Procedimiento de determinación de un plano del suelo a partir de una imagen de profundidad.

Procedimiento de determinación de un triplete de parámetros que definen un plano del suelo en una referencia tridimensional a partir de una imagen de profundidad tomada en una secuencia de imágenes,

caracterizado porque comprende:

• una etapa (21) de selección de puntos válidos en la imagen de profundidad en curso, siendo los puntos válidos los puntos de la imagen cuya distancia a un punto de origen de la referencia tridimensional está comprendida entre una distancia mínima predeterminada y una distancia máxima predeterminada,

• una etapa (22) de determinación de un indicador R3d para la imagen de profundidad en curso, siendo dicho indicador función del número de puntos válidos en la imagen de profundidad en curso y del número total de puntos en esta imagen,

• una etapa (23) de selección de un conjunto de puntos de interés en la imagen de profundidad en curso, seleccionándose cada punto de interés si una distancia entre dicho punto de interés y el plano del suelo determinado para una imagen anterior de la secuencia es inferior a un umbral dsel,

• una etapa (24) de determinación de un triplete de parámetros filtrados espacialmente a partir de puntos de interés, y

• una etapa (26) de determinación de un triplete de parámetros filtrados temporalmente en función del indicador R3d determinado para la imagen de profundidad en curso o para una imagen anterior de la secuencia.

Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/EP2013/055320.

Solicitante: COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES.

Nacionalidad solicitante: Francia.

Dirección: 25, rue Leblanc, Bâtiment "Le Ponant D" 75015 Paris FRANCIA.

Inventor/es: ALLEZARD,NICOLAS, HERVIEU,ALEXANDRE, LUCAT,LAURENT.

Fecha de Publicación: .

Clasificación Internacional de Patentes:

  • G06T7/00 SECCION G — FISICA.G06 COMPUTO; CALCULO; CONTEO.G06T TRATAMIENTO O GENERACION DE DATOS DE IMAGEN, EN GENERAL (especialmente adoptados para aplicaciones particulares, ver las subclases apropiadas, p. ej. G01C, G06K, G09G, H04N). › Análisis de imagen, p. ej. desde un mapeado binario para obtener un mapeado no binario.

PDF original: ES-2578797_T3.pdf

 

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