MANIPULADOR DE GRANDES DIMENSIONES PROVISTO DE UN MASTIL ARTICULADO Y UN DISPOSITIVO DE REGULACION PARA EL CONTROL DE DICHO MASTIL.
Manipulador de grandes dimensiones provisto de un mástil articulado (22) que está unido a un caballete (21) que puede girar preferentemente sobre un eje vertical (13) dispuesto sobre un chasis (11) y que presenta como mínimo tres brazos (de 23 a 27) que pueden pivotar de forma limitada sobre sendos ejes articulados (de 28 a 32) horizontales y paralelos entre sí con respecto al caballete (21) o a un brazo contiguo (de 23 a 27) mediante sendas unidades propulsoras (de 34 a 38) y que forman en el extremo libre del último brazo (27) una punta de mástil (33),
provisto el manipulador de un dispositivo de regulación (70) para el control de las unidades propulsoras (de 34 a 38) del movimiento del mástil que presenta un conversor de coordenadas (74, 76) que responde a una magnitud de referencia (r, h) preferentemente predefinida en un sistema de coordenadas asociado con el chasis para la punta de mástil (33) o para un tubo flexible terminal (43) dispuesto sobre ésta, y a valores de medición de ángulos determinados en los brazos (de 23 a 27) por medio de sensores angulares (de 44 a 48) para la conversión en señales de movimiento (DeltaAlfaNi) relacionadas con el eje articulado para las unidades propulsoras (de 34 a 38) en función de una característica de recorrido/oscilación predeterminada caracterizado por el hecho de que en los brazos del mástil (del 23 al 27) se colocan de forma rígida sensores angulares geodésicos (de 44 a 48) para la determinación de los valores angulares (EpsilonNi) relativos a tierra correspondientes a cada uno de los brazos del mástil (de 23 a 27) y de que el conversor de coordenadas puede trabajar con los valores angulares (EpsilonNi) obtenidos por los sensores angulares (de 44 a 48).
Tipo: Resumen de patente/invención.
Solicitante: PUTZMEISTER AKTIENGESELLSCHAFT.
Nacionalidad solicitante: Alemania.
Dirección: MAX-EYTH-STRASSE 10,72631 AICHTAL.
Inventor/es: BENCKERT, HARTMUT, RAU, KURT.
Fecha de Publicación: .
Fecha Concesión Europea: 20 de Diciembre de 2006.
Clasificación PCT:
- B25J13/08 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 13/00 Controles para manipuladores (controles por programa B25J 9/16). › por medio de dispositivos sensores, p. ej. a la visión o al tacto.
- E04G21/04 CONSTRUCCIONES FIJAS. › E04 EDIFICIOS. › E04G ANDAMIAJES; MOLDES; ENCOFRADOS; HERRAMIENTAS O ACCESORIOS PARA LA CONSTRUCCION, O SU EMPLEO; MANIPULACIÓN DE LOS MATERIALES DE CONSTRUCCION EN LA PROPIA OBRA; REPARACION, DEMOLICION U OTROS TRABAJOS EN EDIFICIOS CONSTRUIDOS. › E04G 21/00 Preparación, transporte o trabajo de los materiales o de elementos de construcción in situ ; Otros dispositivos o medidas concernientes a los trabajos de construcción (trabajo de los materiales análogos a la piedra B28D; transporte en general B65G; aparatos de elevación B66; instrumentos de medida G01). › Dispositivos para transportar y distribuir simultáneamente (bombas para hormigón F04).
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