CONTROL DE UN TRANSPORTADOR PERSONAL.

La presente solicitud tiene por objeto unos modos de energizar y controlar un transportador personal motorizado. Antecedentes de la invención Los transportadores dinámicamente estabilizados se refieren a vehículos personales que incorporan un sistema de control que mantiene de forma activa la estabilidad del transportador mientras el transportador está en funcionamiento. El sistema de control mantiene la estabilidad del transportador mediante la detección continua de la orientación del transportador, determinando la acción correctora para mantener la estabilidad, y controlando los motores con rueda para efectuar la acción correctora. Si el transportador pierde la capacidad de mantener la estabilidad, por ejemplo por el fallo de un componente, el conductor puede experimentar zozobra por la pérdida repentina del equilibrio. Respecto de algunos transportadores dinámicamente estabilizados, como por ejemplo los descritos en la Patente estadounidense No. 5,701,965, los cuales pueden incluir una silla de ruedas para transportar una persona discapacitada bajando por un tramo de escaleras, es esencial, para la seguridad del conductor, que el vehículo continúe funcionando de manera constante después de la detección de un componente averiado. Respecto de otros transportadores dinámicamente utilizados, sin embargo, el conductor puede fácilmente ser capaz de apearse sin problemas del transportador en el caso del fallo de un componente. Es deseable que se disponga de unos modos de control para dichos vehículos en los cuales el conductor sea capaz de apearse sin problemas en el caso de un percance. La Patente estadounidense No. 5,985,225 divulga un vehículo para transportar una carga útil sobre un terreno que tenga una superficie que puede ser irregular. Así mismo, un vehículo de transporte para transportar a una persona sobre una superficie irregular se presenta en la Patente estadounidense No. 5,794,730. Sumario de la invención De acuerdo con un aspecto de la invención se proporciona un procedimiento para dotar a un usuario de un acceso acelerado a la dirección de un transportador personal de equilibro, estando el procedimiento caracterizado por comprender: la inicialización de un estabilizador de eje único; el comienzo de la inicialización de un estabilizador de 3 ejes; la advertencia al usuario de que el transportador está listo para ser utilizado; la autorización para el funcionamiento del transportador; la terminación de la inicialización del estabilizador de 3 ejes; y el empleo del estabilizador de 3 ejes para el control del transportador personal de equilibro. Breve descripción de los dibujos La Fig. 1 es una vista lateral de un vehículo personal carente de una posición estática estable, para soportar o transportar un sujeto que permanece sobre él en posición en pie; la Fig. 2 muestra un diagrama de bloques de la arquitectura del sistema de una forma de realización de la presente invención; la Fig. 3 muestra una vista desde arriba de la fuente de energía eléctrica con la cubierta superior retirada; la Fig. 4 es un diagrama de bloques del módulo del mecanismo d accionamiento de energía eléctrica; la Fig. 5 se un modelo eléctrico de un motor; la Fig. 6a muestra una vista desde arriba de un detector de conductor; la Fig. 6b muestra una vista lateral cortada de la Fig. 6a; la Fig. 7 muestra una vista en despiece ordenado de un dispositivo de entrada de guiñadas; la Fig. 8a es una vista desde arriba en sección transversal de un dispositivo de guiñadas de amortiguación elastomérica, mostrada en su posición relajada; la Fig. 8b es una vista desde arriba en sección transversal del dispositivo de entrada de guiñadas de la Fig. 8a mostrada en una posición desviada; las Figs. 8c y 8d son vistas desde atrás y desde arriba, respectivamente, del dispositivo de entrada de guiñadas de la Fig. 8a acoplado a un manillar de un transportador personal; las Figs. 9a y 9b muestran un dispositivo de dirección con la palma de la mano en un estado de reposo y en un estado activado, respectivamente, tal y como se monta en un manillar de un transportador personal; 2 E01980003 02-11-2011   la Fig. 10 es un diagrama de flujo lógico del programa de control de acuerdo con formas de realización de la presente invención; la Fig. 11 es un diagrama de flujo del control de tracción; y la Fig. 12 es un diagrama de flujo para una desaceleración a cero de acuerdo con una forma de realización de la presente invención. Descripción de formas de realización preferentes Un transportador personal puede considerarse que actúa como equilibrante si es capaz de funcionar sobre una o más ruedas pero que sería incapaz de mantenerse sobre las ruedas de no ser por el funcionamiento de un bucle de control que gobierne el funcionamiento de las ruedas. Un transportador personal de equilibro carece de estabilidad estática pero está equilibrado dinámicamente. Las ruedas, u otros elementos de contacto con el suelo, que permiten el contacto entre dicho transportador personal y el suelo u otra superficie subyacente, y mínimamente el transportador frente a las oscilaciones en el curso de un funcionamiento habitual, son designadas en la presente memoria como elementos primarios de contacto con el suelo. Una forma de realización de un transportador personal de equilibrio se representa en la Fig. 1 y se designa genéricamente mediante la referencia numeral 10. En determinadas aplicaciones, el funcionamiento del transportador personal 10 puede no requerir su funcionamiento durante un periodo extenso de tiempo en caso de avería. Puede ser deseable, sin embargo, un funcionamiento claudicante, durante un periodo definido de tiempo con el fin de hacer posible que el transportador mantenga la estabilidad mientras que detiene y para permitir que un usuario se apee del vehículo. Aunque puede no ser necesario se determinados transportadores personales equilibrantes funcionen de manera indefinida si un componente falla, pueden, sin embargo, proporcionar, de manera ventajosa, una arquitectura redundante de detección de averías, en la que los componentes críticos, por ejemplo giroscopios, baterías, devanados del motor, y procesadores estén duplicados y funcionen en paralelo en el curso de la marcha del transportador. Si se produce una avería en una línea de componentes, la línea paralela seguirá manteniendo la estabilidad del transportador durante al menos un corto periodo de tiempo. De acuerdo con la presente invención y tal y como se expone más adelante, el corto periodo de funcionamiento continuado es utilizado de forma ventajosa para detener el transportador manteniendo al tiempo el equilibrio, y, a continuación, apagar los motores de las ruedas. El transportador termina por detenerse actuando sobre el transportador para refrenar su marcha, tal y como se lleva a cabo en la limitación de velocidad. Una usuaria 8 se muestra en la FIg. 1, de pie sobre la plataforma (o base) 12 del módulo 26 de contacto con el suelo. Las ruedas 21 y 22 se muestran como coaxiales alrededor del eje Y. La dirección u otro tipo de control puede disponerse mediante unas ruedas 32 y 34 manejadas por el pulgar, o mediante cualquier otro mecanismo de entrada de usuario descrito con detalle más adelante. Un manillar 14 puede estar dispuesto sobre la barra 16 para su sujeción por parte de la usuaria. Con referencia ahora a la Fig. 2 en ella se muestra un diagrama de bloques de la arquitectura del sistema. Un motor izquierdo 110 acciona una rueda izquierda 20 (mostrada en la Fig. 1) y un motor derecho 120 acciona una rueda derecha 21. Los motores 110 y 120 son, de modo preferente, motores sin escobillas de cc pero pueden ser motores o bien de ca o motores de cc ya sea con o sin escobillas. Cada motor es energizado por un conjunto redundante de devanados 111, 112, 121, 122. Cada devanado es capaz de energizar el motor en el caso de que el devanado complementario sea incapaz de energizar el motor. En el análisis subsecuente, cada componente redundante se distingue por un grupo de dos letras que identifican ya sea el lado izquierdo (L) o el derecho (R) del transportador, y ya sea del grupo A o el grupo B de los componentes redundantes. Por ejemplo, el devanado del motor izquierdo energizado por el grupo A de componentes es designado como el devanado LA. Cada uno de los devanados 111, 112, 121, 122, del motor es accionado por un amplificador 132, 133, 142, 143 del motor. Los amplificadores 132, 133 del grupo A son alimentados por una fuente de alimentación 131 del grupo A y los amplificadores 142, 143 del grupo B son alimentados por la fuente de alimentación 141 del grupo B. Las conexiones eléctricas entre las fuentes de alimentación y los amplificadores, y entre los amplificadores y los devanados del motor se espera que conduzcan corrientes intensas de hasta 20 a 40 Amperios y se identifican mediante las líneas gruesas 105 de la Fig. 2. Cada... [Seguir leyendo]

1.- Un procedimiento para proporcionar a un usuario un acceso acelerado al funcionamiento de un transportador personal de equilibrio, estando el procedimiento caracterizado por comprender: la inicialización de un estabilizador de eje único; el inicio de la inicialización de un estabilizador de 3 ejes; la advertencia al usuario de que el transportador está listo para su uso; la autorización del funcionamiento del transportador; la terminación de la inicialización del estabilizador de 3 ejes; y el empleo del estabilizador de 3 ejes para controlar el transportador personal de equilibrio. E01980003 02-11-2011   16 E01980003 02-11-2011   17 E01980003 02-11-2011   18 E01980003 02-11-2011   19 E01980003 02-11-2011   E01980003 02-11-2011   21 E01980003 02-11-2011   22 E01980003 02-11-2011   23 E01980003 02-11-2011   24 E01980003 02-11-2011   E01980003 02-11-2011   26 E01980003 02-11-2011   27 E01980003 02-11-2011   28 E01980003 02-11-2011   29 E01980003 02-11-2011