SISTEMA Y METODO DE RED NEURAL PARA ESTIMACION DE POSICION Y ORIENTACION.

UN SISTEMA (10) PARA DETERMINAR LA ACTITUD (TRANSLACION, ROTACION Y ESCALA),

O POSICION Y ORIENTACION, DE UN OBJETO MODELO (12) QUE MEJOR COINCIDA CON UN OBJETO OBJETIVO (11) DISPUESTO EN UN DATO DE IMAGEN (10). HACE ESTO MEDIANTE UN PROCESO ITERATIVO REALIZANDO PEQUEÑOS AJUSTES RELATIVOS A LA POSICION Y ORIENTACION ORIGINALES DEL OBJETO MODELO (12) HASTA QUE CONVERJA CON EL ESTADO QUE MEJOR COINCIDA CON EL OBJETO OBJETIVO (11) QUE SE ENCUENTRA EN EL DATO DE IMAGEN (10). EL SISTEMA (10) CONSTA DE UN DETECTOR DE BORDES (22) PARA PROCESAR LA IMAGEN DIGITALIZADA (10) Y PRODUCIR DATOS SOBRE LOS BORDES (23) REPRESENTATIVOS DE LOS BORDES DEL OBJETO OBJETIVO (11). HAY UNA MEMORIA PARA MODELOS (24) PARA ALMACENAR LOS DATOS DE MODELOS (24) CORRESPONDIENTES AL OBJETO MODELO (12) A DETECTAR. LOS DATOS DE MODELOS (24) COMPRENDEN UNA PLURALIDAD DE PUNTOS DE DATOS DISPUESTOS A LO LARGO DE LOS BORDES DEL OBJETO MODELO (12). HAY UN CALCULADOR DE VECTORES DE DISTANCIA MINIMA (25) ACOPLADO A LA MEMORIA DE MODELOS (24) Y AL DETECTOR DE BORDES (22) PARA PROCESAR LOS DATOS SOBRE LOS BORDES (23) Y LOS DATOS DE MODELOS (24) PARA CADA PUNTO DE DATOS DEL OBJETO MODELO (12) RELATIVO A CADA UNO DE LOS PUNTOS DEL OBJETO OBJETIVO (11) PARA GENERAR UN GRUPO DE VECTORES DE DISTANCIA MINIMA ENTRE EL OBJETO MODELO (12) Y EL OBJETO OBJETIVO (11). HAY UNA RED NEURAL (26) ACOPLADA AL CALCULADOR DE VECTORES DE DISTANCIA MINIMA (25) PARA DETERMINAR LOS AJUSTES DE TRANSLACION, ROTACION Y ESCALA QUE SE HAN DE HACER AL OBJETO MODELO (12) ADAPTADOS PARA TRASLADAR, ROTAR Y ESCALAR EL MODELO RESPECTO AL OBJETO OBJETIVO (12). HAY UN MODULO DE AJUSTE DE POSICIONES Y ORIENTACIONES (27) ACOPLADO ENTRE LA RED NEURAL (26) Y LA MEMORIA DE MODELOS (24) PARA AJUSTAR LA POSICION DEL OBJETO MODELO (12) RESPECTO AL OBJETO OBJETIVO (11) EN BASE A LOS AJUSTES DE TRANSLACION, ROTACION Y DE ESCALA DETERMINADOS PROPORCIONADOS POR LA RED NEURAL (26). EL CALCULO ITERATIVO DE LOS VECTORES DE DISTANCIA MINIMA, LA DETERMINACION DE LOS AJUSTES DE TRANSLACION, ROTACION Y ESCALA Y EL AJUSTE DE LA POSICION DEL MODELO ESTAN ADAPTADOS A LA REPOSICION DEL OBJETO MODELO (12) HASTA QUE QUEDE SUSTANCIALMENTE SUPERPUESTO AL OBJETO OBJETIVO (11) CON LO QUE SE OBTIENE UNA DETERMINACION DE LA POSICION Y ORIENTACION DEL OBJETO OBJETIVO (11) EN LA IMAGEN DIGITALIZADA (10). TAMBIEN SE PRESENTA UN METODO (20) PARA LA DETERMINACION DE LA POSICION Y LA ORIENTACION DEL OBJETO OBJETIVO (11) EN UNA IMAGEN DIGITALIZADA (21).