PROCEDIMIENTO DE CONTROL DE UN ROBOT INDUSTRIAL QUE SE DESPLAZA SEGUN UNA TRAYECTORIA DADA.

LA INVENCION SE REFIERE A UN PROCEDIMIENTO PPARA EL CONTROL DEL MOVIMIENTO DE UN ROBOT INDUSTRIAL A LO LARGO DE UN CAMINO DADO

(P1-P4) CON UNA VELOCIDAD DESEADA (V), DICHO ROBOT INDUSTRIAL TIENE UN NUMERO DE EJES DE MOVIMIENTO Y POR CADA EJE EQUIPO DE SERVOCONTROL DEL MOVIMIENTO AXIAL DE ACUERDO CON VALORES DE REFERENCIA ( TA KORR ) SUMINISTRADOS CON ESE FIN. PRIMERO, SE CALCULAN ESOS ANGULOS ( HI I ) QUE SE NECESITAN P PARA ASUMIR LA PROXIMA POSICION SOBRE EL CAMINO. DEPENDIENDO DE LOS ANGULOS AXIALES Y DE UN PRIMER MODELO MATEMATICO, QUE DESCRIBE LAS PROPIEDADES DINAMICAS Y ESTATICAS DEL ROBOT, SE CALCULA PPARA CADA UNO DE LOS EJES DE MOVIMIENTO EL PAR ( TA =( TA SUB,1 , TA 2 ... TA 6 )) QUE SE NECESITA PPARA ASU MIR LA PROXIMA POSICION. LA CARGA (T) SE CALCULA EN UNO O MAS PUNTOS CRITICOS MECANICAMENTE PPARA LOS ANGULOS AXIALES CALCULADOS ( HI I ) CON LA AYUDA DE UN SEGUNDO MODELO MATEMATICO, QUE DESCRIBE LA CARGA DEL ROBOT EN LOS PUNTOS CRITICOS. PPARA CADA UNO DE LOS EJES, EL PAR CALCULADO ( TA ) SE COMPPARA CON UN PAR MAXIMO PERMISIBLE ( TA MAX ), Y LA CARGA (T) SE COMPPARA CON UNA CARGA MAXIMA PERMISIBLE (T MAX ) PPARA EL PUNTO CRITICO. SI EL PAR CALCULADO EXCEDE EL PAR MAXIMO PERMISIBLE PPARA CUALQUIER EJE, O SI LA CARGA CALCULADA EXCEDE LA CARGA MAXIMA PERMISIBLE PPARA CUALQUIER PUNTO CRITICO, ENTONCES LA VELOCIDAD (V) SE REDUCE Y LOS VALORES DE REFERENCIA PPARA EL SISTEMA SERVO TA KORR = ( TA KORR1 , TA KORR2 ... TA KORR6 ) SE CALCULAN DEPENDIENDO DE LA VELOCIDAD REDUCI DA.

Tipo: Resumen de patente/invención.

Solicitante: ASEA BROWN BOVERI AB.

Nacionalidad solicitante: Suecia.

Dirección: ,721 83 VASTERAS.

Inventor/es: ELFVING, STAFFAN, SNELL, JOHN-ERIK.

Fecha de Publicación: .

Fecha Solicitud PCT: 15 de Enero de 1997.

Fecha Concesión Europea: 17 de Julio de 2002.

Clasificación Internacional de Patentes:

  • SECCION B — TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES > HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES;... > MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION... > Manipuladores de control programado > B25J9/16 (Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418))

Países PCT: Bélgica, Alemania, España, Francia, Reino Unido, Italia, Suecia, Oficina Europea de Patentes.

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PROCEDIMIENTO DE CONTROL DE UN ROBOT INDUSTRIAL QUE SE DESPLAZA SEGUN UNA TRAYECTORIA DADA.