Método de control de una máquina con actuación redundante paralela, dispositivo de control asociado y máquina.
Un método para controlar una máquina que comprende:
- un marco (1),
- un elemento móvil (5) accionado en relación con dicho marco (1) a lo largo de un cierto número de grados de libertad por una pluralidad de transmisiones mecánicas (4), cuyo número es estrictamente mayor que el número de grados de libertad de dicho elemento móvil, estando dichas transmisiones mecánicas (4) paralelas entre sí y accionadas cada una por al menos un accionador (2) que comprende:
* un cuerpo fijado a dicho marco,
* un miembro para accionar una transmisión mecánica (4),
* un sensor de posición (3) diseñado para producir una señal, llamada señal de posición medida, que representa una posición de dicho elemento de accionamiento,
De acuerdo con dicho método, para cada uno de dichos actuadores (2), se produce una señal, denominada señal de error del accionador, comparando dicha señal de posición medida de dicho accionador con una señal de consigna de posición de dicho accionador, caracterizado porque:
- dichas señales de error del accionador se convierten en una señal de error de posición del elemento móvil, denominado elemento móvil, mediante la aplicación de datos que representan la cinemática de dichas transmisiones mecánicas;
- dicha señal de error de elemento móvil es procesada por un módulo de procesamiento (9) diseñado para producir una señal de esfuerzo a aplicarse a dicho elemento móvil;
- dicha señal de esfuerzo se convierte en señales para controlar dichos actuadores (2) aplicando datos que representan la cinemática de dichas transmisiones mecánicas (4).
Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/FR2012/051871.
Solicitante: CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE (C.N.R.S.).
Nacionalidad solicitante: Francia.
Dirección: 3, RUE MICHEL-ANGE 75794 PARIS CEDEX 16 FRANCIA.
Inventor/es: PIERROT,FRANCOIS, CHEMORI,AHMED, MICHELIN,MICAËL.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- B25J9/12 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › eléctricos.
- B25J9/16 B25J 9/00 […] › Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418).
- B25J9/18 B25J 9/00 […] › eléctricos.
- G05B11/42 FISICA. › G05 CONTROL; REGULACION. › G05B SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION EN GENERAL; ELEMENTOS FUNCIONALES DE TALES SISTEMAS; DISPOSITIVOS DE MONITORIZACION O ENSAYOS DE TALES SISTEMAS O ELEMENTOS (dispositivos de maniobra por presión de fluido o sistemas que funcionan por medio de fluidos en general F15B; dispositivos obturadores en sí F16K; caracterizados por particularidades mecánicas solamente G05G; elementos sensibles, ver las subclases apropiadas, p. ej. G12B, las subclases de G01, H01; elementos de corrección, ver las subclases apropiadas, p. ej. H02K). › G05B 11/00 Controladores automáticos (G05B 13/00 tiene prioridad). › para obtener una característica a la vez proporcional y dependiente del tiempo, p. ej. P.I., P.I.D.
PDF original: ES-2623549_T3.pdf
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