PROCEDIMIENTO Y DISPOSITIVO DE ANÁLISIS DE LA ESTRUCTURA Y DE LA CONSTITUCIÓN DE SETOS DE CULTIVO, TALES COMO, POR EJEMPLO, HILERAS DE VID.

Procedimiento y dispositivo de análisis de la estructura y de la constitución de setos de cultivo, tales como, por ejemplo, hileras de vid La presente invención se refiere a un procedimiento y un dispositivo de análisis de la estructura y de la constitución de setos de cultivo en espaldera, tales como, por ejemplo, hileras de vid u otros arbustos fructíferos, árboles frutales, hortalizas cultivadas en hileras (tomates, judías, ...), etc. Este procedimiento y este dispositivo están destinados más concretamente a la puesta en práctica y al equipamiento de máquinas móviles llamadas a trabajar en continuo en las plantaciones en espaldera, tales como vides. La invención engloba asimismo a las máquinas y, más precisamente, a las máquinas agrícolas que incorporan aplicación de este procedimiento y de este dispositivo. El análisis de la estructura de los setos de cultivo o fructíferos obtenido mediante la puesta en práctica del procedimiento y del dispositivo de la invención puede ser utilizado para optimizar los resultados de diferentes intervenciones mecánicas o manuales que han de efectuarse sobre esos setos, simultáneamente al examen de la estructura de los mismos, o posteriormente. La invención puede ser de aplicación ventajosa en el equipamiento de las máquinas agrícolas organizadas y utilizadas para la prepoda de la vid en espaldera, pero se destaca y se comprenderá, con la lectura de la explicación que sigue, que esta invención puede ser llevada a la práctica para el equipamiento de otros tipos de máquinas agrícolas tales como máquinas de cultivo del suelo, máquinas de tratamiento de las plantas, máquinas cosechadoras, etc. Por este motivo, la referencia a una máquina de prepoda, en la continuación de la presente explicación, no habrá de tener un carácter limitativo. Cabe recordar que el objetivo de la prepoda mecánica de las vides es simplificar el ulterior trabajo del podador, eliminando el máximo de ramaje antes de la poda manual. En esta operación mecánica preparatoria, se tronzan y desbrozan los ramajes o sarmientos cuyas tijeretas están fijadas a los hilos de la espaldera. Las principales dificultades de este trabajo consisten en: - asegurar el paso de los postes que originan un obstáculo para el avance de los órganos de corte, siendo la imposición que la acción de la máquina no debe ser destructiva frente a los postes y a los hilos de espaldera o a sus propios órganos de corte; - para las vides cultivadas en cordón, no dañar el cordón y, en particular, no cortar los botones fructíferos. La mayoría de las actuales máquinas de prepoda utilizan sistemas de corte giratorios, estando poco difundidas las máquinas de barra de corte, ya que su desbroce es menos rápido al paso de los postes. Según el tipo más corriente de máquinas equipadas con sistemas de corte giratorios, el tronzado de los ramajes queda asegurado por al menos un apilamiento de discos de trituración que comprenden un alimentador circular escotado cuya periferia determina unas uñas. En el interior de los discos, unas cuchillas fijas (EP-0312126) o una sierra circular (FR-2.576.481) se encargan del tronzado de los ramajes, en conjunción con las uñas. Las herramientas de corte así constituidas van apiladas sobre dos ejes verticales que van ubicados a uno y otro lado del eje de la espaldera en las operaciones de prepoda. Los órganos giratorios que cooperan en la acción de corte van dispuestos al tresbolillo y se cruzan ligeramente en el transcurso del trabajo; pudiendo estar constituido el disco interior de cada apilamiento por un disco podador para un mejor acabado. A la entrada de una hilera de cepas, así como a la salida de esa hilera, los apilamientos de discos se distancian para no cortar los hilos de amarra. Los hilos de espaldera tienen que estar correctamente instalados para no quedar enganchados o tronzados durante el funcionamiento de la máquina por la hilera. Al paso de los postes que presentan un diámetro adecuado, a menudo realizados de madera o de hormigón, los discos circulan sobre estos últimos y se distancian automáticamente, siendo regulable la presión sobre los postes, de manera que el encuentro de una importante densidad de sarmientos no provoque la apertura indeseable del cabezal de corte; por el contrario, el esfuerzo al paso de los postes no debe ser excesivo para no correr el riesgo de dañarlos. Sin embargo, cuando los postes están constituidos por perfiles de acero de pequeña sección, por ejemplo por perfiles angulares de 30 mm, el distanciamiento de los apilamientos del cabezal de corte al paso de los postes obligatoriamente se opera manualmente, ya que estos últimos podrían deteriorar seriamente las herramientas de corte al penetrar en las uñas de los alimentadores giratorios. En semejante situación, los viticultores, en la mayoría de los casos, prefieren utilizar máquinas de prepoda con mando de apertura manual, lo cual requiere, por parte de los conductores de estas máquinas, una atención en todo momento. Muy a menudo, para no correr riesgos, los 2   conductores prefieren abrir y cerrar el cabezal de corte a distancia de los postes con un buen margen de seguridad, lo cual presenta el inconveniente de dejar una cantidad bastante considerable de ramajes sin cortar. Cuando las vides están cultivadas en cordón (cordón de Royat), por ejemplo, una aplicación ventajosa de la invención está en permitir mantener los órganos de corte de la prepodadora por encima y a conveniente distancia del cordón, con el fin de descartar cualquier riesgo de daño de este último y de evitar la eliminación de botones fructíferos que conviene conservar, manteniendo al propio tiempo unos ramajes de poda lo más cortos posible. En efecto, si bien es posible regular la altura de los órganos de corte de la máquina, a la entrada de una hilera, su posición con relación al cordón puede verse modificada durante su desplazamiento por esa hilera, a causa de las desigualdades del terreno, de modo que, en caso de súbita bajada como consecuencia del paso de dicha máquina a una hondonada del terreno, el cordón puede verse dañado o despojado de sus botones fructíferos. Otra aplicación interesante de la invención está en efectuar una medida de la velocidad de avance de la máquina, al objeto de posibilitar una adaptación permanente de las condiciones de funcionamiento de las herramientas de la misma a la velocidad de avance medida. En efecto, si se atiende a las máquinas de prepoda de la clase precitada, la velocidad periférica de los discos tiene que estar adaptada a la velocidad de avance, dando como resultado una excesiva velocidad de giro de los discos que tiran de los ramajes hacia atrás, en tanto que una velocidad demasiado escasa de dichos discos trae como consecuencia que empujan la vegetación hacia adelante. La adaptación de la velocidad de giro de los discos a la velocidad de avance de la máquina se obtiene por medio de un divisor de caudal. En la práctica, el viticultor escoge una velocidad de trabajo y regula consecuentemente el divisor antes de entrar en la viña, de modo que si esta velocidad varía durante los trayectos, los órganos de corte no trabajan constantemente en las mejores condiciones, lo cual ocasiona quebramientos de ramajes y, en ocasiones, el arranque de cepas de vid. Otro aprovechamiento ventajoso del análisis de la estructura de las hileras de vides está en permitir una medida del vigor de los plantones de vid. El cultivo de la vid evoluciona hacia un concepto de "Viticultura de precisión" (marca registrada) que consiste en recoger, por medio de sensores, todas las características importantes de la planta, que permiten contemplar las mismas sobre una cartografía GPS, con miras a una optimización a corto y a largo plazo de la cosecha. Las características de las cepas de vid, que son esencialmente la cantidad cosechada de uvas, el azúcar de esas uvas, su acidez y el vigor de la planta, se recopilan en una base de datos que se denominará convencionalmente "cepas de vid" y se utilizan a continuación para definir las condiciones en las que se efectuará la poda, la fertilización, la selección de las uvas para una mejor vinificación, etc. Conocer el vigor de cada planta es un dato que interesa a todo viticultor que quiere mejorar la calidad de su producto. En efecto, el plano de viña se desarrolla, entre otras cosas, en función de la fertilización y de la naturaleza del terreno. Este desarrollo se traduce en la brotación, durante el período vegetativo, de sarmientos que perderán sus hojas al invierno siguiente. Se mide el vigor de la vid cuando se poda la misma; los sarmientos podados son recuperados, cortados en pequeños trozos y pesados. El peso de esos sarmientos representará la característica de vigor. Ello se obtiene comparando las cepas de vid, unas respecto a otras, determinando los débiles vigores con... [Seguir leyendo]

1. Procedimiento de análisis de la estructura de setos de cultivo adaptado a una máquina móvil en desplazamiento continuo en las plantaciones en espaldera tales como viñas, caracterizado porque el procedimiento utiliza un sistema de visión artificial (4) que, funcionando a transmisión directa, permite determinar las ocultaciones de luz entre uno o unos emisores de rayos luminosos (E1, E2, E3, ...) y uno o unos receptores de rayos luminosos (R1i, R2i, R3j) colocados frente a frente, a uno y otro lado del seto, y porque la información generada por esas ocultaciones de luz es procesada por un sistema electrónico de análisis (7) programado o configurado para examinar los elementos de la estructura del seto, y todo ello tanto de día como de noche. 2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque se obvia la influencia de la luz solar parásita utilizando una luz modulada periódicamente por los emisores, no siendo sensibles los receptores más que a la luz modulada y no a la componente continua de la luz. 3. Procedimiento según las reivindicaciones 1 ó 2, caracterizado porque se reduce la importancia de la luz solar parásita escogiendo longitudes de onda de emisión y de recepción para las que la luz solar es relativamente débil, es decir, fuera del espectro visible, esto es, una longitud de onda inferior a 400 nm o superior a 750 nm y, por ejemplo, del orden de 950 nm. 4. Procedimiento según una de las reivindicaciones 2 ó 3, cuyo sistema de visión artificial (4) comprende, por una parte, al menos un emisor anterior (E1) y un emisor posterior (E2) y, por otra parte, al menos un receptor anterior (R11, R12, R13, ...) y un receptor posterior (R21, R22, R23, ...), atendiendo al sentido de avance de la máquina equipada con este sistema de visión, caracterizado porque cada emisor anterior (E1) y posterior (E2) emite, alternadamente, por ejemplo durante un tiempo del orden de 500 s, una luz modulada, a una frecuencia correspondiente a la frecuencia sintonizada de los receptores anteriores (R11, R12, R13, ...) y posteriores (R21, R22, R23, ...), respectivamente. 5. Procedimiento según la reivindicación 4, caracterizado porque el sistema electrónico de análisis está programado o configurado para procesar la información generada por las ocultaciones de luz, con el fin de medir la velocidad de avance de la máquina y de ajustar la velocidad de giro de las herramientas de dicha máquina, en función de la velocidad de avance medida. 6. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque el sistema electrónico de análisis está programado o configurado para procesar la información generada por las ocultaciones de luz, con el fin de discriminar los postes del seto. 7. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque el sistema electrónico de análisis está programado o configurado para procesar la información generada por las ocultaciones de luz, con el fin de detectar la posición del cordón. 8. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque el sistema electrónico de análisis está programado o configurado para procesar la información generada por las ocultaciones de luz, con el fin de efectuar una medida del vigor de las plantas. 9. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque se dispone el sistema de visión artificial (4) delante del cabezal de trabajo de una máquina llamada a trabajar en continuo en las plantaciones en espaldera. 10. Dispositivo de análisis de la estructura de setos de cultivo, por ejemplo para el equipamiento de máquinas móviles llamadas a trabajar en continuo en las plantaciones en espaldera tales como viña, caracterizado porque comprende un sistema de visión artificial (4) que funciona a transmisión directa, constituido a partir de uno o varios emisores de rayos luminosos (E1, E2, E3) y de uno o varios receptores de rayos luminosos (R1i, R2i, R3j), estando organizado este sistema de visión artificial de modo que, cuando va montado sobre una máquina, uno o varios de sus componentes optoelectrónicos pueda(n) quedar dispuesto(s) frente a frente, a uno y otro lado del seto fructífero sobre el que esta última pasa a horcajadas, comprendiendo aún dicho dispositivo un sistema electrónico de análisis (7) programado o configurado para procesar la información generada por las ocultaciones de luz, para visualizar y analizar los elementos del seto, y todo ello tanto de día como de noche. 11. Dispositivo según la reivindicación 10, caracterizado porque el sistema de visión artificial comprende: - por una parte, un módulo emisor (ME) constituido a partir de al menos un emisor anterior (E1) y de un emisor posterior (E2) y, por otra parte, un módulo receptor (MR) constituido a partir de al menos un receptor anterior (R11, R12, R13, ...) y de un receptor posterior (R21, R22, R23, ...), atendiendo al sentido de avance de la máquina equipada con este sistema de visión, siendo la distancia (e) que media entre el emisor anterior (E1) y el emisor posterior (E2) inferior a la anchura de las postes (Po) de la espaldera del seto fructífero. 12. Dispositivo según la reivindicación 11, caracterizado porque el módulo receptor (MR) comprende al menos una 11   fila vertical anterior constituida a partir de varios receptores espaciados (R11, R12, R13, ...) y al menos una fila vertical posterior constituida a partir de varios receptores espaciados (R21, R22, R23, ...), estando proyectado cada emisor anterior (E1) y posterior (E2) para emitir, alternadamente, por ejemplo durante un tiempo del orden de 500 s, una luz modulada, a una frecuencia correspondiente a la frecuencia sintonizada de las filas verticales de receptores anteriores (R11, R12, R13, ...) y posteriores (R21, R22, R23, ...), respectivamente. 13. Dispositivo según una de las reivindicaciones 11 ó 12, caracterizado porque el módulo receptor (MR) comprende una tercera fila vertical de receptores (R31, R32, R33, ...) cuyo receptor inferior (R31) se encuentra ubicado inferiormente en dicho módulo receptor (MR) y porque el módulo emisor (ME) incorpora, inferiormente, un emisor (E3) proyectado para emitir, por ejemplo cada 500 s, una luz a una frecuencia correspondiente a la frecuencia sintonizada de los receptores (R31, R32, R33, ...) de dicha tercera fila. 14. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones 10 a 13, caracterizado porque el sistema electrónico de análisis está programado o configurado para procesar la información generada por las ocultaciones de luz, con el fin de medir la velocidad de avance de la máquina. 15. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones 10 a 14, caracterizado porque el sistema electrónico de análisis está programado o configurado para procesar la información generada por las ocultaciones de luz, con el fin de discriminar los postes del seto. 16. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones 10 a 15, caracterizado porque el sistema electrónico de análisis está programado o configurado para procesar la información generada por las ocultaciones de luz, con el fin de detectar la posición del cordón. 17. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones 10 a 16, caracterizado porque el sistema electrónico de análisis está programado o configurado para procesar la información generada por las ocultaciones de luz, con el fin de efectuar una medida del vigor de las plantas. 18. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones 10 a 17, caracterizado porque los módulos emisor (ME) y receptor (MR) del sistema de visión artificial (4) van fijados sobre el bastidor (3-3a) de la máquina, con el concurso de medios que permiten una regulación de su posición, principalmente en altura, con relación a dicho bastidor. 19. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones 10 a 18, aplicable en las máquinas de prepoda, caracterizado porque el sistema electrónico de análisis (7) se halla conectado al electrodistribuidor (9) de mando del cilindro (6) que se encarga del distanciamiento y del acercamiento de los elementos de poda (5) del cabezal de corte de dichas máquinas. 20. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones 10 a 19, para la puesta en práctica del procedimiento según la reivindicación 5, aplicable en las máquinas de prepoda, caracterizado porque el sistema electrónico de análisis (7) se halla conectado a la válvula de regulación de caudal (11) del circuito hidráulico de alimentación de los motores hidráulicos (12) que se encarga del arrastre giratorio de las herramientas de corte rotatorias (5), cuya velocidad de giro es indicada a dicho sistema electrónico de análisis (7) por un sensor de giro (13) asignado a la medida de esta velocidad, lo cual permite efectuar un servocontrol de bucle cerrado con el sistema electrónico de análisis, con el fin de regular la velocidad de giro de dichas herramientas (5) en función de la velocidad de avance de la máquina (2). 21. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones 10 a 20, para la puesta en práctica del procedimiento según la reivindicación 7, aplicable en las máquinas de prepoda, caracterizado porque el sistema electrónico de análisis (7) se halla conectado a un electrodistribuidor (16) de mando de un cilindro (17) que se encarga de los movimientos verticales de los conjuntos de poda (14) de dichas máquinas. 22. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones 10 a 21, para la puesta en práctica del procedimiento según la reivindicación 8, caracterizado porque el sistema electrónico de análisis (7) se halla conectado a un ordenador capaz de gestionar los datos que permiten la determinación del vigor de las plantas. 12   23. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones 10 a 22, caracterizado porque el sistema de visión artificial (4) va montado delante del cabezal de trabajo (1) de una máquina llamada a trabajar en continuo en las plantaciones en espaldera. 13   14     16   17   18   19     21   22   23   24