Método para cargar un robot de servicio.

Método para cargar un robot de servicio, comprendiendo el método:

(a) acoplar un terminal de entrada (11) del robot de servicio (10) a un terminal de salida (21) de un aparato de carga (20), si una fuente de alimentación de batería disponible cae por debajo de un nivel predeterminado;

(b) comprobar (S14) si, en el terminal de entrada del robot de servicio (10), se introduce un voltaje de carga predeterminado;

(c) determinar (S15) si se ha producido un fallo de alimentación o el aparato de carga está fuera de servicio, en caso de que no se introduzca el voltaje de carga en la etapa (b); e

(d) interrumpir (S16) la carga de la batería, si se determina que se ha producido un fallo de alimentación o el aparato de carga (20) está fuera de servicio,

en el que la etapa (c) comprende determinar que se ha producido un fallo de alimentación o que el aparato de carga (20) está fuera de servicio, si desde el aparato de carga (20) no se da salida a una señal inductiva.

Método para cargar un robot de servicio.

Antecedentes de la invención 1. Campo de la invención La presente invención se refiere a un robot de servicio, y más particularmente, a un método para cargar un robot de servicio para una aspiradora.

2. Descripción de la técnica relacionada En general, los robots de servicio están diseñados para ayudar a personas mediante su movimiento por cualquier sitio de manera automática sin manipulación por parte del usuario, y limpiando una superficie mediante la captación de materiales extraños, tales como polvo.

Los robots de servicio tienen un sensor de distancia o una unidad fotográfica, que confirma la presencia o ausencia de obstáculos, o la distancia de objetos tales como dispositivos, equipos de oficina o paredes en un área dada, con el fin de poder limpiar sin colisiones u obstrucciones no deseables. Un robot de servicio ejemplificativo puede incluir una rueda motriz izquierda, una rueda motriz derecha, y una rueda impulsada, todas ellas en la parte inferior de un cuerpo del aparato limpiador. Cada una de las ruedas motrices se acciona en asociación con un motor de accionamiento. El motor de accionamiento es controlado por un controlador, que permite que el cuerpo del aparato limpiador cambie de dirección.

El robot puede tener un puerto de aspiración en una parte inferior del cuerpo, para captar sustancias extrañas, tales como polvo, de una superficie que esté siendo limpiada. El puerto de aspiración está sujeto a una fuerza de aspiración que se genera desde un motor de aspiración dispuesto adicionalmente en el cuerpo del aparato limpiador. El puerto de aspiración está conectado fluídicamente con una cámara recolectora de polvo que está dispuesta dentro del cuerpo del aparato limpiador. El material extraño captado es recogido y almacenado en la cámara recolectora de polvo.

El controlador del robot de servicio comprueba la capacidad de la batería para determinar si la fuente de alimentación es suficiente para accionar el robot. Si el controlador determina que la batería se debería cargar, el robot de servicio se puede comunicar con un aparato de carga situado en una posición predeterminada, de manera que encuentre la posición del aparato de carga y se mueva hacia ella. A continuación, un terminal de conexión del robot de servicio se puede conectar a un terminal de carga del aparato de carga. En otras palabras, si el terminal de carga y el terminal de conexión están conectados entre sí, el controlador se puede situar en modo de carga hasta que la fuente de alimentación de batería se cargue completamente. Durante la carga, otras operaciones del robot de servicio se pueden detener. Por ejemplo, el modo de accionamiento de las ruedas motrices y el modo de limpieza se pueden deshabilitar durante la carga.

Cuando el terminal de carga del aparato de carga pierde contacto con el terminal de conexión del robot de servicio durante la carga debido a un terremoto, un impacto fuerte en la superficie del suelo, o un contacto no intencionado con un usuario, o cuando la fuente de alimentación se interrumpe debido a un fallo de alimentación durante la carga o los terminales de conexión se ponen en contacto mutuo, el robot de servicio puede detectar automáticamente una salida de señal inductiva del aparato de carga e intentar acoplarse nuevamente al aparato de carga.

No obstante, cuando se produce un fallo de alimentación, se interrumpe la fuente de alimentación del aparato de carga o el aparato de carga está fuera de servicio, el aparato de carga no puede dar salida a una señal de reconocimiento de aparato de carga, de manera que el robot de servicio puede deambular de un lugar a otro con el fin de localizar el aparato de carga. Como consecuencia, el robot de servicio puede quedar en un estado de parada debido a la descarga de la batería.

El documento GB 2 394 796 A se refiere a un sistema de acoplamiento a base de un robot limpiador, con cargador externo. El sistema del robot limpiador tiene la capacidad de acoplarse de manera precisa a un aparato de carga externo que comprende un terminal de suministro de alimentación sustentado por una base terminal y conectado a una fuente de suministro de energía de la red. El aparato limpiador comprende una unidad de accionamiento, una cámara superior dispuesta en el cuerpo del aparato limpiador, para fotografiar el techo, una batería que se carga con energía suministrada desde el terminal de suministro de alimentación a través de terminales del cargador, y un paragolpes dispuesto a lo largo de una circunferencia exterior del cuerpo del aparato limpiador y que da salida a una señal de colisión cuando se detecta una colisión con un obstáculo. Antes de iniciar una operación de limpieza, el aparato limpiador, que está situado en el terminal de suministro de alimentación, fotografía una instantánea dirigida hacia arriba usando la cámara superior, y calcula y almacena información de ubicación del aparato de carga externo. Cuando la carga de la batería ha caído a un nivel predeterminado durante su uso o la operación de limpieza ha finalizado, el aparato limpiador determina su ubicación actual basándose en información de una instantánea

fotografiada por la cámara superior, calcula un trayecto de retorno a partir de la ubicación actual y la información de ubicación almacenada, y vuelve al aparato de carga externo siguiendo el trayecto de retorno.

La patente US nº 5 787 545 A se refiere a una máquina automática y un dispositivo para recoger el polvo del suelo, que comprenden una máquina móvil autónoma provista de dos ruedas y unos medios de aspiración, un depósito para el polvo, unos medios de evitación y detección de obstáculos y una unidad de control electrónica que tiene un microprocesador. El dispositivo está provisto también de un dispositivo central para descargar el polvo, siendo dicho dispositivo fijo y estando asociado a unos medios de guía que permiten que la máquina autónoma móvil llegue al dispositivo central de polvo y descarga para vaciar periódicamente el depósito de polvo. El dispositivo comprende también una unidad de carga integrada en el dispositivo central para recargar las baterías recargables contenidas en la máquina móvil. El microprocesador está asociado a un algoritmo para evitar los obstáculos y buscar el dispositivo de aspiración central y la unidad de carga.

Sumario de la invención Formas de realización ejemplificativas de la presente invención superan las desventajas anteriores y otras desventajas que no se han descrito más arriba. Además, no se requiere que la presente invención supere las desventajas descritas anteriormente, y una forma de realización ejemplificativa de la presente invención puede no superar ninguno de los problemas descritos previamente.

El objetivo de la presente invención es proporcionar un método mejorado para cargar un robot de servicio, que evita que el robot de servicio vuelva a un modo de carga cuando falla el suministro de electricidad, se bloquea la fuente de alimentación de un aparato de carga, o un usuario interrumpe intencionadamente el proceso de carga.

Este objetivo se alcanza por medio de la materia objeto de las reivindicaciones independientes.

Las reivindicaciones dependientes definen formas de realización preferidas.

Según un aspecto de la presente invención, se proporciona un método para cargar un robot de servicio, comprendiendo el método: (a) acoplar un terminal de entrada del robot de servicio a un terminal de salida de un aparato de carga, si una fuente de alimentación de batería disponible cae por debajo de un nivel predeterminado; (b) comprobar si, en el terminal de entrada del robot de servicio, se introduce un voltaje de carga predeterminado; (c) determinar si se ha producido un fallo de alimentación o el aparato de carga está fuera de servicio, en caso de que no se introduzca el voltaje de carga en la etapa (b) ; y (d) interrumpir la carga de la batería, si se determina que se ha producido un fallo de alimentación o el aparato de carga está fuera de servicio.

La etapa (c) puede comprender determinar que se ha producido un fallo de alimentación o que el aparato de carga está fuera de servicio, si desde el aparato de carga no se da salida a una señal inductiva.

La etapa (c) puede comprender además volver a la etapa (a) , si se da salida a la señal inductiva desde el aparato de carga.

La etapa (c) puede comprender (c-1) mover el robot de servicio hacia adelante en dirección al terminal de salida usando una fuerza de presión predeterminada; y (c-2) determinar que se ha producido un fallo de alimentación o que el aparato de carga está fuera de servicio, si el voltaje de carga no se introduce en el... [Seguir leyendo]

1. Método para cargar un robot de servicio, comprendiendo el método:

(a) acoplar un terminal de entrada (11) del robot de servicio (10) a un terminal de salida (21) de un aparato de carga (20) , si una fuente de alimentación de batería disponible cae por debajo de un nivel predeterminado;

(b) comprobar (S14) si, en el terminal de entrada del robot de servicio (10) , se introduce un voltaje de carga predeterminado; 10

(c) determinar (S15) si se ha producido un fallo de alimentación o el aparato de carga está fuera de servicio, en caso de que no se introduzca el voltaje de carga en la etapa (b) ; e (d) interrumpir (S16) la carga de la batería, si se determina que se ha producido un fallo de alimentación o el 15 aparato de carga (20) está fuera de servicio, en el que la etapa (c) comprende determinar que se ha producido un fallo de alimentación o que el aparato de carga (20) está fuera de servicio, si desde el aparato de carga (20) no se da salida a una señal inductiva.

2. Método según la reivindicación 1, en el que la etapa (c) comprende asimismo volver a la etapa (a) , si se da salida a la señal inductiva desde el aparato de carga.

3. Método según la reivindicación 1, en el que la etapa (c) comprende:

(c-1) mover el robot de servicio hacia adelante en dirección al terminal de salida usando una fuerza de presión predeterminada; y (c-2) determinar que se ha producido un fallo de alimentación o que el aparato de carga (20) está fuera de 30 servicio, si el voltaje de carga no se introduce en el terminal de entrada.

4. Método según la reivindicación 3, en el que la etapa (c-1) se repite dos o más veces.

5. Método según la reivindicación 3, en el que la etapa (c-2) comprende asimismo volver a la etapa (b) si el voltaje 35 de carga se introduce en el terminal de entrada.