PROCEDIMIENTO PARA LA DETERMINACIÓN DE PARÁMETROS DE PULVERIZACIÓN PARA EL CONTROL DE UN APARATO DE LAQUEADO QUE UTILIZA UN MEDIO DE PULVERIZACIÓN.

Procedimiento para la determinación de parámetros de pulverización para el control de un aparato de laqueado que emplea un agente de pulverización y que se mueve sobre una superficie a laquear,

en particular un robot con una aplicación de laqueado, en el que se acondiciona una imagen de pulverización conocida con parámetros de pulverización conocidos y cantidades de laca para una velocidad de movimiento predeterminada del aparato de laqueado, caracterizado porque una cantidad de laca se adapta a una nueva velocidad de movimiento en comparación con la velocidad de movimiento predeterminada y en el que se calculan nuevos parámetros de pulverización para la cantidad de laca adaptada, manteniendo una imagen de pulverización similar a la imagen de pulverización conocida

La invención se refiere a un procedimiento para la determinación de parámetros de pulverización para el control de un aparato de laqueado que emplea un agente de pulverización y que se mueve sobre una superficie a laquear, en particular un robot con una aplicación de laqueado.

Se conoce, en general, que en la técnica de laqueado industrial, los aparatos de laqueado como atomizadores de alta velocidad de rotación o atomizadores de aire, están montados sobre manipuladores, en particular robots, y durante el proceso de laqueado con atomizadores de laca conectados realizan un movimiento sobre el objeto a laquear. El objetivo de un proceso de laqueado es cubrir con laca el objeto a laquear en un espesor de laca deseado de la manera más homogénea posible. Cuando no existe la homogeneidad del espesor de laca, existe el peligro de defectos visuales o el riesgo de formación de lágrimas de barniz o bien de digestores en el objeto a laquear. Esto debe evitarse por razones de calidad.

Con frecuencia, los atomizadores de laca se mueven en trayectorias en forma de meandro sobre el objeto a laquear para cubrir de esta manera poco a poco toda la superficie con laca.

Aquí se requieren velocidades de movimiento cada vez más elevadas del atomizador de laca, para terminar lo más rápidamente posible el proceso de laqueado. Por otra parte, la velocidad del atomizador de laca es casi cero en los puntos de inversión, de manera que las condiciones de atomización en el atomizador de laca deben adaptarse de la misma manera a esta modificación de la velocidad de movimiento.

Hasta ahora esta adaptación de la cantidad de salida del material de laca, especialmente en la zona de los puntos de inversión, se realiza a través de la reducción del material de laca, o el atomizador se desconecta temporalmente de forma completa. Para la reducción del material de laca se definen durante la programación puntos de conmutación adicionales sobre la trayectoria de movimiento, con cuya consecución se conmuta a un conjunto de parámetros de pulverización para el aparato de laqueado, que corresponde a la nueva velocidad de movimiento. Tal conjunto de parámetros se calcula hasta ahora con anterioridad a través de ensayos en cada caso y se proporcionan en una llamada tabla de cepillos al sistema de laqueado. Tal conjunto de parámetros cubre un intervalo predeterminado de velocidades del aparato de laqueado, puesto que entre la velocidad de movimiento y la cantidad de salida no existe ninguna relación lineal matemática.

La publicación WO 2005/042173 A1 publica un procedimiento para la determinación de parámetros de pulverización para el control de un aparato de laqueado que emplea un agente de pulverización, que es mueve sobre una superficie a laquear, en particular un aparato de elevación con una aplicación de laqueado, en el que se acondiciona una imagen de pulverización conocida con parámetros de pulverización y cantidades de laca conocidos para una velocidad predeterminada de movimiento.

Partiendo de este estado de la técnica, el cometido de la invención es indicar un procedimiento para la determinación de parámetros de pulverización para el control de un aparato de laqueado que emplea un agente de pulverización, que simplifica el hallazgo de parámetros de pulverización.

Este cometido se soluciona a través del procedimiento para la determinación de parámetros de pulverización para el control de un aparato de laqueado que emplea un agente de pulverización y que se mueve sobre una superficie a laquear, con las características indicadas en la reivindicación 1 de la patente.

De acuerdo con ello, el procedimiento de acuerdo con la invención para la determinación de parámetros de pulverización para el control de un aparato de laqueado que emplea un agente de pulverización, que se mueve sobre una superficie a laquear, en particular un robot con una aplicación de laqueado, presenta las siguientes etapas del procedimiento. Una imagen de pulverización conocida es acondicionada con parámetros de pulverización y cantidad de laca conocidos para una velocidad predeterminada de movimiento del aparato de laqueado. Una cantidad de laqueado es adaptada a una nueva velocidad de movimiento en comparación con la velocidad predeterminada de movimiento.

Además, se calculan nuevos parámetros sobre la cantidad de laca adaptada manteniendo una imagen de pulverización similar a la imagen de pulverización conocida.

De esta manera, se consigue que se puedan suprimir totalmente los ensayos necesarios desde hace mucho tiempo para la determinación de un conjunto de parámetros. Además, los parámetros de pulverización se pueden calcular para cualquier velocidad discrecional o modificación de la velocidad, de manera que, en el caso de que sea necesario, en general, se pueden seleccionar correspondientemente menores los intervalos de velocidad para un conjunto de parámetros para el control de un agente de pulverización. El aparato de laqueado se mejora de una manera correspondiente.

Un desarrollo del procedimiento de acuerdo con la invención se caracteriza porque partiendo de la imagen de pulverización conocida, se calcula una imagen de pulverización provisional aplicando los parámetros de pulverización conocidos y nuevas cantidades de laca, porque se modifican los parámetros de pulverización conocidos para obtener parámetros de pulverización modificados, que proporcionan otra imagen de pulverización, porque los parámetros de pulverización modificados son modificados hasta que la otra imagen de pulverización es similar a la imagen de pulverización conocida dentro de un criterio de similitud, y porque los parámetros de pulverización modificados, que son similares a la imagen de pulverización conocida, son acondicionados como nuevos parámetros de pulverización.

De esta manera, se realiza de manera especialmente sencilla el cálculo de los nuevos parámetros de pulverización bajo un aspecto de similitud de las imágenes de pulverización. La se conoce la forma en que se expresa el criterio de similitud o cómo se pueden obtener en detalle los nuevos parámetros de pulverización. Otros detalles sobre el hallazgo de imágenes de pulverización similares ya son conocidos por el técnico.

Otra configuración ventajosa del procedimiento de acuerdo con la invención prevé, además, que a través de los parámetros de pulverización se realice el control de varias corrientes de aire, que influyen sobre el comportamiento de pulverización del aparato de laqueado.

De esta manera, se comprenden parámetros adicionales para el control, por ejemplo, de una corriente de aire de dirección o de una corriente de aire de delimitación. El laqueado es, en general, más efectivo y, además, se mejora, en general, el procedimiento.

Además, de acuerdo con la invención, está previsto que en el caso de desviaciones de la nueva velocidad de movimiento con respecto a la velocidad de movimiento predeterminada, que dan como resultado una imagen de pulverización provisional, que es similar dentro del criterio de similitud, se utilizan los parámetros de pulverización conocidos.

De esta manera, se puede limitar de forma especialmente sencilla el gasto de cálculo para el cálculo de los parámetros de pulverización. En el caso de que los resultados de laqueado muestren que la calidad del laqueado corresponde, dentro de un intervalo determinado de velocidades de movimiento, a las necesidades de calidad, se determina con la ayuda del criterio de similitud, en qué intervalo se utilizan los parámetros de pulverización presentes o precisamente utilizados. En el caso de que se exceda o no se alcance este intervalo, se calculan los parámetros de pulverizado de forma correspondiente nueva y se modifica de manera correspondiente el conjunto de parámetros.

Además, es ventajoso que los nuevos parámetros de pulverización sean calculados durante la realización de la operación del aparato de laqueado y antes de la realización de la modificación de la velocidad predeterminada de movimiento.

Esto se puede realizar o bien por el control del robot propiamente dicho o también por un ordenador externo, que proporciona entonces los datos calculados al control del robot. En cualquier caso, una ventaja de esta forma de realización consiste en que los parámetros de pulverización se calculan tan rápidamente que se calculan inmediatamente antes de la realización de una velocidad de movimiento modificada sin que para ello deba proporcionarse un fichero o tabla al sistema antes... [Seguir leyendo]

1. Procedimiento para la determinación de parámetros de pulverización para el control de un aparato de laqueado que emplea un agente de pulverización y que se mueve sobre una superficie a laquear, en particular un robot con una aplicación de laqueado, en el que se acondiciona una imagen de pulverización conocida con parámetros de pulverización conocidos y cantidades de laca para una velocidad de movimiento predeterminada del aparato de laqueado, caracterizado porque una cantidad de laca se adapta a una nueva velocidad de movimiento en comparación con la velocidad de movimiento predeterminada y en el que se calculan nuevos parámetros de pulverización para la cantidad de laca adaptada, manteniendo una imagen de pulverización similar a la imagen de pulverización conocida.

2. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque la velocidad de movimiento o la modificación de la velocidad de movimiento es acondicionada como valor de previsión para una velocidad real de un control de robot (54).

3. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque partiendo de la imagen de pulverización conocida se calcula una imagen de pulverización provisional aplicando los parámetros de pulverización conocidos y la cantidad de laca nueva, porque se modifican los parámetros de pulverización conocidos para obtener parámetros de pulverización modificados, que proporcionan otra imagen de pulverización, porque los parámetros de pulverización modificados son modificados hasta que la otra imagen de pulverización es similar a la imagen de pulverización conocida dentro de un criterio de similitud, y porque los parámetros de pulverización modificados, que son similares a la imagen de pulverización conocida, son acondicionados como nuevos parámetros de pulverización.

4. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones mencionadas anteriormente, caracterizado porque los parámetros de pulverización son adecuados para el control de varias corrientes de aire, cuyos parámetros de pulverización influyen en el comportamiento de pulverización del aparato de laqueado.

5. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones mencionadas anteriormente, caracterizado porque en el caso de desviaciones de la nueva velocidad de movimiento con respecto a la velocidad de movimiento predeterminada, que dan como resultado una imagen de pulverización provisional, que es similar dentro del criterio de similitud, se utilizan los parámetros de pulverización conocidos.

6. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones mencionadas anteriormente, caracterizado porque los nuevos parámetros de pulverización se calculan durante el funcionamiento del aparato de laqueado y antes de la realización de la modificación del funcionamiento del aparato de laqueado.

7. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones mencionadas 1 a 5, caracterizado porque los nuevos parámetros de pulverización se calculan antes de la realización de la operación del aparato de laqueado.

8. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones mencionadas anteriormente, caracterizado porque el cálculo de los nuevos parámetros tiene en cuenta la distribución prevista de los espesores de capa después de una modificación.

9. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones mencionadas anteriormente, caracterizado porque los cálculos se realizan a través del control del robot (54) o a través de una instalación de procesamiento de datos que colabora con el control del robot (54).

10. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones mencionadas anteriormente, caracterizado porque para un número de intervalos de velocidad o de velocidades se calculan y se registran, respectivamente, nuevos parámetros de pulverización.