SISTEMA DE CONTROL ACTIVO DE FRENOS E INTEGRACIÓN DE UN CONTROL DE CRUCERO ADAPTATIVO.

Sistema de control activo de frenos e integración de un control de crucero adaptativo. Antecedentes de la invención La presente invención se refiere en general al control de la distancia de separación de un vehículo utilizando un control de crucero adaptativo y más específicamente a un sistema de control del vehículo que supervisa la aparición de casos de activación de los frenos en un sistema de control de los frenos activo y modifica el comportamiento del control de crucero adaptativa en respuesta a los casos. Los sistemas de frenado de vehículos electrónicamente controlados pueden incluir las funciones de frenado antibloqueo (ABS), el control de la tracción (TC) y el control de la estabilidad del vehículo (VSC). En el frenado antibloqueo y el control de la tracción, por ejemplo, sensores de las ruedas supervisan las velocidades de las ruedas individuales y detectan el deslizamiento de las ruedas cuando la velocidad de las ruedas difiere de la velocidad del vehículo. En respuesta al deslizamiento de las ruedas, dispositivos eléctricamente activados aplican, mantienen y descargan (alivian) presión en los frenos de las ruedas de un vehículo a fin de modular la acción de los frenos y reducir el deslizamiento. El control de crucero adaptativo (ACC) acciona un vehículo a una velocidad establecida con tal de que no exista un vehículo que interfiera en la trayectoria del vehículo. El ACC utiliza la detección remota, tal como un radar, para identificar y rastrear un vehículo que interfiere y accionar el vehículo a una velocidad inferior para mantener una separación predeterminada, o separación, entre los vehículos hasta que se haya ido el vehículo que interfieren. La distancia deseada generalmente es ajustable por el usuario y se selecciona en términos del tiempo de seguimiento (distancia de seguimiento dividida por la velocidad del vehículo). El ACC envía un comando de frenado al sistema de frenado a fin de reducir la velocidad del vehículo si la separación es demasiado pequeña y envía un comando de control al conjunto de control del motor a fin de acelerar el vehículo si la separación es demasiado grande. En los sistemas ACC típicos, la desaceleración y la aceleración que corresponden a los comandos de frenado y accionamiento están limitadas de tal modo que el ACC únicamente puede hacer ajustes moderados en la velocidad del vehículo (por ejemplo, no puede realizar un paro motivado por el pánico). Los límites para los comandos de desaceleración y aceleración suponen que existen unas condiciones normales de pavimento seco. Si existe una condición de deslizamiento, entonces los comandos pueden causar el deslizamiento de las ruedas causando que los ABS o TC se activen para reducir automáticamente el deslizamiento de las ruedas (tal como se querría si no estuviera presente el ACC). El documento EP 0 965 477 A2 considerado como la técnica anterior más próxima, se refiere a un procedimiento de regulación de un sistema de control de crucero, en el que una función de control para realizar una operación de seguimiento en un vehículo precedente se inhibe cuando se detecta un coeficiente de fricción predeterminado en la superficie de la carretera. El documento EP 1 020 315 A1 da a conocer un procedimiento de regulación de un sistema de control de crucero en el que un control de la marcha de seguimiento se libera después de un intervalo de tiempo predeterminado en el cual termina un control del frenado activado por una sección que controla la marcha del vehículo o después de que una presión de frenado se reduce gradualmente durante el control del frenado. El documento EP 0 896 896 A2 describe un sistema de control de crucero provisto de una función de control de marcha a velocidad constante y una función de control del seguimiento por detrás. Durante la marcha en el modo de marcha de seguimiento por detrás el funcionamiento del sistema de control de crucero es detenido por una operación de frenado. Si la presión de los frenos es inferior a un valor específico y si la velocidad del vehículo es más elevada que una velocidad del vehículo límite inferior el funcionamiento del sistema de control de crucero se restablece. Sumario de la invención La presente invención tiene la ventaja de que la aparición de un caso de deslizamiento de las ruedas se utiliza para modificar el funcionamiento del ACC de modo que el riesgo de casos adicionales de deslizamiento de las ruedas se reduce en gran medida. En una forma de realización preferida según la reivindicación del sistema independiente 1 y la reivindicación de procedimiento 18 un sistema de control de un vehículo incluye un control de crucero adaptativo (ACC) adaptado para controlar la velocidad de un vehículo a lo largo de una trayectoria mientras se mantiene una distancia de separación predeterminada con respecto a otro vehículo que se desplaza delante del vehículo en la trayectoria. El ACC ordena la aceleración y el frenado independientemente de un conductor del vehículo para mantener la distancia de separación predeterminada. Un sistema de control del frenado se puede accionar en por lo menos una de una pluralidad de estados de funcionamiento que incluyen un control de los frenos antibloqueo, un TC y un control de la estabilidad de guiñada. Dicho por lo menos un estado de funcionamiento incluye un caso de activación 2   de los frenos en el que el control de los frenos antibloqueo, el TC o el control de guiñada ejercen un control activo del frenado. El ACC y el sistema de control de frenado intercambien señales entre ellos. El ACC adopta una modificación del seguimiento del otro vehículo en respuesta al caso. Diversos objetivos y ventajas de la presente invención se pondrán de manifiesto para los expertos en la materia a partir de la siguiente descripción detallada de la forma de realización preferida, cuando se lea considerando los dibujos adjuntos. Breve descripción de los dibujos La figura 1 es un diagrama esquemático de un sistema de frenado y ACC del vehículo integrado según la presente invención. La figura 2 es un gráfico que muestra la separación real durante el funcionamiento del ACC comparada con una separación deseada. La figura 3 es un gráfico que muestra las señales de comando generadas por el ACC a fin de mantener la separación deseada. La figura 4 es un diagrama de bloques que muestra el sistema integrado de la presente invención con mayor detalle. La figura 5 es un gráfico que muestra una relación preferida entre la gravedad de deslizamiento (como se indica mediante la deficiencia en la aceleración o la desaceleración conseguida durante un caso de deslizamiento) y la proporción de separación que se va a añadir. Descripción detallada de las formas de realización preferidas Una primera forma de realización de un sistema de control de vehículos según la presente invención se indica globalmente en la figura 1. El sistema de control está particularmente adaptado para controlar la presión del fluido en un sistema de frenado del vehículo controlado electrónicamente y un sistema ACC controlado electrónicamente. Un sistema de control del frenado 10 puede incluir las seleccionadas de las funciones de frenado antibloqueo (ABS), control de la tracción (TC), o control de la estabilidad de guiñada (YSC) o puede ser un sistema de control de la estabilidad del vehículo (VSC), el cual es un combinación de los tres. El control del frenado depende de señales de entrada desde un sensor de la velocidad de las ruedas 11, un sensor del ángulo de la dirección 12, un sensor de la aceleración lateral 13, un sensor de la presión del cilindro maestro 14 y un sensor del régimen de guiñada 15. El deslizamiento de la rueda es detectado de una manera convencional y los frenos accionados electrónicamente 16 (por ejemplo, incluyendo un sobre alimentador electrónico) son activados para controlar la cantidad de deslizamiento. El sistema de control del frenado 10 tiene una comunicación de dos vías con un control de crucero adaptativo 20, que utiliza un sensor de radar convencional 21 para determinar la gama y la velocidad relativa de un vehículo que viaja delante en la trayectoria del vehículo. El ACC 20 está conectado a un conjunto de control del motor (ECU) 22 para enviar comandos de accionamiento que requieren un incremento en el momento de torsión del motor para acelerar el vehículo como es necesario para mantener una separación predeterminada desde el vehículo anterior. El ACC 20 también está conectado a un sensor del régimen de guiñada 15 el cual ayuda a rastrear el vehículo precedente mientras pasa por curvas. El sistema ACC de la técnica anterior supone que existen unas condiciones de conducción relativamente buenas durante el funcionamiento del sistema (esto es, una superficie de alto coeficiente de fricción). El ABS y el TC generalmente se activan sólo... [Seguir leyendo]

- un control de crucero adaptativo (ACC) (20) adaptado para controlar la velocidad de un vehículo a lo largo de una trayectoria al tiempo que mantiene una distancia de separación predeterminada con respecto a otro vehículo que se desplaza delante de dicho vehículo en dicha trayectoria, ordenando dicho ACC (20) la aceleración y el frenado independientemente de un conductor de dicho vehículo para mantener dicha distancia de separación predeterminada; - un sistema de control de frenado (10) que se puede accionar por lo menos en uno de entre una pluralidad de estados de funcionamiento que incluyen un control de frenado antibloqueo, un control de la tracción y un control de la estabilidad de guiñada, incluyendo dicho por lo menos un estado de funcionamiento un caso de activación de los frenos; - en el que dicho ACC (20) y dicho sistema de control de frenado (10) están adaptados para intercambiar señales entre ellos y en el que dicho ACC (20) está adaptado para adoptar una modificación del seguimiento de dicho otro vehículo en respuesta a dicho caso, caracterizado porque el ACC (20) está adaptado para adoptar un funcionamiento activo modificado en respuesta a dicho caso. 2. Sistema de control de un vehículo según la reivindicación 1, en el que dicho ACC (20) está adaptado para adoptar dicha modificación únicamente si dicho caso dura un tiempo predeterminado. 3. Sistema de control de un vehículo según la reivindicación 2, en el que dicho ACC (20) está adaptado para no adoptar dicha modificación hasta que haya terminado dicho tiempo predeterminado. 4. Sistema de control de un vehículo según la reivindicación 1, en el que dicho ACC (20) está adaptado para no adoptar dicha modificación hasta que haya terminado dicho comando ACC. 5. Sistema según la reivindicación 1, en el que dicha modificación comprende el incremento de dicha distancia de separación predeterminada. 6. Sistema según la reivindicación 5, en el que dicha modificación comprende el incremento de dicha distancia de separación predeterminada en una cantidad determinada en respuesta a una relación de una aceleración real conseguida durante dicho caso y una aceleración deseada ordenada por dicho ACC (20). 7. Sistema según la reivindicación 5, en el que dicho sistema está adaptado para invertir dicha modificación después de un retraso predeterminado durante el cual no se hayan producido casos adicionales. 8. Sistema según la reivindicación 1, en el que dicha modificación comprende una reducción de una aceleración positiva máxima que puede ser ordenada por dicho ACC (20). 9. Sistema según la reivindicación 1, en el que dicho ACC (20) está adaptado para determinar comandos de dicha aceleración y dicho frenado utilizando un control de error proporcional que tiene una ganancia del control predeterminada y en el que dicha modificación comprende la reducción de dicha ganancia predeterminada para corregir la separación que sea mayor que dicha distancia de separación. 10. Sistema según la reivindicación 1, que comprende: - un sistema de frenado para la aplicación de fuerzas de frenado a dicho vehículo, estando adaptado dicho sistema de frenado para monitorizar el deslizamiento de las ruedas y la modulación del frenado durante un caso en el que se detecte deslizamiento de las ruedas; - un sistema de motor adaptado para generar fuerzas de accionamiento para acelerar dicho vehículo; - un selector de separación (40) adaptado para seleccionar una separación deseada entre dicho vehículo y otro vehículo que viaje delante de dicho vehículo; - un sistema de sensores remotos adaptado para generar una medición de la separación entre dicho vehículo y dicho otro vehículo; - un controlador de separación (43) adaptado para generar comandos de accionamiento y comandos de frenado en respuesta a una diferencia entre dicha separación deseada y dicha separación medida para mantener dicha separación deseada; y - un controlador de adaptación (44) adaptado para medir una duración de dicho caso y si dicho caso dura un 6   tiempo predeterminado para adoptar una modificación del seguimiento de dicho otro vehículo, en el que dicho controlador de adaptación (44) está adaptado para no adoptar dicha modificación hasta que dicho tiempo predeterminado haya terminado. 11. Sistema de control de un vehículo según la reivindicación 10, en el que dicho controlador de adaptación (44) está adaptado para no adoptar dicha modificación hasta que dicho comando de frenado haya terminado. 12. Sistema de control de un vehículo según la reivindicación 11, en el que dicho controlador de adaptación (44) está acoplado a dicho controlador de separación (43). 13. Sistema de control de un vehículo según la reivindicación 10, en el que dicho controlador de adaptación (44) está acoplado a dicho selector de separación (40) y en el que dicha modificación comprende el incremento de dicha separación deseada. 14. Sistema de control de un vehículo según la reivindicación 13, en el que dicho controlador de separación (43) está adaptado para generar dichos comandos de accionamiento y dichos comandos de frenado según una aceleración objetivo y en el que dicho controlador de adaptación (44) está adaptado para determinar un incremento de dicha separación deseada en respuesta a una relación de una aceleración real conseguida durante dicho caso y dicha aceleración objetivo. 15. Sistema de control de un vehículo según la reivindicación 13, en el que dicho sistema está adaptado para invertir dicho incremento en dicha separación deseada después de un retraso predeterminado durante el cual no se hayan producido casos adicionales. 16. Sistema de control de un vehículo según la reivindicación 10, en el que dicho controlador de adaptación (44) está acoplado a dicho controlador de separación (43), en el que dicho controlador de separación (43) está adaptado para generar dichos comandos de accionamiento según una aceleración objetivo, la cual está limitada a una aceleración positiva máxima y comprendiendo dicha modificación la reducción de dicha aceleración positiva máxima. 17. Sistema de control de un vehículo según la reivindicación 16, en el que dicho sistema está adaptado para invertir dicha reducción en dicha aceleración positiva máxima después de un retraso predeterminado durante el cual no se hayan producido casos adicionales. 18. Procedimiento para el control de crucero adaptativo de un vehículo, que comprende las etapas siguientes: - seleccionar una separación deseada entre dicho vehículo y otro vehículo que se desplaza delante de dicho vehículo, - medir una separación real entre dicho vehículo y dicho otro vehículo utilizando un sistema de sensores remotos; - generar comandos de accionamiento y comandos de frenado en respuesta a una diferencia entre dicha separación deseada y dicha separación real para mantener dicha separación deseada; - monitorizar el deslizamiento de las ruedas de dicho vehículo y modular los frenos de dicho vehículo durante un caso en el que se detecte deslizamiento de las ruedas; - medir la duración de dicho caso; y - si dicha duración dura un tiempo predeterminado, adoptar una modificación del seguimiento de dicho otro vehículo, caracterizado porque se adopta un funcionamiento activo modificado. 19. Procedimiento según la reivindicación 18, en el que dicha modificación comprende las etapas siguientes: - si dicho caso se produce durante un comando de frenado, esperar a que acabe dicho comando de frenado. 20. Procedimiento según la reivindicación 18, en el que dicha modificación comprende la etapa del incremento de dicha separación deseada. 21. Procedimiento según la reivindicación 20, que comprende asimismo las etapas siguientes: - determinar una relación de una aceleración real conseguida durante dicho caso y una aceleración objetivo pretendida para dicho caso; - seleccionar un incremento de la separación en respuesta a dicha relación; y - añadir dicho incremento de la separación seleccionada a dicha separación deseada. 7   22. Procedimiento según la reivindicación 21, en el que dicha aceleración real y dicha aceleración objetivo son negativas. 23. Procedimiento según la reivindicación 21, que comprende asimismo las etapas siguientes: - medir un retraso predeterminado desde dicho caso al más reciente; y - si se llega a dicho retraso predeterminado, suprimir dicho incremento de la separación. 24. Procedimiento según la reivindicación 18, que comprende asimismo las etapas siguientes: - limitar dichos comandos de accionamiento y dichos comandos de frenado para conseguir una aceleración objetivo no superior a una aceleración positiva máxima y a una aceleración negativa máxima, respectivamente; y - reducir dicha aceleración positiva máxima en respuesta a dicho caso. 25. Procedimiento según la reivindicación 24, que comprende asimismo las etapas siguientes: - medir un retraso predeterminado desde dicho caso al más reciente; y - si se llega a dicho retraso predeterminado, restablecer dicha aceleración positiva máxima. 8   9