Adquisición y procesamiento de imagen de escaneo de línea 3D para visión artificial.

Método útil para determinar información de una imagen de una escena iluminada por un plano de luz formado por un generador de línea láser,

que comprende:

acumular una primera señal de píxel basada en energía luminosa incidente para cada uno de una pluralidad de elementos de píxel de una matriz de píxeles (301, 400), en el que la matriz de píxeles incluye N1 hileras de elementos de píxel, N2 columnas (331, 332, 333, 334) de elementos de píxel, comprendiendo cada uno de los elementos de píxel

un sensor de luz (406), siendo las primeras señales de píxel indicativas de una imagen (X) de la escena iluminada por el plano de luz, y

una fuente de corriente (409) para proporcionar una corriente que es proporcional a la primera señal de píxel acumulada en el elemento de píxel correspondiente; y

obtener una medición (Y) indicativa de la imagen de la escena iluminada por el plano de luz mediante:

la aplicación, en M repeticiones, de M conjuntos de N1 señales de control a N1 líneas de control de píxeles (405) correspondientes a N1 hileras de los elementos de píxel para controlar un estado de las N1 líneas de control de píxeles (405), compartiendo los elementos de píxel de cada hilera señales de control comunes, no estando cada uno de los M conjuntos de N1 señales de control sustancialmente correlacionado con los otros, siendo cada uno de M conjuntos de N1 señales de control representativo de un vector diferente de una matriz de muestreo (Φ) que comprende un producto de una función de base aleatoria (Θ) y una función de filtrado (ψ) para hacer pasar generalmente frecuencias espaciales asociadas a partes de la imagen correspondiente a la línea láser y para rechazar sustancialmente frecuencias espaciales asociadas a partes de la imagen que incluyen ruido y otra información de imagen no deseada,

la agrupación, de acuerdo con las señales de control, para cada uno de los M conjuntos de N1 señales de control, de dos señales de salida de corriente basadas en las primeras señales de píxel para cada una de las N2 columnas de elementos de píxel, en el que la agrupación comprende, para cada columna de elementos de píxel,

seleccionar elementos de píxel de la columna en base al estado de las líneas de control de píxeles (405) controladas por la matriz de muestreo, y

cambiar la corriente procedente de cada elemento de píxel seleccionado de la columna, en base al estado de una línea de control de píxeles correspondiente, a una de dos líneas de salida de corriente compartidas por todos los elementos de píxel de la columna, de manera que cada una de las dos señales de salida de corriente formadas en la columna represente una adición de corriente procedente de los elementos de píxel seleccionados, y

obtener una hilera de la medición (Y) indicativa de la imagen de la escena iluminada por el plano de luz digitalizando, para cada columna de elementos de píxel, las dos señales de salida de corriente formadas en las dos líneas de salida de corriente compartidas por todos los elementos de píxel de la columna, en el que la digitalización comprende comparar las dos señales de salida de corriente y formar un valor de 1 bit que sea representativo de su magnitud relativa.