Sistemas de control.

Un sistema de control (400) para una palanca de control accionada manualmente (103) y para permitir que la palanca de control (103) se asiente en una posición de compensación cuando un operador aplica fuerza cero a la palanca de control (103),

el sistema de control (400) que incluye:

un primer circuito que comprende un circuito sumador (205) dispuesto para recibir una primera señal representativa de una fuerza aplicada a la palanca de control por un operador y para recibir una segunda señal que representa al menos una señal de retroalimentación de fuerza y dispuesta para restar la segunda señal de la primera señal para proporcionar una tercera señal;

un segundo circuito que comprende un primer circuito integrador (208) dispuesto para recibir la tercera señal y dispuesto para derivar una señal de velocidad a partir de esta;

un tercer circuito que comprende un segundo circuito integrador (401) que tiene un estado almacenado interno, en el que el tercer circuito está dispuesto para recibir la señal de velocidad y dispuesto para generar una señal de posición a partir de esta, en el que el segundo circuito integrador también está dispuesto para recibir un señal de entrada de compensación representativa de la posición de compensación y dispuesto para sumar la señal de entrada de compensación recibida con su estado almacenado interno para generar la señal de posición; y

un cuarto circuito (405) que contiene valores que definen una característica predeterminada de mapeo de posición de fuerza (406), en el que el cuarto circuito (405) está dispuesto para recibir una señal de posición desde el segundo integrador y la señal de entrada de compensación y está dispuesto para, cuando no se requiere operación de compensación, extraer un valor de fuerza correspondiente a la señal de posición recibida de la característica predeterminada de mapeo de posición de fuerza y enviar una señal de retroalimentación de fuerza al primer circuito representativa del valor de fuerza extraído, y cuando se requiera una operación de compensación, modificar la característica de mapeo de posición de fuerza predeterminada mediante el desplazamiento, los valores de posición en la característica de mapeo de posición de fuerza predeterminada en una cantidad igual a la posición de compensación representada por la señal de entrada de compensación recibida, y seleccionar un valor de fuerza correspondiente a una señal de posición recibida de la característica de mapeo de posición de fuerza modificada y emitir una señal de retroalimentación de fuerza representativa del valor de fuerza seleccionado para el primer circuito, en el que el sistema de control (400) está dispuesto para que los valores de posición que definen la característica de mapeo de posición de fuerza predeterminada contenidos en el cuarto circuito (405) se desplacen de acuerdo con la señal de entrada de compensación, y simultáneamente con el segundo integrador (401) sumar la señal de entrada de compensación con dicho estado almacenado interno del segundo circuito integrador (401).