Instalación de paletización segura de productos (3) que se manipulan por un robot (2),

robot (2) que está instalado en un armazón (1) revestido de paredes (11) laterales y de puertas (13, 14) que dan acceso a puestos A y B de paletización, caracterizada porque comprende un sistema de separación que comprende: - una pared (15) fija que separa dos puestos de paletización adyacentes, y - un carenado (20), que puede moverse de un puesto a otro, en forma de diedro para envolver al menos la parte trasera y la parte superior de un palé lleno, y estas paredes laterales (11), dicha pared fija (15) y dicho carenado (20) actúan conjuntamente para transformar alternativamente cada puesto de paletización en una especie de cámara de palé, transformación que se efectúa automáticamente, con la ayuda de dicho robot (2), antes de la apertura de la puerta que da acceso al palé lleno, lo que permite al operario retirar dicho palé lleno

Sector de la técnica

La presente invención se refiere a instalaciones de paletización de tipo de puestos fijos, dispuestos uno al lado de otro, y en particular a las instalaciones robotizadas que comprenden un manipulador para confeccionar, alternativamente, palés cargados con productos, de tipo cajas u otros, traídos por un dispositivo transportador.

Estado de la técnica

La presente invención propone una disposición para este tipo de instalación de paletización que pretende mejorar la seguridad de los operarios y concretamente la seguridad del operario que interviene mientras el robot está en funcionamiento.

Pretende en efecto proteger al operario encargado de manipular los palés: cuando están llenos, para evacuarlos, o, cuando están vacíos, para colocarlos en el puesto de paletización que acaba de liberarse.

Para instalaciones que funcionan con un robot de manipulación, es frecuente que los productos se suelten del cabezal de prensión y de paletización de dicho robot durante el desplazamiento de las cajas entre el transportador que trae dichos productos y el palé en el que dicho robot los ordena.

Este tipo de incidente puede ocurrir con cualquier tipo de instalaciones; sin embargo algunas instalaciones son más sensibles como las que comprenden un robot cuyo cabezal de prensión y de paletización está equipado con ventosas.

Varios fenómenos, aislados o combinados, pueden provocar incidentes; se puede citar: - los defectos en los propios envases, algunos de los cuales hacen que la o las ventosas no sean totalmente eficaces, los problemas relacionados con la alimentación de las ventosas, - las fuertes aceleraciones experimentadas por los productos… etc.

Los paletizadores comprenden por supuesto equipos de seguridad de tipo paredes de separación y/o puertas, así como barreras inmateriales que toman el relevo cuando las puertas están abiertas, por ejemplo, aunque estas barreras de protección son totalmente ineficaces frente a productos “volantes”, es decir productos que se han soltado del cabezal de prensión y de paletización mientras se encuentran en pleno movimiento.

Los dispositivos de parada de emergencia clásicos no son de ninguna ayuda frente a este tipo de incidentes.

Ahora bien, en estas instalaciones de paletización que funcionan de manera continua, hay momentos durante los cuales el operario es particularmente vulnerable: como es el caso concretamente cuando evacua un palé lleno y como es el caso también, aún más crítico, cuando instala, en el puesto de paletización que acaba de liberarse, un nuevo palé vacío.

Objeto de la invención

La presente invención propone una disposición original para este tipo de instalación de paletización que pretende garantizar una protección concreta y total del operario, incluso cuando el robot de paletización está en funcionamiento. El operario no tiene que parar la instalación para retirar un palé lleno con total seguridad; puede intervenir en la zona del palé lleno mientras el robot confecciona el palé siguiente.

La instalación según la invención comprende – paredes que revisten lateralmente la estructura general, o armazón, y – puertas de acceso a los puestos de paletización, y comprende, además, un sistema de paredes de separación que está constituido: - por una pared fija que separa dos puestos adyacentes de paletización y - por un carenado, que puede moverse de un puesto a otro, en forma de diedro para envolver al menos la parte trasera y la parte superior de un palé lleno, y estas paredes laterales, dicha pared fija y dicho carenado actúan conjuntamente para transformar alternativamente cada puesto de paletización en una especie de cámara de palé, transformación que se efectúa automáticamente, con la ayuda del robot, antes de la apertura de la puerta de acceso a dicho puesto para permitir al operario retirar el palé lleno e introducir un nuevo palé, vacío.

**(Ver fórmula)**

Gracias a esta disposición, el operario está automáticamente aislado de la zona peligrosa de la instalación; está totalmente aislado de la zona activa de la instalación por donde circulan el robot manipulador y los productos que éste desplaza.

También según la invención, el carenado móvil está constituido – por un panel vertical que sirve de fondo para la cámara, - por un panel horizontal que sirve de techo y, según el caso, -por un pequeño panel frontal que une dicho techo y la viga dispuesta en la parte superior de la estructura.

Según otra disposición de la invención, el carenado móvil está guiado- en un riel que está dispuesto en la parte trasera del fondo del puesto de paletización y - en un riel dispuesto al nivel de la viga superior frontal de la estructura.

También según la invención, la manipulación del carenado móvil se efectúa directamente por medio del robot de manipulación de los productos, robot que comprende, a tal efecto, un dedo, en forma de pestillo que actúa conjuntamente con una nariz dispuesta en dicho carenado, en su parte superior mediana.

Según otra disposición de la invención, la viga superior frontal de la estructura comprende tres rieles que forman correderas: uno para el guiado del carenado móvil y dos para el guiado de las puertas de acceso, siendo dichas puertas de acceso deslizantes.

También según la invención, la instalación comprende, en el armazón, medios para detectar la posición del carenado con respecto a cada puesto de paletización

Según otra disposición de la invención, la instalación comprende medios de cuadriculación de las zonas de intervención del cabezal de prensión y de paletización, medios que están constituidos por levas dispuestas, por una parte, transversalmente en el armazón, en frente de los puestos de paletización y, por otra parte, longitudinalmente en la viga portante del cabezal de paletización, levas que actúan conjuntamente con elementos del tipo contactores que, por medio de un autómata, y en función de la información sobre la posición del carenado, condicionan las posibilidades de movimiento de dicho cabezal de prensión y de paletización.

También según la invención, el carenado es transparente, realizado de un material termoplástico del tipo policarbonato, poli(tereftalato de etilenglicol).

Descripción de las figuras

La invención se detallará adicionalmente sin embargo con la ayuda de la descripción siguiente y de los dibujos adjuntos, proporcionados a título indicativo, y en los que:

- la figura 1 representa une instalación, según la invención, que comprende dos puestos de paletización; uno de los palés se está cargando y el otro palé está lleno, listo para ser evacuado,

- la figura 2 muestra la evacuación del palé lleno que se estaba cargando en la figura 1 y el comienzo de la carga del nuevo palé,

- la figura 3 representa, de forma esquemática, una vista en planta de la instalación, que muestra simplemente las zonas accesibles por el cabezal de prensión y de paletización,

- la figura 4A es un alzado, en sección esquemática parcial, según 4-4 de la figura 3, que muestra un modo de realización de la parte trasera de la instalación según la invención,

- la figura 4B también es un alzado en sección esquemática parcial de la figura 3, según 4-4, que muestra un modo de realización de la parte delantera de la instalación según la invención.

Descripción detallada de la invención

La instalación de paletización representada en las figuras comprende una estructura que sirve de armazón (1), estructura que envuelve dos puestos A y B de paletización, y sostiene un robot (2) manipulador de tipo de tres o cuatro ejes, según el caso, que comunica dichos puestos A y B.

Este robot (2) comprende: - una viga (2P) que se extiende longitudinalmente, en el sentido de la llegada de los productos (3) y que se desplaza transversalmente bajo el efecto de medios apropiados,

- un carro (2C) llevado por dicha viga (2P) y que se desplaza longitudinalmente en la misma, y, -un poste (2M) llevado y guiado por dicho carro (2C) para desplazarse verticalmente.

**(Ver fórmula)**

Los productos (3) que van a paletizarse se traen, por medio de un dispositivo (4) transportador, hasta la parte central trasera de la instalación y el robot (2) se hace cargo de ellos, en particular su cabezal

(5) de prensión y de paletización que... [Seguir leyendo]

1. Instalación de paletización segura de productos (3) que se manipulan por un robot (2), robot

(2) que está instalado en un armazón (1) revestido de paredes (11) laterales y de puertas (13, 14) que dan acceso a puestos A y B de paletización,

caracterizada porque comprende un sistema de separación que comprende: - una pared (15) fija que separa dos puestos de paletización adyacentes, y

- un carenado (20), que puede moverse de un puesto a otro, en forma de diedro para envolver al menos la parte trasera y la parte superior de un palé lleno, y estas paredes laterales (11), dicha pared fija (15) y dicho carenado (20) actúan conjuntamente para transformar alternativamente cada puesto de paletización en una especie de cámara de palé, transformación que se efectúa automáticamente, con la ayuda de dicho robot (2), antes de la apertura de la puerta que da acceso al palé lleno, lo que permite al operario retirar dicho palé lleno.

2. Instalación de paletización segura según la reivindicación 1, caracterizada porque comprende un carenado (20) que está constituido por - un panel vertical que sirve de fondo (21) para la cámara, - un panel horizontal que sirve de techo (22) y - un pequeño panel (23) frontal que une dicho techo (22) con la armazón (1), y en particular la viga (24) frontal dispuesta en la parte superior delantera de dicho armazón (1).

3. Instalación de paletización segura según la reivindicación 2, caracterizada porque comprende un carenado (20) que está guiado en un riel (27) dispuesto en la parte trasera del fondo de los puestos de paletización y en un riel (28) dispuesto al nivel de la viga (24) superior frontal del armazón (1).

4. Instalación de paletización segura según la reivindicación 3, caracterizada porque comprende un carenado (20) cuya manipulación se efectúa directamente por medio de un robot (2) de manipulación de los productos, robot (2) que comprende, a tal efecto, un pestillo (30, 30') que actúa conjuntamente con una nariz (31, 31') dispuesta en dicho carenado (20), en su parte superior mediana.

5. Instalación de paletización segura según la reivindicación 3, caracterizada porque comprende, al nivel de la viga (24) frontal del armazón (1), tres rieles que forman correderas: un riel (28) para el guiado del carenado (20) y dos rieles (33, 34) para el guiado de las puertas (13, 14), respectivamente, siendo dichas puertas deslizantes.

6. Instalación de paletización segura según la reivindicación 1, caracterizada porque comprende, en el armazón (1), medios (40A, 40B) de detección de la posición del carenado

(20) con respecto a cada puesto A y B de paletización

7. Instalación de paletización segura según la reivindicación 6, caracterizada porque comprende medios de cuadriculación de las zonas de intervención del cabezal (5) de prensión y de paletización, medios que están constituidos por levas: por una parte, levas (36A y 36B) dispuestas transversalmente en el armazón, o respectivamente frente a los puestos A y B de paletización y, por otra parte, una leva (37) dispuesta longitudinalmente en la viga (2P) del robot (2), levas que actúan conjuntamente con elementos de tipo contactores (38, 39) que, por medio de un autómata, y en función de la información sobre la posición del carenado (20), condicionan las posibilidades de movimiento de dicho cabezal (5) de prensión y de paletización.

8. Instalación de paletización segura según la reivindicación 1, caracterizada porque comprende un carenado (20) transparente, realizado de un material termoplástico del tipo policarbonato, poli(tereftalato de etilenglicol).