Aparato y método para el pintado de cascos de barcos y similares.

Un aparato (1) para la pintura de cascos de barcos o similares,

caracterizado por el hecho de que se compone de:

- por lo menos un robot antropomorfo (2) que tiene medios de dispensación (3) de la pintura;

- por lo menos un cuerpo de soporte (4) que define una cámara (5) para contener dicho robot (2) y que se compone de por lo menos una abertura (6) conveniente para permitir la aplicación de la pintura en una superficie de referencia (S), teniendo dichos medios de dispensación (3) por lo menos tres grados de libertad dentro de dicha cámara (5);

- medios de manejo (9, 10) para el manejo de dicho cuerpo (4) a lo largo de por lo menos una dirección de movimiento cerca/lejos de (22) de dicha superficie de referencia (S);

- medios de aspiración (11) que comprenden por lo menos, una boca de aspiración (13) asociada con dicho cuerpo (4) para formar una corriente de aspiración sustancialmente a lo largo de todo el borde circundante de dicha abertura (6), de acuerdo con un flujo de aire aspirable preestablecido;

- medios de mando y control (20) conectados operativamente a dichos medios de manejo (9, 10) para controlar el movimiento de dicho cuerpo (4) a lo largo de dicha dirección de movimiento cerca/lejos (22);

- medios sensoriales (21) asociados a dicho cuerpo (4) para detectar la distancia del borde circundante de dicha abertura (6) desde dicha superficie de referencia (S) y operativamente conectados a dichos medios de mando y control (20), caracterizado por estar estos últimos programados para ajustar la distancia del borde circundante de dicha abertura (6) desde dicha superficie de referencia (S) con el fin de mantener la diferencia entre el caudal de aire entrante en el área entre el borde circundante de dicha abertura (6) y dicha superficie de referencia (S) y dicho flujo de aire aspirable preestablecido por debajo de un valor prefijado.

Aparato y método para el pintado de cascos de barcos y similares Ámbito técnico

La presente invención se refiere a un aparato y a un método para la pintura de cascos de barcos o similares. Antecedentes de la Técnica

Tal y como conoce el técnico en el sector, los cascos de los barcos generalmente se someten a una pluralidad de trabajos que se pretende que les proporcione el aspecto estético deseado, tales como, por ejemplo, el lijado, el chorreado con arena, el tratamiento del revestimiento y la pintura.

Cada etapa debe realizarse con extremo cuidado para evitar la presencia de fallos que pueden afectar en gran manera la calidad estética final.

La presente invención se refiere en particular, pero no exclusivamente, a la ejecución de la etapa de pintura, por medio de la cual, en el casco ya trabajado y teoréticamente sin fallos en la superficie, se aplica una pintura para proporcionar su aspecto estético final.

Hasta ahora, la etapa de pintura se realizaba a mano por un operador o utilizando una serie de herramientas adaptadas para pulverizar la pintura en la superficie prevista.

Como puede fácilmente comprenderse, el pintado a mano tiene una serie de inconvenientes.

De hecho, requiere, largos tiempos de ejecución que afectan al costo final del trabajo y, su terminación con éxito depende en gran manera de las habilidades del trabajador que lo realiza.

Sin embargo, la pintura realizada utilizando una herramienta adecuada para la pintura mediante pulverización tiene también una serie de inconvenientes.

La aplicación de pintura por pulverización implica que una parte de las partículas atomizadas de pintura no se adhiere a la superficie destinada a ser pintada, dispersándose, de esta manera, en el entorno que la rodea (este fenómeno se define como "rociado"). Puesto que las pinturas usadas para estas aplicaciones contienen generalmente sustancias contaminantes o tóxicas, puede entenderse fácilmente como su dispersión puede ser perjudicial para el medio ambiente y para las personas que trabajan en las proximidades del área de la pintura.

De hecho, en este sentido, unas normas recientes de la comunidad proporcionan medidas cada vez más y más restrictivas en lo que se refiere a la emisión de tales tipos de sustancias en el medio ambiente.

Son conocidos algunos dispositivos para la pintura de cascos de barcos tales como los divulgados por los documentos de patente DE 432841, DE 19738962, JP 626979 y WO 1/3439.

Particularmente el documento de patente DE 432841 describe un dispositivo para la dispensación de pintura o similares, en donde la boquilla (o boquillas) desde la cual el producto dispensado fluye hacia fuera está contenido en una especie de cabina. Los medios de dispensación de un líquido adecuado para capturar el exceso de producto dispensado están situados a lo largo del perfil de la cabina, líquido que es aspirado a través de los relativos medios de aspiración. Este dispositivo no permite un eficiente y rápido trabajo de la superficie destinada ser trabajada, debido a que la cabina y la boquilla dispensadora se desplazan integralmente una junto con la otra y por lo tanto ambas deben ser desplazadas cada vez que el área de trabajo debe ser modificada.

Por otra parte, esta solución no permite una dispensación correcta del producto, debido a que el liquido dispensado dentro de la cabina puede interferir con el flujo de la pintura, alterando de esta manera el trabajo de la superficie.

El documento de patente DE 19738962 describe una solución similar a la del documento DE 432841, en el cual la boquilla de dispensación del producto está situada dentro de una cabina de contención y se desplaza integralmente con ella y en donde a lo largo del perfil de la cabina se sitúa una pluralidad de embudos de aspiración.

Este dispositivo también es difícil de usar, como el del documento DE432841, debido a la frecuente manipulación que se debe hacer de la unidad boquillas-cabina para trabajar en diferentes áreas de la superficie más arriba mencionada.

Aún más, no permite obtener una prevención eficiente del rociado, debido a que no hace control alguno del aire que está entrando en la cabina.

Una vez más, esta solución es compleja para ser fabricada.

El documento de patente JP 626979 describe un dispositivo en el que el elemento de dispensación del producto se mueve dentro de una cabina relativa de confinamiento y en donde adecuadamente son proporcionadas una pluralidad de boquillas para suministrar aire a presión en el interior de la cabina.

Esta solución, además de ser muy compleja y costosa desde el punto de vista de la fabricación, tampoco es muy eficiente ya que además de no prevenir el fenómeno del rociado, también causa una alta turbulencia dentro de la cabina lo que pone en peligro la dosificación correcta de la pintura sobre la superficie destinada a ser trabajada.

El documento de patente WO 1/3439 divulga las características del preámbulo de las reivindicaciones 1 y 15 de este documento y describe también un dispositivo para la dispensación de pintura o similares, en donde la boquilla desde la cual fluye el producto dispensado está contenida en una especie de cabina con medios de aspiración de aire.

El documento de patente WO 1/3439 describe también una realización en la cual la cabina de contención tiene sensores adecuados para ajustar la posición de la boquilla para la dosificación del producto con el fin de mantenerlo constante con respecto a la superficie destinada a ser trabajada.

Este dispositivo tiene también una serie de inconvenientes. El continuo movimiento de la unidad de cabina-boquilla no es tan fácil como se requiere con el fin de intervenir en diferentes áreas de la superficie destinada a ser trabajada.

Por otra parte, no permite una prevención eficiente del rociado puesto que no controla los ratios del caudal del flujo del aire, tanto el de aspiración como el que está entrando en la cabina.

Por lo tanto, es posible que puede que aparezcan situaciones en donde una parte del producto dispensado es aspirado por los medios de aspiración y otras en donde las partículas del flujo de producto dispensado fluyan fuera de la cabina.

Descripción de la invención

La principal intención de la presente invención es proporcionar un aparato para el trabajo de los cascos de los barcos o similares que permite reducir considerablemente la cantidad de partículas del producto dispensado y por lo tanto de la sustancias relativas contenidas, que son dispersadas en el medio ambiente durante la etapa de trabajo y que, al mismo tiempo, permite realizar un trabajo eficiente.

Dentro de esta intención, un objetivo de la presente invención es evitar la dispersión en el medio ambiente de las partículas del producto dispensado sin poner en riesgo la aplicación del producto en sí misma.

Un objetivo de la presente invención es proporcionar un aparato que permite trabajar también superficies muy grandes sin que sea necesario mover la cabina dentro de la cual está colocada la boquilla utilizada para el trabajo de dispensación del producto, permitiendo de esta manera reducir considerablemente los tiempos de trabajo con respecto a los dispositivos conocidos. Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un aparato que es mucho más simple desde el punto de vista de su fabricación que los dispositivos conocidos y que es práctico para ser utilizado.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un aparato para la pintura de cascos de barcos o similares que permite superar los inconvenientes mencionados del estado de la Técnica en el ámbito de una solución simple, racional, eficaz para el uso, así como de bajo costo.

Los objetivos mencionados son conseguidos mediante el presente aparato y el método para la pintura de cascos de barcos o similares según lo definido por las reivindicaciones 1 ó 15, respectivamente.

Breve descripción de los dibujos

Otras características y ventajas de la presente invención se mostrarán más evidentes gracias a la descripción de una preferente, pero no única, realización de un aparato para la pintura de cascos de barcos o similares, ilustrada puramente como un ejemplo pero no limitada a los dibujos anexos en los que:

La figura 1 es una vista de alzado lateral del aparato de acuerdo con la invención;

La figura 2 es una vista de alzado frontal de una parte del aparato de la figura 1;

La figura 3 es una vista ampliada de un detalle del aparato de la figura 2;

La figura 4 es una vista de sección a lo largo de la línea del plano IV-IV de la figura 3;

La figura 5 es una vista de sección a lo largo de la línea... [Seguir leyendo]

1. Un aparato (1) para la pintura de cascos de barcos o similares, caracterizado por el hecho de que se compone de:

- por lo menos un robot antropomorfo (2) que tiene medios de dispensación (3) de la pintura;

- por lo menos un cuerpo de soporte (4) que define una cámara (5) para contener dicho robot (2) y que se compone de por lo menos una abertura (6) conveniente para permitir la aplicación de la pintura en una superficie de referencia (S), teniendo dichos medios de dispensación (3) por lo menos tres grados de libertad dentro de dicha cámara (5);

- medios de manejo (9, 1) para el manejo de dicho cuerpo (4) a lo largo de por lo menos una dirección de movimiento cerca/lejos de (22) de dicha superficie de referencia (S);

- medios de aspiración (11) que comprenden por lo menos, una boca de aspiración (13) asociada con dicho cuerpo (4) para formar una corriente de aspiración sustancialmente a lo largo de todo el borde circundante de dicha abertura (6), de acuerdo con un flujo de aire aspirable preestablecido;

- medios de mando y control (2) conectados operativamente a dichos medios de manejo (9, 1) para controlar el movimiento de dicho cuerpo (4) a lo largo de dicha dirección de movimiento cerca/lejos (22);

- medios sensoriales (21) asociados a dicho cuerpo (4) para detectar la distancia del borde circundante de dicha abertura (6) desde dicha superficie de referencia (S) y operativamente conectados a dichos medios de mando y control (2), caracterizado por estar estos últimos programados para ajustar la distancia del borde circundante de dicha abertura (6) desde dicha superficie de referencia (S) con el fin de mantener la diferencia entre el caudal de aire entrante en el área entre el borde circundante de dicha abertura (6) y dicha superficie de referencia (S) y dicho flujo de aire aspirable preestablecido por debajo de un valor prefijado.

2. El aparato (1) de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que dichos medios de mando y control (2) están programados para hacer que el caudal del aire entrante en el área entre el borde circundante de dicha apertura (6) y dicha superficie de referencia (S) sea sustancialmente el mismo que dicho flujo de aire aspirable preestablecido.

3. El aparato (1) de acuerdo con la reivindicación 1 ó 2, caracterizado por el hecho de que dichos medios de mando y control (2) comprenden por lo menos una unidad electrónica y al menos una memoria que puede ser programada con por lo menos un valor del flujo de aire aspirable por medio de los medios de aspiración, siendo dicha unidad electrónica adecuada para la lectura de dicho valor predefinido del flujo de aire aspirable desde dicha memoria, para el cálculo el valor de dicho flujo de aire de entrada, mediante la comparación de dicho flujo de aire aspirable preestablecido con dicho flujo de aire de entrada calculado y para la operación en dichos medios de manejo (9, 1), para el movimiento de dicho cuerpo (4) a lo largo de dicha dirección de movimiento cerca/lejos (22) con el fin de hacer que la diferencia entre dicho flujo de aire de entrada calculado y dicho flujo de aire aspirable preestablecido sea inferior a un valor prefijado.

4. El aparato (1) de acuerdo con una o más de las las reivindicaciones precedentes, caracterizado por el hecho de que dichos medios de mando y control (2) están conectados operativamente a dichos medios de aspiración (11) para ajustar el flujo de aire aspirable de acuerdo con dicho valor prefijado seleccionado.

5. El aparato (1) de acuerdo con una o más de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por el hecho de que dicha boca de aspiración (13) está situada sustancialmente a lo largo de todo el borde circundante de dicha abertura (6).

6. El aparato (1) de acuerdo con una o más de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por el hecho de que dicho cuerpo de soporte (4) tiene una forma sustancialmente de paralelepípedo y que dicha abertura (6) se define en al menos uno de las paredes (4a) de dicho cuerpo de soporte (4).

7. El aparato (1) de acuerdo con la reivindicación 6, caracterizado por el hecho de que dicha boca de aspiración (13), está sitiada en correspondencia con por lo menos una sección del borde circundante de cada una de las paredes (4a) de dicho cuerpo (4) que delimitan dicha abertura (6).

8. El aparato (1) de acuerdo con la reivindicación 6 ó 7, caracterizado por el hecho de que dicha boca de aspiración (13), está definida en correspondencia con el espesor de dichas paredes (4a).

9. El aparato (1) de acuerdo con una o más de las reivindicaciones desde la 6 a la 8, caracterizado por el hecho de que dichos medios de aspiración (11) comprenden por lo menos un conducto de aspiración (12) en comunicación con dicha boca de aspiración (13) y asociada con por lo menos una de las paredes (4a) de dicho cuerpo de soporte (4) adyacente a la pared en la cual está definida la abertura (6).

1. El aparato (1) de acuerdo con una o más de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por el hecho de que dichas paredes (4a) tienen en su interior un espacio intermedio (19) comunicándose con dicha boca de

aspiración (13), en donde dicho espacio intermedio (19) define al menos en parte un conducto relativo de aspiración (12).

11. El aparato (1) de acuerdo con una o más de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por el hecho de que dichos medios sensoriales (21) están asociados con dicho cuerpo (4) en correspondencia al borde circundante que delimita dicha abertura (6).

12. El aparato (1) de acuerdo con una o más de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por el hecho que dichos medios de mando y control (2) están conectados operativamente a dichos medios de dispensación (3) y a dichos medios de aspiración (11) y son adecuados para mantener la relación entre el caudal de pintura dispensado por dichos medios de dispensación (3) y dicho flujo de aire preestablecido dentro de un intervalo predefinido.

13. El aparato (1) de acuerdo con una o más de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por el hecho que comprende medios para la detección de la temperatura y/o humedad en el interior de dicha cámara (5) y medios de calefacción (23) situados en el interior de dicha cámara (5) y que pueden ser puestos en marcha con el fin de modificar la temperatura y/o humedad detectadas.

14. El aparato (1) de acuerdo con la reivindicación 13, caracterizado por el hecho de que dichos medios de mando y control (2), están conectados operativamente en la entrada a dichos medios de calefacción (23) y en la salida a dichos medios de detección, estando dichos medios de mando y control (2) programados para modificar la temperatura de dichos medios de calefacción (23) consiguiendo de esta manera que la diferencia entre dicho valor detectado de temperatura y/o humedad y dicho valor de referencia de temperatura y/o humedad sea inferior que un valor predefinido.

15. Un procedimiento para la pintura de cascos de barcos o similares, por medio de un aparato compuesto por:

- por lo menos un robot antropomorfo (2) que tiene medios de dispensación (3) de la pintura;

- por lo menos un cuerpo de soporte (4) que define una cámara (5) para contener dicho robot (2) y que se compone de al menos un una abertura (6) conveniente para permitir la aplicación de la pintura en una superficie de referencia (S), siendo dichos medios de dispensación (3) móviles dentro de dicha cámara (5) con por lo menos tres grados de libertad;

- medios de aspiración (11) que comprenden al menos una boca de aspiración (13) asociada a dicho cuerpo (4) para formar una corriente de aspiración sustancialmente a lo largo de todo el borde circundante de dicha abertura (6),

En donde dicho método comprende las etapas siguientes de:

- establecimiento de por lo menos un valor de flujo de aire aspirable mediante dichos medios de aspiración

(11);

- detección de la distancia del borde circundante que delimita dicha abertura (6) desde la superficie de referencia (S); caracterizado por

- el cálculo del flujo de aire entrante a través del área establecida entre el borde circundante de dicha abertura (6) y dicha superficie de referencia (S);

- comparación de dicho flujo de aire entrante calculado con dicho flujo de aire aspirable preestablecido;

- ajuste de la posición de dicho cuerpo (4) con respecto a la superficie de referencia (S) de tal manera que esa diferencia entre dicho flujo de aire entrante calculado y dicho flujo de aire aspirable preestablecido sea inferior que un valor prefijado.