Sistema de colocación de aguja.

Dispositivo para la colocación de instrumentos de intervención en el interior de una sala de exploración,

con una mesa de paciente (8) móvil de forma transversal y/o rotatoria, un sistema formador de imágenes para la captación de datos de imagen de diagnóstico de la sala de exploración y con una fuente de radiación (10) que genera radiación electromagnética dirigida o un elemento de suministro (1a), pudiéndose marcar mediante la fuente de radiación (10) o mediante el elemento de suministro (1a) un punto de acceso (2) y la orientación relativa (3) de un instrumento (4) para alcanzar un punto diana (5), que se encuentra en una trayectoria (6) del instrumento (4), estando asignado a la fuente de radiación (10) o al elemento de suministro (1a) un dispositivo de soporte (9), mediante el cual se puede colocar la fuente de radiación (10) o el elemento de suministro con respecto a la mesa del paciente (8), estando equipado el dispositivo para el establecimiento o el cálculo del punto de acceso (2), del punto diana (5) y la trayectoria (6) de acuerdo con los datos de imagen de diagnóstico y para el correspondiente control del dispositivo de soporte (9) mediante una unidad de control (16), caracterizado porque la colocación del dispositivo de soporte (9) se realiza en el sistema de coordenadas del sistema formador de imágenes y, de hecho, sin ajuste con un segundo sistema de coordenadas del dispositivo de soporte (9), de la fuente de radiación (10) o del elemento de suministro (1a) .

Sistema de colocación de aguja La invención se refiere a un dispositivo para la colocación de instrumentos en el interior de una sala de exploración, en el que una radiación electromagnética dirigida marca una zona de acceso y la orientación relativa del instrumento para alcanzar la zona diana que se encuentra en la trayectoria.

La invención se refiere además a un procedimiento para la colocación de un instrumento de intervención en el interior de una sala de exploración así como instrumentos para su uso en el procedimiento y un programa informático para el control de un dispositivo de colocación.

En la radiología de intervención, la importancia de la microterapia mediante guía de procedimientos de tomografía, tales como CT (TAC) , MR (RMN) , US como sustitución de intervenciones quirúrgicas asume un papel cada vez mayor. Dos motivos importantes son, por un lado, una clara reducción de los costes en comparación con una intervención clásica y, por otro lado, una intervención más cuidadosa para el paciente. Un procedimiento formador de imágenes ideal para la guía de la intervención microterapéutica es la resonancia magnética nuclear, de la que no se conocen efectos secundarios. Ofrece una colocación por capas libre y posibilita como procedimiento multiparamétrico una selección de contraste adaptada al planteamiento especial de la intervención microterapéutica.

Sin embargo, la euforia inicial acerca de los posibles ámbitos de aplicación de la resonancia magnética nuclear ha disminuido ligeramente en los últimos años. De esto son responsables los costes aumentados de la resonancia magnética nuclear en comparación con otros procedimientos formadores de imágenes de corte y el consumo de tiempo aumentado en las intervenciones.

Habitualmente se realiza hoy en día una intervención microterapéutica con ayuda de los procedimientos tomográficos según el esquema mencionado a continuación. Un uso microterapéutico típico comprende a este respecto la administración de medicamentos y la ablación mecánica o térmica mediante una aguja o cánula. A este respecto se establece en primer lugar la zona a someter a terapia, es decir, el punto diana con ayuda de la tomografía. Después se selecciona una capa dentro de la cual es posible el acceso al punto diana que fija después el camino de acceso.

Para una intervención microterapéutica respaldada por TAC, esto significa que está fijado el ángulo de la carcasa (gantr y ) , que asciende generalmente a 0 º C. A pesar de que en el dispositivo de resonancia magnética nuclear puede realizarse una angulación adecuada de las capas, en este caso es posible hasta ahora solamente una orientación meramente transversal. A continuación se dibuja en el interior del conjunto de datos de la capa o las capas seleccionadas un camino de acceso al punto diana de la terapia, partiendo de la superficie de la piel. A este respecto se obtiene el punto de acceso, en el que se realiza la punción en la superficie de la piel, la longitud del camino de acceso desde el punto de acceso hasta el punto diana así como el ángulo de punción de las informaciones de imagen.

Además se determina, con apoyo en la información de imagen, la distancia del punto de acceso a los demás puntos de referencia sobre la superficie de la piel, que se forman, por ejemplo, por la apófisis espinosa de la columna vertebral. A continuación se pasa el paciente sobre la camilla de la mesa del paciente hasta una posición en la que un láser de colocación indica la capa seleccionada sobre la superficie corporal. Partiendo de los puntos de referencia anatómicos, que se forman por una apófisis espinosa de la columna vertebral, se determina la distancia con respecto al punto de acceso en la capa seleccionada con la regla y se marca sobre la piel. Después se realiza una anestesia local del punto de punción por el médico, que acerca a continuación la cánula para el acceso al punto de acceso.

El médico procura acertar con el ángulo con el que se tiene que introducir la cánula en el punto de acceso más o menos bien basándose en su experiencia. Después se hace avanzar la cánula parcialmente en dirección hacia el punto diana. Después de la adquisición de otras imágenes se controla la posición del instrumento y eventualmente se puede corregir. Dependiendo de la experiencia del terapeuta y del desarrollo de la intervención, las etapas que se han mencionado anteriormente se realizan varias veces de forma interactiva hasta que se ha alcanzado el punto diana en el cuerpo humano.

La descripción que se ha mencionado anteriormente para llevar a cabo una intervención microterapéutica mediante la aplicación de procedimientos formadores de imágenes, tales como la tomografía computarizada o la resonancia magnética nuclear, muestra que un punto de partida para la reducción de costes consiste en la posibilidad de una intervención microterapéutica más dirigida y, por tanto, más eficaz en cuanto al tiempo.

Este punto de partida es una configuración más eficaz del entorno de trabajo y de los desarrollos de trabajo del terapeuta así como la introducción de la automatización de determinadas etapas de trabajo. La proporción de un entorno de trabajo que admite intervenciones microterapéuticas más dirigidas a la diana y acortadas permite intervenciones más cortas y, por tanto, más cuidadosas para el paciente, que conducen entonces en su totalidad a una reducción de costes.

El documento US 2003/0167061 desvela un dispositivo de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1.

Partiendo de esto, la presente invención se basa en el objetivo de indicar el punto de acceso al igual que el ángulo de acceso exacto del instrumento de intervención y evitar la inclusión de los puntos de referencia anatómicos imprecisos. Al mismo tiempo debe usarse también el sistema de coordenadas de dispositivos de tomografía computarizada y de dispositivos de resonancia magnética nuclear para la colocación y la guía de los actos microterapéuticos de intervención sin integrar otros sistemas de coordenadas. De este modo, tanto el dispositivo de tomografía como el sistema de coordenadas generado por el mismo sirven al mismo tiempo como sistema de navegación.

Este objetivo se resuelve partiendo de un dispositivo para la colocación de instrumentos de intervención en el interior de una sala de exploración marcando una radiación electromagnética dirigida o un elemento de suministro una zona de acceso y la orientación relativa del instrumento para alcanzar la zona diana, que se encuentra en la trayectoria.

De las dos alternativas se prefiere el uso de una radiación electromagnética dirigida para la colocación. En este caso, la radiación sirve para la orientación de un instrumento de intervención que se guía por el médico a cargo del caso. La radiación sirve para marcar la zona o el punto de acceso y localizar la zona o el punto diana de forma dirigida a la diana.

En la segunda alternativa con el uso de un elemento de suministro está en un primer plano la orientación automática del instrumento de intervención con ayuda del elemento de suministro. Esto permite la localización automática de la zona o el punto de acceso y además la localización esencialmente automática, sin embargo, también manual, de la zona o el punto diana.

Una combinación de las dos alternativas, tal como se propuso, por ejemplo, para el control de un brazo de robot con ayuda de una fuente de láser, básicamente es posible.

El dispositivo de acuerdo con la invención para la colocación de instrumentos de intervención permite el marcaje con exactitud de posición de una trayectoria, que describe la prolongación de la recta entre la zona diana y la zona de acceso y particularmente entre un punto de acceso y un punto diana.

Como radiaciones electromagnéticas orientadas se considera un rayo o una radiación en el intervalo de las radiofrecuencias, las microondas, el infrarrojo así como el infrarrojo lejano o cercano, el intervalo UV así como particularmente el intervalo visible o vis. Para el marcaje exacto de la zona de acceso y la orientación relativa del instrumento existe la necesidad de usar radiaciones electromagnéticas dirigidas que no se dispersen. Por tanto, se prefiere el uso de luz láser, particularmente de luz láser en el intervalo vis. Debido a la aplicación se usa un láser con una baja potencia que es suficiente para el marcaje de la trayectoria. La radiación electromagnética puede orientarse también con una óptica habitual,... [Seguir leyendo]

1. Dispositivo para la colocación de instrumentos de intervención en el interior de una sala de exploración, con una mesa de paciente (8) móvil de forma transversal y/o rotatoria, un sistema formador de imágenes para la captación de datos de imagen de diagnóstico de la sala de exploración y con una fuente de radiación (10) que genera radiación electromagnética dirigida o un elemento de suministro (1a) , pudiéndose marcar mediante la fuente de radiación (10) o mediante el elemento de suministro (1a) un punto de acceso (2) y la orientación relativa (3) de un instrumento (4) para alcanzar un punto diana (5) , que se encuentra en una trayectoria (6) del instrumento (4) , estando asignado a la fuente de radiación (10) o al elemento de suministro (1a) un dispositivo de soporte (9) , mediante el cual se puede colocar la fuente de radiación (10) o el elemento de suministro con respecto a la mesa del paciente (8) , estando equipado el dispositivo para el establecimiento o el cálculo del punto de acceso (2) , del punto diana (5) y la trayectoria (6) de acuerdo con los datos de imagen de diagnóstico y para el correspondiente control del dispositivo de soporte (9) mediante una unidad de control (16) , caracterizado porque la colocación del dispositivo de soporte (9) se realiza en el sistema de coordenadas del sistema formador de imágenes y, de hecho, sin ajuste con un segundo sistema de coordenadas del dispositivo de soporte (9) , de la fuente de radiación (10) o del elemento de suministro (1a) .

2. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque la radiación electromagnética dirigida es luz láser.

3. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque el elemento de suministro es un cuerpo hueco o un cuerpo con un carril de guía (1b) .

4. Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque el sistema formador de imágenes es un sistema de MR (RMN) , CT (TAC) o ultrasonidos.

5. Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque la mesa del paciente (8) se puede mover de forma transversal y/o rotatoria.

6. Dispositivo de acuerdo una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque el dispositivo de soporte (9) permite el movimiento de la fuente de radiación (10) o del elemento de suministro (1a) a lo largo de un radio (11) con respecto a la mesa del paciente (8) .

7. Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque el dispositivo de soporte (9) presenta secciones (9a) , ejes (9b) o articulaciones (9c) , que permiten un movimiento transversal y rotación de la radiación de la fuente de radiación (10) o del elemento de suministro (1a) .

8. Dispositivo, particularmente de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque al mismo está asignado un dispositivo de suministro (12) para la colocación del instrumento (4) en la radiación electromagnética dirigida, para la colocación en el elemento de suministro (1a) y/o para la introducción del instrumento a lo largo de la trayectoria (6) entre la zona de acceso (2) y la zona diana (5) .

9. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación 7 u 8, caracterizado porque el dispositivo de suministro (12) presenta un dispositivo de agarre (13) .