Procedimiento de procesamiento de artículos (2) que se suministran a un aparato de procesamiento (12),

por ejemplo un aparato de procesamiento de tipo robot que comprende por lo menos un robot (40) o un aparato de procesamiento de tipo separador que comprende por lo menos un separador, realizando dicho aparato de procesamiento (12) un procesamiento de los artículos, comprendiendo dicho procesamiento, por ejemplo, el desplazamiento, la clasificación o la agrupación en lotes de los artículos, u otro procesamiento de los artículos considerando uno o más criterios predeterminados, comprendiendo dicho procedimiento el suministro de dichos artículos (2) a dicho aparato de procesamiento (12) a través de un aparato de pesaje (6) y el registro de las posiciones de los artículos (2), siendo suministrados los artículos a través de un aparato de determinación de dimensiones (10), por medio del cual se determinan datos referentes a por lo menos un parámetro dimensional del artículo, caracterizado porque

- para un artículo, para el cual no se han determinado datos de peso o para el cual el peso determinado no satisface un criterio o criterios predeterminados, se generan datos de peso estimados por medio de los datos referentes a dicho por lo menos un parámetro dimensional de dicho artículo, y

- dichos datos de peso estimados para dicho artículo se utilizan como datos de entrada para dicho procesamiento de los artículos.

Procedimiento y sistema para procesar artículos.

Campo de la invención La presente invención se refiere a un procedimiento de procesamiento de artículos, particularmente artículos alimenticios tales como artículos cárnicos, vegetales, frutas, etc., pudiendo ser los artículos cárnicos, por ejemplo, partes de cerdo, ternera, oveja, cordero, pescado, aves como por ejemplo pollo, etc., así como artículos completos, por ejemplo de pescado, pollo, etc., que pueden manipularse. Los artículos se suministran a un aparato procesador, por ejemplo un aparato procesador de tipo robot que comprende por lo menos un robot, o un aparato procesador de tipo separador que comprende por lo menos un separador, efectuando el aparato procesador un procesamiento de los artículos considerando los datos medidos y/o detectados, incluyendo el peso de los artículos individuales, comprendiendo dicho procesamiento, por ejemplo desplazamiento, clasificación o agrupación en lotes de los artículos u otro procesamiento de los artículos considerando uno o más criterios predefinidos. El procedimiento comprende el suministro de los artículos a dicho aparato procesador a través de un aparato de pesaje y el registro de la posición de los artículos individuales.

Además, la invención se refiere a un sistema para dicho procesamiento de artículos.

Antecedentes de la invención

Se conocen procedimientos y sistemas de los anteriormente mencionados, por ejemplo, a partir del documento WO 01/22043 A, WO 2006/061024 A1 y WO 2007/134603 A1, en los cuales se da a conocer la utilización de robots para agrupar en lotes, es decir, disponer los artículos conjuntamente en lotes, y, por ejemplo, a partir de los documentos GB 2 116 732 A, EP 781 172 B y WO 00/23771 A, en los cuales se describe la utilización de separadores en forma, por ejemplo, de desviadores laterales o similares para agrupar artículos en lotes.

En relación con tales procedimientos y sistemas de la técnica anterior, según los cuales los artículos se suministran, por ejemplo, de uno en uno por medio de una cinta transportadora o similar, se utiliza un dispositivo específico para determinar el peso o la masa de los artículos suministrados, por ejemplo en forma de un aparato de pesaje dinámico o de un aparato para determinar de otro modo la masa o el peso de los artículos individuales, por ejemplo por medio de un equipo de escaneado, por ejemplo un equipo de escaneo por rayos X, mediante los cuales puede determinarse el volumen de los artículos individuales y posteriormente el peso o la masa de los mismos con un grado relativamente alto de exactitud, por ejemplo cuando se conoce la masa específica de los artículos. En relación con la presente invención, el peso o masa de los artículos individuales se obtiene mediante un dispositivo específico para medir el peso o la masa de los artículos suministrados, por ejemplo en forma de un aparato de pesaje dinámico. Además, se detecta la posición de los artículos individuales, por ejemplo la posición respecto al transportador y se relaciona la información relativa a la posición y el peso de cada artículo con la de los demás artículos, y de este modo puede efectuarse el procesamiento, por ejemplo manipulación, desplazamiento clasificación, agrupación en lotes, etc. de los artículos, lo cual requiere información referente a la posición de cada artículo.

El documento WO 2007/083327 A2 da a conocer un aparato de agrupación en lotes y un procedimiento para artículos alimenticios que comprende un dispositivo de pesaje y una cámara de vídeo. Se realiza una estimación del peso de los artículos alimenticios utilizando la cámara de vídeo. Basándose en esta estimación, un robot efectúa la agrupación en lotes. El dispositivo de pesaje confirma el peso real que se utiliza para condicionar los algoritmos de estimación del sistema de imagen.

En el documento WO 98/35797 A1 se da a conocer un aparato y un procedimiento de disposición en porciones en el que se realiza una estimación de la distribución de la masa en un artículo alimenticio individual utilizando una cámara de vídeo. La distribución estimada de la masa se utiliza para cortar el artículo alimenticio en piezas de un peso definido.

El peso de las piezas se mide mediante un dispositivo de pesaje y los resultados se utilizan para condicionar los algoritmos de estimación del sistema de vídeo.

Puede ocurrir, por diversas razones, que el aparato de pesaje no pueda efectuar una determinación del peso o masa de uno o varios de los artículos suministrados, o que resulte evidente que el valor medido del peso es incorrecto, por ejemplo si el resultado no está contenido en un intervalo determinado, o si no se obtienen un resultado inequívoco. Este podría ser el caso, por ejemplo, si los artículos se hubieran dispuesto tan cerca uno de otro sobre, por ejemplo, la cinta transportadora que no se obtuvo un resultado creíble de la medición del peso. Además, también podría ocurrir si uno o más de los artículos suministrados presentara una longitud superior a las longitudes normales, haciendo que el peso no pudiera medirse con la exactitud requerida en el intervalo de tiempo durante el cual el artículo pasa por el aparato de pesaje, o incluso el artículo podría ser tan largo que el extremo de un artículo no abandonaría el aparato de pesaje antes de que el extremo del siguiente entrara en dicho aparato. Además, la velocidad de alimentación o suministro de los artículos puede ser excesivamente elevada para obtener un resultado creíble de la medición del peso.

Evidentemente, tales artículos no pueden utilizarse en el procesamiento o tratamiento posterior, por ejemplo desplazamiento, clasificación, agrupación en lotes de los artículos basándose en el peso de los artículos individuales y considerando uno o más criterios predeterminados, y por lo tanto, tales artículos deben excluirse, por ejemplo abandonando el el proceso al final de un transportador, o pueden recircular-se, lo cual crea problemas adicionales relacionados, por ejemplo, con la rastreabilidad de los artículos. En ambos casos son necesarias medidas especiales para el procesamiento de tales artículos y se reducirá la eficiencia, por ejemplo el rendimiento del proceso.

En consecuencia, un objetivo de la presente invención consiste en proveer un procedimiento y un sistema perfeccionados para realizar tales procesamientos de artículos.

Otro objetivo de la presente invención consiste en disponer un procedimiento y un sistema, por medio de los cuales esencialmente todos los artículos suministrados puedan utilizarse para el procesamiento, aunque los artículos suministrados se encuentren muy cerca uno de otro, “se solapen” uno a otro en la dirección de alimentación, etc.

Como se describe con mayor detalle a continuación, la invención alcanza estos y otros objetivos.

Sumario de la invención

La invención se refiere a un procedimiento de procesamiento de artículos que se suministran a un aparato de procesamiento, por ejemplo un aparato de procesamiento de tipo robot que comprende por lo menos un robot, o un aparato de procesamiento de tipo separador que comprende por lo menos un separador, realizando dichos aparatos de procesamiento un procesamiento de los artículos, comprendiendo dicho procesamiento, por ejemplo, desplazamiento, clasificación o agrupación en lotes de los artículos, u otro procesamiento de los artículos considerando uno o más criterios predeterminados, comprendiendo dicho procedimiento el suministro de dichos artículos a dicho aparato de procesamiento pasando por un aparato de pesaje, y el registro de las posiciones de los artículos, en el que

- los artículos se suministran pasando por un aparato de determinación de dimensiones, por medio del cual se determinan datos referentes a por lo menos un parámetro dimensional del artículo, en el que

- para un artículo para el cual no se han determinado datos de peso o el peso determinado del cual no satisface uno o varios criterios predeterminados, se generan datos de peso estimados por medio de los datos referentes a dicho por lo menos un parámetro dimensional de dicho artículo, y en el que

- dichos datos de peso estimados para dicho artículo se utilizan como datos de entrada para dicho procesamiento de los artículos.

Por otra parte, la invención también se refiere a un sistema como el definido en la reivindicación 8 para el procesamiento de artículos, comprendiendo dicho sistema un aparato de procesamiento, por ejemplo un aparato de procesamiento del tipo de un robot que... [Seguir leyendo]

1. Procedimiento de procesamiento de artículos (2) que se suministran a un aparato de procesamiento (12) , por ejemplo un aparato de procesamiento de tipo robot que comprende por lo menos un robot (40) o un aparato de procesamiento de tipo separador que comprende por lo menos un separador, realizando dicho aparato de procesamiento (12) un procesamiento de los artículos, comprendiendo dicho procesamiento, por ejemplo, el desplazamiento, la clasificación o la agrupación en lotes de los artículos, u otro procesamiento de los artículos considerando uno o más criterios predeterminados, comprendiendo dicho procedimiento el suministro de dichos artículos (2) a dicho aparato de procesamiento (12) a través de un aparato de pesaje (6) y el registro de las posiciones de los artículos (2) , siendo suministrados los artículos a través de un aparato de determinación de dimensiones (10) , por medio del cual se determinan datos referentes a por lo menos un parámetro dimensional del artículo, caracterizado porque

- para un artículo, para el cual no se han determinado datos de peso o para el cual el peso determinado no satisface un criterio o criterios predeterminados, se generan datos de peso estimados por medio de los datos referentes a dicho por lo menos un parámetro dimensional de dicho artículo, y

- dichos datos de peso estimados para dicho artículo se utilizan como datos de entrada para dicho procesamiento de los artículos.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, en el que en una etapa previa,

- los datos de peso para por lo menos un artículo determinado por dicho aparato de pesaje (6) y

- los datos de peso estimados generados por medio de datos relativos a dicho por lo menos un parámetro dimensional para el mismo por lo menos un artículo

se correlacionan con el fin de inicializar un cálculo mediante el cual se generan dichos datos de precio estimados.

3. Procedimiento según la reivindicación 1 ó 2, en el que durante dicho procesamiento de los artículos

- los datos de peso para por lo menos un artículo determinado por dicho aparato de pesaje (6) y

- los datos de peso estimados generados por medio de datos referentes a dicho por lo menos un parámetro dimensional para el mismo por lo menos un artículo

se correlacionan con el fin de ajustar y optimizar un cálculo, por medio del cual se generan dichos datos de peso estimados.

4. Procedimiento según la reivindicación 1, 2 ó 3, en el que los artículos (2) se suministran y/o se transportan utilizando unos transportadores (4, 8) tales como cintas transportadoras y siendo detectadas las posiciones de los artículos suministrados (2) sobre o en relación con un transportador (4, 8) mediante dicho aparato de determinación de dimensiones (10) y se registran, por ejemplo, para ser utilizadas como datos de entrada para dicho aparato de procesamiento (12) .

5. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en el que dichos artículos (2) que son suministrados y/o transportados utilizando unos transportadores (4, 8) tales como cintas transportadoras son sometidos a un seguimiento durante el procesamiento de los artículos y utilizándose todos los artículos suministrados para el procesamiento.

6. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, en el que dicho por lo menos un parámetro dimensional de un artículo, que se utiliza para generar datos de peso estimados para dicho artículo, comprende un valor correspondiente al volumen del artículo, siendo dicho valor generado, por ejemplo, determinado, estimado o similar, por dicho aparato de determinación de dimensiones (10) , y cuyo valor se utiliza para generar dichos datos de peso estimados.

7. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, en el que dicho procesamiento de los artículos, por ejemplo el desplazamiento, la clasificación o la agrupación en lotes de los artículos, u otro procesamiento de los artículos se realiza bajo control de una unidad de control (14) , por ejemplo, una unidad de control central, que identifica posibles artículos para los cuales el aparato de pesaje (6) no ha determinado datos de peso, o para los cuales los datos de peso determinados por dicho aparato de pesaje (6) no cumplen un criterio o criterios predeterminados, y en el que la utilización de dichos datos de peso estimados se facilita bajo el control de dicha unidad de control (14) para dichos artículos identificados.

8. Sistema de procesamiento de artículos (2) , comprendiendo dicho sistema un aparato de procesamiento (12) , por ejemplo, un aparato de procesamiento de tipo robot que comprende por lo menos un robot (40) o un aparato de procesamiento de tipo separador que comprende por lo menos un separador, estando configurado el aparato de

procesamiento (12) para llevar a cabo el procesamiento de los artículos suministrados, comprendiendo dicho procesamiento por ejemplo el desplazamiento, la clasificación o la agrupación en lotes de los artículos u otro procesamiento de los artículos considerando uno o más criterios predeterminados, comprendiendo además dicho sistema unos medios para suministrar dichos artículos (2) a dicho aparato de procesamiento (12) y un aparato de pesaje (6) para determinar el peso de los artículos, estando configurado el sistema para facilitar el registro de las posiciones de los artículos (2) , comprendiendo además el sistema un aparato de determinación de dimensiones (10) , por medio del cual se determinan datos relativos a por lo menos un parámetro dimensional de un artículo, caracterizado porque el sistema está adaptado de manera

- que para un artículo, para el cual no se han determinado datos de peso o para el cual lo datos de peso

determinados no cumplen un criterio o criterios predeterminados, se generan datos de peso estimados por medio de datos referentes a dicho por lo menos un parámetro dimensional de dicho artículo, y porque

- dichos datos de peso estimados para dicho artículo se utilizan como datos de entrada para dicho procesamiento de los artículos.

9. Sistema según la reivindicación 8, en el que el sistema está configurado de manera que en una etapa previa

- los datos de peso para por lo menos un artículo determinado por dicho aparato de pesaje (6) y

- los datos de peso estimados generados por medio de datos relativos a dicho por lo menos un parámetro dimensional para el mismo por lo menos un artículo

se correlacionan con el fin de inicializar un cálculo, mediante el cual se generen dichos datos de peso estimados.

10. Sistema según la reivindicación 8 ó 9, en el que el sistema está configurado de manera que durante el procesamiento de los artículos

- los datos de peso para por lo menos un artículo determinado por dicho aparato de pesaje (6) y

- los datos de peso estimados generados por medio de datos referentes a dicho por lo menos un parámetro dimensional para el mismo por lo menos un artículo

se correlacionan con el fin de ajustar y optimizar un cálculo, por medio del cual se generan dichos datos de peso estimados.

11. Sistema según la reivindicación 8, 9 ó 10, en el que dicho sistema comprende unos transportadores (4, 8) tales como cintas transportadoras para suministrar y/o transportar unos artículos (2) y en el que dicho aparato de determinación de dimensiones (10) está configurado para detectar las posiciones de los artículos (2) suministrados sobre o en relación con el transportador (4, 8) , cuyas posiciones se registran, por ejemplo, para ser utilizadas como datos de entrada para dicho aparato de procesamiento (12) .

12. Sistema según cualquiera de las reivindicaciones 8 a 11, en el que dicho sistema está configurado para realizar un seguimiento de los artículos (2) que son suministrados y/o transportados utilizando unos transportadores (4, 8) tales como cintas transportadoras durante el procesamiento de los artículos, y estando configurado el sistema para utilizar todos los artículos para el procesamiento.

13. Sistema según cualquiera de las reivindicaciones 8 a 12, en el que dicho aparato de determinación de dimensiones (10) comprende un equipamiento de visión.

14. Sistema según cualquiera de las reivindicaciones 8 a 13, en el que el sistema está configurado de manera que dicho por lo menos un parámetro dimensional de un artículo, que se utiliza para generar datos de peso estimados para dicho artículo, comprende un valor correspondiente al volumen del artículo, cuyo valor se utiliza para generar dichos datos de peso estimados.

15. Sistema según cualquiera de las reivindicaciones 8 a 14, en el que el sistema comprende una unidad de control (14) , por ejemplo, una unidad de control central, que facilita dicho procesamiento de los artículos, por ejemplo, el desplazamiento, la clasificación o la agrupación en lotes de los artículos u otro procesamiento de los artículos bajo control de la unidad de control (14) , que además identifica posibles artículos, para los cuales el aparato de pesaje (6) no ha determinado datos de peso o para los cuales los datos de peso determinados por dicho aparato de pesaje (6) no cumplen un criterio o criterios predeterminados, y en el que la utilización de dichos datos de peso estimados se facilita bajo el control de dicha unidad de control (14) para dichos artículos identificados.