SISTEMA DE AMARRE CON CONTROL ACTIVO.

Un método para controlar un sistema de amarre de un navío, incluyendo dicho sistema por lo menos un robot de amarre (100) para atar de manera liberable un navío (200) que flota sobre la superficie de un cuerpo de agua en una terminal (110),

incluyendo el robot de amarre (100) un elemento de unión con fuerza de atracción (1) enganchado de manera móvil a una estructura de base (113, 602) de dicho robot de amarre (100), siendo dicha estructura de base (113, 602) fijada a dicha terminal (110), siendo dicho elemento de unión con fuerza de atracción (1) enganchable de manera liberable con una superficie del navío (252) para hacer atar el navío (200) con dicha terminal (110), en una dirección seleccionada de una o más de

(i) una dirección de babor a estribor,

(ii) una dirección longitudinal y

(iii) una dirección vertical donde dicho método, después de asociar el navío (200) con el sistema de amarre permitiendo que la superficie del navío (252) sea enganchada por el elemento de unión con fuerza de atracción (1) y el establecimiento de una fuerza de atracción entre dicho navío (200) y dicho robot de amarre (100), comprende:

(a) medir la fuerza de atracción entre la superficie del navío (252) y el elemento de unión con fuerza de atracción (1), para el propósito de determinar la capacidad de sujeción en una dirección seleccionada de por lo menos una de

(i) la dirección paralela a la dirección de fuerza de atracción,

(ii) la dirección normal a la dirección de fuerza de atracción y horizontalmente, y

(iii) la dirección normal a la dirección de fuerza de atracción y verticalmente;

(b) medir la fuerza entre el elemento de unión con fuerza de atracción (1) y la estructura de base (113, 602) del robot de amarre (100) en una dirección seleccionada de por lo menos una o más de

(i) la dirección paralela a la dirección de la fuerza de atracción,

(ii) la dirección normal a la dirección de fuerza de atracción y horizontalmente, y

(iii) la dirección normal a la dirección de fuerza de atracción y verticalmente; y

(c) monitorizar la relación entre la fuerza de atracción y las fuerzas medidas en (b) donde una alarma es disparada cuando cualquiera o más de las fuerzas medidas en (b) en una dirección que tiende a permitir un movimiento relativo entre el elemento de unión con fuerza de atracción (1) y el dicho navío (200), se aproxima a una capacidad de sujeción dependiente de la fuerza de atracción en la dirección que tiende a permitir un movimiento relativo del elemento de unión con fuerza de atracción (1) con dicho navío (200)