boquilla, cuatro ruedas (ruedas delantera, trasera, izquierda y derecha) 22, 23, 24, 25 están... [Seguir leyendo]

1. Un robot limpiador sumergible (1) para limpiar un elemento sometido a limpieza lanzando un chorro de agua a presión elevada desde una boquilla limpiadora dispuesta en una unidad (3) de boquillas limpiadoras hacia una superficie de elemento sumergido sometido a limpieza mientras se mueve a lo largo de esta superficie de elemento sometido a limpieza, en el que la unidad (3) de boquillas limpiadoras está montada en un árbol giratorio (5) dispuesto en un cuerpo (2) de robot a fin de ser capaz de girar libremente y está configurada a fin de girar al unísono con este árbol rotatorio (5) debido a una fuerza de reacción del lanzamiento en chorro de agua a presión elevada en la superficie del elemento sometido a limpieza; una hélice (4) que genera una fuerza de propulsión para impulsar el cuerpo (2) de robot hacia la superficie de elemento sometido a limpieza girando de acuerdo con la rotación del árbol rotatorio (59, está dispuesta en este árbol rotatorio (5); el borde delantero (43a) de cada paleta (43) de la hélice (4) en su sentido de rotación está formado a fin de tener un ángulo (θ) de inclinación hacia atrás que impide que materia extraña se arrolle alrededor; y la forma del borde delantero (43a) que tiene el ángulo (θ) de inclinación hacia atrás está formada desde una proximidad de las sección (43b) de base de la paleta (43) hasta el extremo (43c) de ella; estando el robot limpiador sumergible (1) caracterizado porque el árbol rotatorio (5) está insertado dentro de un cilindro (11) de soporte fijado al cuerpo (2) de robot y porque el robot limpiador sumergible (1) comprende un cuerpo (45) de cobertura de árbol rotatorio que incluye una pieza (46) de montaje y una pieza cilíndrica (47) dispuestas en una sección central (41) de la hélice (4), con la pieza (46) de montaje estando dispuesta entre una sección extrema de la sección central (41) de la hélice (4) y una sección extrema del cilindro (11) de soporte tal que el árbol rotatorio (5) está insertado dentro de la pieza (46) de montaje, y la pieza cilíndrica (47) está formada como una pieza con la pieza (46) de montaje a fin de cubrir la superficie periférica exterior de la sección extrema del cilindro (11) de soporte; y con el cuerpo (45) de cobertura de árbol rotatorio que cubre la separación entre la sección extrema del cilindro (11) de soporte y la sección extrema de la sección central (41) de la hélice.

2. El robot limpiador sumergible de la reivindicación 1, en el que una superficie ahusada (47a) está formada en una superficie inferior de la pieza cilíndrica (47) tal que el diámetro de la parte ahusada aumenta hacia la hélice (4).

3. El robot limpiador sumergible de la reivindicación 1 o 2, en el que la unidad (3) de boquilla limpiadora comprende un cuerpo rotatorio (35) en forma de disco, la boquillas limpiadoras (33, 34) está montada en el cuerpo rotatorio (35) y un cuerpo (37) preventivo de contacto está provisto en una posición en el cuerpo rotatorio (35) enfrente de la boquilla limpiadora (33, 34).