Procedimiento de generación de un modelo de un objeto plano a partir de vistas del objeto.

Procedimiento de generación de un modelo de un objeto plano a partir de vistas del objeto plano,

en el que el procedimiento genera una representación seleccionada de entre un mapa de profundidad del objeto plano, una representación volumétrica del objeto plano y una representación en malla del objeto plano, mediante al menos las siguientes etapas:

i) calibrar (1) al menos una primera cámara (12) y una segunda cámara (13);

ii) calcular (2) las coordenadas en 3D de al menos tres puntos que pertenecen a un plano del objeto plano;

iii) calcular (3) una ecuación del plano comprendido en el objeto plano (10);

iv) seleccionar (4) al menos una región que represente la superficie del objeto plano, en al menos un plano de imagen proporcionado por al menos una cámara; y,

v) calcular (5) una intersección entre la región seleccionada que representa la superficie del objeto y la ecuación del plano,

en el que la etapa ii) comprende adicionalmente:

• seleccionar (30) un punto y un primer punto de imagen, en el que el primer punto de imagen representa el punto seleccionado en el plano de imagen proporcionado por la primera cámara, y en el que dicho punto seleccionado está comprendido en el objeto plano;

• calcular (32) un primer rayo que une el centro de la primera cámara con el primer punto de imagen, y también con el punto seleccionado;

• calcular (31) la proyección del punto seleccionado sobre el plano de imagen proporcionado por la segunda cámara;

• calcular (32) al menos un segundo rayo por medio de al menos el plano de imagen de la segunda cámara, que conecta el centro de la segunda cámara con el segundo punto de imagen y también con el punto seleccionado;

• determinar (33) las coordenadas en 3D del punto seleccionado por medio del cálculo del punto de intersección entre el primer rayo y el menos un segundo rayo;

• repetir (34) las etapas anteriores para al menos dos puntos más, obteniendo al menos las coordenadas en 3D de tres puntos que pertenecen al plano del objeto plano, caracterizado porque la proyección del punto seleccionado sobre el plano de imagen de la segunda cámara se calcula por medio de una opción de cálculo seleccionada entre manual y semi-automática y porque la opción de cálculo semi-automático se selecciona de entre niveles semi-automáticos como un conjunto que comprende un nivel bajo, un nivel medio y un nivel alto.

Procedimiento de generación de un modelo de un objeto plano a partir de vistas del objeto Objeto de la invención

La presente invención, tal y como se expresa en el título de esta memoria descriptiva, se refiere a un procedimiento de generación de un modelo de un objeto plano a partir de vistas del objeto proporcionadas por al menos dos cámaras que toman vistas del objeto. Mediante el procedimiento de la presente invención se pueden obtener representaciones tales como un mapa de profundidad del objeto plano, una representación volumétrica del objeto plano y una representación en malla del objeto plano. El procedimiento de la presente invención está especialmente dirigido al modelado de objetos en tres dimensiones mediante el análisis de vistas en dos dimensiones para su posterior reconstrucción en tres dimensiones. Su aplicación abarca desde la tele-presencia por videoconferencia a la generación de modelos con diversos fines: análisis, educación, recreo, etc.

Antecedentes de la invención

El estado de la técnica existente divulga diferentes tipos de procedimientos para modelar un objeto. Dichos procedimientos se clasifican principalmente en procedimientos pasivos y procedimientos activos. En el área de los procedimientos activos, se utilizan sensores tales como láser o escáneres de luz estructurada, o también cámaras del tipo Tiempo-de-Vuelo. Existen otras posibilidades tales como proyectar, con la ayuda de un video proyector, un patrón conocido sobre un objeto y deducir la forma del objeto mediante el análisis de la deformación sufrida por el patrón debida a la forma del objeto.

En el área de los procedimientos pasivos, la mayoría de las técnicas explotan la triangulación geométrica que relaciona dos o más vistas del objeto de interés.

Algunos ejemplos de procedimientos para modelar objetos están presentes, entre otros, en las siguientes obras:

BLEYER M ET AL: "A layered stereo matching algoríthm using image segmentation and global visibility constraints", ISPRS JOURNAL OF PHOTOGRAMMETRY AND REMOTE SENSING, AMSTERDAM [U.A.]: ELSEVIER, vol. 59, n° 3, 1 de mayo de 25 (1.5.25), páginas 128-15, ISSN: 924-2716, describe un algoritmo estéreo que aprovecha de la segmentación de la imagen, asumiendo que la disparidad varía suavemente dentro de un segmento de color homogéneo y que las discontinuidades de la intensidad coinciden con los bordes de segmentos. La disparidad dentro de un segmento está representada por una ecuación plana y, para derivar el modelo plano, se genera un mapa de disparidad inicial. Esta técnica consigue buenos resultados en áreas con discontinuidades de la intensidad y oclusiones relacionadas, donde la información en estéreo que se pierde se sustituye por las regiones del entorno.

SHUM H-Y ET AL: "Interactive 3D modeling from múltiple images using scene regularities", LECTURE NOTES IN COMPUTER SCIENCE/MICCAI 2, SPRINGER, DE, 1 de junio de 1998 (1-6-1998), páginas 236-252, DOI: 1. 17/3-54-49437-5_ 16 ISBN: 978-3-54-24128-7 divulga dos sistemas de modelado en 3D interactivo basado en imágenes. El primer sistema construye modelos en 3D de una colección de mosaicos de imagen panorámica, que consiste en un conjunto de imágenes tomadas con el mismo punto de vista. El segundo sistema extrae estructuras de estéreo representando la escena como una colección de capas planas.

TREUILLET S ET AL: Three dimensional Assesment of Skin Wounds using a Standard Digital Camera", IEEE TRANSACTIONS ON MEDICAL IMAGING, IEEE SERVICE CENTER, PISCATAWAY, NJ, US, vol. 28, n° 5, 1 de mayo de 29 (1-5-29), páginas 752-762, ISSN: 278-62 divulga la construcción de modelos en 3D de lesiones en la piel en imágenes en color. Las imágenes son imágenes sin calibrar adquiridas con una cámara digital de bolsillo con distancia focal variable.

La presente invención pertenece al campo de los procedimientos pasivos que incluyen los siguientes enfoques de modelado de objetos basados en vistas:

Estructura desde Movimiento, SfM, que consiste en estimar el modelo de la escena enfrente de una cámara en movimiento. Sin embargo, la técnica es sólo aplicable a un conjunto de múltiples cámaras estáticas. Generalmente, un algoritmo SfM establece la correspondencia entre las vistas de un conjunto de puntos en la escena. Mediante el establecimiento de esta correspondencia, es posible triangular la posición de los puntos en las tres dimensiones del espacio enfrente de una o varias cámaras. Desde este punto, existen varias posibilidades para generar un modelo de un objeto. Una posibilidad es aprovechar la triangulación para calibrar la posición de la cámara a lo largo de su movimiento o la posición de cada cámara estática. Un modelo denso de la forma de la escena puede obtenerse, por ejemplo, por medio de la Forma-desde-Estéreo. Otra posibilidad es asumir que la superficie entre tres puntos cualesquiera es localmente plana. Este modelo se obtiene, por lo tanto, conectando puntos en grupos de tres, por un triángulo. El conjunto de triángulos en 3D forma una malla que representa la forma del objeto. En este sentido son conocidos del estado de la técnica procedimientos que reconstruyen partes del objeto plano. En primer lugar, se establecen correspondencias entre segmentos planos. Se encuentran cuatro puntos por segmento o región y después se induce una homografía. Esta homografía

permite establecer la geometría epipolar entre las vistas. Finalmente, el conjunto de segmentos puede poslclonarse en 3D.

Reconstrucción volumétrica en 3D. Esta aproximación abarca desde el menos hasta el más preciso modelado. Por ejemplo, la caja que delimita el objeto real sería un modelo demasiado tosco. Existen modelos más precisos tales como la Envoltura Convexa (CH), la Envoltura Visual (VH) y la Foto Envoltura (PH). Uno de los modelos volumétricos más extendidos debido a su buena relación entre precisión y bajo coste computacional es la Envoltura Visual (VH). La Envoltura Visual se obtiene mediante un procedimiento denominado Forma-desde- Silueta (SfS). En una primera fase, la Forma-desde-Silueta extrae las entidades activas de la escena (siluetas del objeto) mediante un conjunto de cámaras. La Envoltura Visual se corresponde, por lo tanto, con el volumen dentro de la intersección de los conos que van desde el centro óptico de las cámaras a través de las siluetas en los planos ópticos de las cámaras. El conjunto de cámaras debe calibrarse intrínsecamente y extrínsecamente de antemano. De este modo, la calibración puede obtenerse usando el conjunto de puntos de control cuyas coordenadas se conocen automáticamente como un conjunto de puntos característicos clave, como en la aproximación de la Estructura desde Movimiento.

Forma desde Sombreado, "SfSh", se ocupa de recuperar la forma desde una variación gradual del sombreado en la vista. La ¡dea que está detrás de la Forma desde Sombreado es que la intensidad del color pueda describirse como una función de la superficie, la forma, y la dirección de la fuente de luz. La mayoría de los algoritmos SfSh asumen que la dirección de la fuente de luz es conocida.

Los procedimientos pasivos anteriormente descritos presentan varios inconvenientes en función del procedimiento utilizado. En el caso de los procedimientos basados en Estructura desde Movimiento (SfM), los inconvenientes surgen de los objetos sin textura. De hecho, en ausencia de textura sobre la superficie del objeto, el modelo resultante es muy tosco. En el caso de textura muy limitada pero con suficientes puntos para calibrar el conjunto de cámaras, se puede utilizar el procedimiento Forma-desde-Estéreo. Sin embargo, el resultado del procedimiento anterior presenta el inconveniente de que no es capaz de aislar el objeto de los objetos que forman el fondo o que rodean al objeto que se está modelando. En el caso particular de los procedimientos descritos anteriormente y que se basan en encontrar cuatro puntos de un segmento y generar una homografía, todo el proceso de calibración depende de la posibilidad de establecer correspondencia entre los planos detectados, lo cual no es viable para objetos sin textura.

Por otro lado, la Envoltura Visual (Visual Hull) obtenida con un procedimiento genérico SfS depende principalmente de dos aspectos. En primer lugar, las posiciones de las cámaras determinan el rendimiento del procedimiento SfS. Otra limitación de la aplicabilidad de este procedimiento es que las siluetas se extraen por comparación con un fondo estático conocido. Esto implica que el objeto no puede estar presente en la escena cuando se captura el fondo. Consecuentemente, este procedimiento sólo es válido para objetos que pueden obtenerse o introducirse fácilmente en la escena, pero no para modelar una parte de una habitación, tal... [Seguir leyendo]

1. Procedimiento de generación de un modelo de un objeto plano a partir de vistas del objeto plano, en el que el procedimiento genera una representación seleccionada de entre un mapa de profundidad del objeto plano, una representación volumétrica del objeto plano y una representación en malla del objeto plano, mediante al menos las siguientes etapas:

i) calibrar (1) al menos una primera cámara (12) y una segunda cámara (13);

ii) calcular (2) las coordenadas en 3D de al menos tres puntos que pertenecen a un plano del objeto plano;

iii) calcular (3) una ecuación del plano comprendido en el objeto plano (1);

iv) seleccionar (4) al menos una región que represente la superficie del objeto plano, en al menos un plano de imagen proporcionado por al menos una cámara; y,

v) calcular (5) una intersección entre la región seleccionada que representa la superficie del objeto y la ecuación del plano,

en el que la etapa ¡i) comprende adicionalmente:

seleccionar (3) un punto y un primer punto de imagen, en el que el primer punto de imagen representa el punto seleccionado en el plano de imagen proporcionado por la primera cámara, y en el que dicho punto seleccionado está comprendido en el objeto plano;

calcular (32) un primer rayo que une el centro de la primera cámara con el primer punto de imagen, y también con el punto seleccionado;

calcular (31) la proyección del punto seleccionado sobre el plano de Imagen proporcionado por la segunda cámara;

calcular (32) al menos un segundo rayo por medio de al menos el plano de Imagen de la segunda cámara, que conecta el centro de la segunda cámara con el segundo punto de Imagen y también con el punto seleccionado;

determinar (33) las coordenadas en 3D del punto seleccionado por medio del cálculo del punto de intersección entre el primer rayo y el menos un segundo rayo;

repetir (34) las etapas anteriores para al menos dos puntos más, obteniendo al menos las coordenadas en 3D de tres puntos que pertenecen al plano del objeto plano, caracterizado porque la proyección del punto seleccionado sobre el plano de imagen de la segunda cámara se calcula por medio de una opción de cálculo seleccionada entre manual y semi-automática y porque la opción de cálculo seml-automático se selecciona de entre niveles semi-automáticos como un conjunto que comprende un nivel bajo, un nivel medio y un nivel alto.

2. Procedimiento de generación de un modelo de un objeto plano a partir de vistas del objeto, de acuerdo con la reivindicación 1, en el que la etapa i) adicionalmente comprende calcular los parámetros extrínsecos e intrínsecos de al menos la primera cámara y segunda cámara resolviendo las ecuaciones para tantos puntos en 2D/3D como grados de libertad comprendan las cámaras.

3. Procedimiento de generación de un modelo de un objeto plano a partir de vistas del objeto, de acuerdo con la reivindicación 1, en el que la opción de cálculo manual comprende que un usuario, mediante una interfaz gráfica de usuario que muestra al menos el plano de imagen proporcionado por la segunda cámara, seleccione el punto de imagen que mejor representa el punto previamente seleccionado mediante el plano de imagen proporcionado por la primera cámara.

4. Procedimiento de generación de un modelo de un objeto a partir de vistas del objeto, de acuerdo con la reivindicación 1, en el que el nivel bajo comprende las siguientes etapas:

calcular una línea epipolar en al menos el plano de imagen proporcionado por la segunda cámara, en el que dicha línea epipolar es la línea dibujada sobe el plano de imagen de la segunda cámara que representa el primer rayo por medio de la calibración de las cámaras;

representar la línea epipolar por medio de la interfaz gráfica de usuario; y,

seleccionar un segundo punto de imagen sobre la interfaz gráfica de usuario, en el que el segundo punto de imagen es un punto seleccionado a lo largo de la línea epipolar que mejor representa el punto seleccionado mediante el plano de imagen proporcionado por la primera cámara.

5. Procedimiento de generación de un modelo de un objeto plano a partir de vistas del objeto, de acuerdo con la reivindicación 1, en el que el nivel medio comprende las siguientes etapas:

determinar una primera área de imagen que contiene al menos el primer punto de Imagen y almacenar al menos un valor de información del punto de imagen seleccionado de entre el color, la intensidad de color y una combinación de los mismos, de al menos el primer punto de imagen y cada uno de los puntos de imagen que rodean el primer punto de imagen;

calcular una linea epipolar en al menos el plano de imagen proporcionado por la segunda cámara, en el que dicha línea epipolar es la línea dibujada sobre el plano de imagen de la segunda cámara que representa el primer rayo por medio de la calibración de las cámaras;

determinar una segunda área que contiene al menos un punto de imagen comprendido en la línea epipolar, y almacenar al menos un valor de información del punto de imagen seleccionado de entre el color, la intensidad de color y una combinación de los mismos, de al menos dicho primer punto de imagen comprendido en la línea epipolar y cada uno de los puntos de imagen que rodean el punto de imagen comprendido en la línea epipolar;

comparar el valor de la información del punto de imagen de la primera área de imagen con el valor de la información del punto de imagen de la segunda área de imagen;

repetir las dos etapas previas para cada uno de los puntos de imagen que forman la línea epipolar; y,

seleccionar un segundo punto de imagen de entre un grupo de puntos de imagen formado por los puntos de imagen obtenidos en cada repetición por medio de una opción seleccionada entre manual y automática; la opción automática comprende seleccionar el segundo punto de imagen como el punto de imagen del total de puntos de imagen comprendidos en la línea epipolar, para lo que la segunda área de imagen del punto de imagen comprende un índice de reproducción de la primera área de imagen mayor que un umbral; la forma manual comprende resaltar con un color predeterminado el segundo punto de imagen, que se selecciona como el punto de imagen del total de puntos de imagen comprendidos en la línea epipolar, para el que la segunda área de imagen del segundo punto de imagen comprende un índice de reproducción de la primera área de imagen mayor que un umbral, y seleccionar un punto de entre los resaltados por la interfaz gráfica del usuario.

6. Procedimiento de generación de un modelo de un objeto plano a partir de vistas del objeto, de acuerdo con la reivindicación 1, en el que el nivel alto comprende las siguientes etapas:

determinar un conjunto de puntos característicos en al menos los planos de imagen proporcionados por la primera cámara y la segunda cámara, siendo dichos puntos característicos los situados en esquinas y bordes del objeto, y en las superficies de objetos con textura, los puntos obtenidos por un algoritmo de detección de esquinas;

determinar una primera área de imagen que contenga al menos el primer punto de imagen y almacenar al menos un valor de información del punto de imagen seleccionado de entre el color, la intensidad de color y una combinación de los mismos para al menos el primer punto de imagen y cada uno de los puntos de imagen que rodean al primer punto de imagen;

calcular una línea epipolar en al menos el plano de imagen proporcionado por la segunda cámara, en el que la línea epipolar es la línea dibujada sobre el plano de imagen de la segunda cámara que representa el primer rayo por medio de la calibración de las cámaras;

determinar una segunda área de imagen que comprende al menos un punto de imagen contenido en la línea epipolar, y almacenar al menos un valor de información del punto de imagen seleccionado de entre el color, la intensidad de color y una combinación de los mismos, de al menos el punto de imagen contenido en la línea epipolar y cada punto de imagen que rodea el punto de imagen contenido en la línea epipolar;

comparar el valor de información del punto de imagen de la primera área de imagen con el valor de información del punto de imagen de la segunda área de imagen;

repetir las dos etapas previas para cada uno de los puntos de imagen que forman la línea epipolar; y,

seleccionar un segundo punto de imagen de entre un grupo de puntos de imagen formado por los puntos de imagen obtenidos en cada una de las repeticiones por medio de una opción seleccionada entre manual y automática; la opción automática comprende seleccionar el segundo punto de imagen como el punto de imagen del total de puntos de imagen comprendidos en la línea epipolar, para lo que la segunda área de imagen del punto de imagen comprende un índice de reproducción de la primera área de imagen mayor que un umbral; la forma manual comprende resaltar con un color predeterminado el segundo punto de imagen, que se selecciona como el punto de imagen del total de puntos de imagen comprendidos en la línea epipolar,

para lo que la segunda área de imagen del segundo punto de imagen comprende un índice de reproducción de la primea área de imagen mayor que un umbral y seleccionar un punto de entre los resaltados mediante la Interfaz gráfica del usuario.

7. Procedimiento de generación de un modelo de un objeto plano a partir de vistas del objeto, de acuerdo con la reivindicación 4, 5 o 6, en el que el rayo que une el centro de la primera cámara con el punto seleccionado y al menos el rayo que une el centro de la segunda cámara con el punto seleccionado están definidos por las ecuaciones de línea respectivas mediante las siguientes etapas:

obtener la localización en 3D del centro de la cámara del sistema de coordenadas calibrado;

obtener la localización en 3D del primer punto de imagen y del segundo punto de imagen que representan el mismo punto seleccionado en al menos el plano de imagen de la primera cámara y el plano de imagen de la segunda cámara, respectivamente; y,

determinar al menos una primera ecuación de línea y una segunda ecuación de línea, estando la primera ecuación de línea descrita por el vector que une la localización en 3D del centro de la primera cámara con la localización en 3D del primer punto de imagen y estando la segunda ecuación descrita por el vector que conecta la localización en 3D del centro de la segunda cámara con la localización en 3D del segundo punto de Imagen.

8. Procedimiento de generación de un modelo de un objeto plano a partir de vistas del objeto, de acuerdo con la reivindicación 7, en el que la determinación de las coordenadas de al menos un punto en 3D mediante el cálculo del punto de intersección entre el primer rayo y al menos el segundo rayo comprende adlclonalmente:

establecer las coordenadas de al menos un punto en 3D cuando el punto de Intersección entre el primer rayo y el al menos segundo rayo pertenece simultáneamente a la primera ecuación y a la segunda ecuación que determinan dicho primer rayo y dicho al menos segundo rayo respectivamente; y,

calcular las coordenadas de un punto en 3D cuya distancia a dicho primer rayo y dicho al menos segundo rayo es mínima cuando no existe punto de Intersección entre dicho primer rayo y dicho al menos segundo rayo.

9. Procedimiento de generación de un modelo de un objeto plano a partir de vistas del objeto, de acuerdo con la reivindicación 7 u 8, en el que la etapa iii) adicionalmente comprende:

calcular la expresión del plano determinada por la siguiente ecuación:

W* - + W/ - yo) + cN.(z - zo) - o

en la que Xd, Yd y Zd son las coordenadas del punto en 3D que pertenece al plano del objeto y aN, bN y cN son las coordenadas de un vector N normal al plano; el vector N normal al plano es el producto vectorial de dos vectores pertenecientes al plano y definidos por al menos tres puntos en el plano del objeto plano.

1. Procedimiento de generación de un modelo de un objeto plano a partir de vistas del objeto, de acuerdo con la reivindicación 1, en el que calcular una intersección entre la reglón que representa la superficie del objeto y la ecuación del plano comprende adlcionalmente las siguientes cuatro subetapas:

encontrar, para cada reglón formada en el plano de imagen de la primera cámara, al menos un rayo que pasa a través del centro de la primera cámara y un punto comprendido en cada una de las reglones;

encontrar el punto de intersección entre dicho al menos un rayo y el plano, en el que dicho punto de intersección representa las coordenadas en 3D de un punto que pertenece al objeto plano real;

repetir las dos sub-etapas anteriores para cada uno de los puntos que forman la región y formar una nube de puntos cuando se forma la región para al menos dos puntos;

unir los puntos de intersección encontrados por al menos la primera cámara dentro de la región seleccionada.

11. Procedimiento de generación de un modelo de un objeto plano a partir de vistas del objeto, de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el procedimiento adlcionalmente comprende, para llevar a cabo la representación del mapa de profundidad del objeto plano, las siguientes etapas:

seleccionar una región plana perteneciente al objeto a modelar;

analizar en un plano de imagen de una cámara específica, los puntos de imagen de las regiones correspondientes a dicha región plana;

calcular, para cada punto, la distancia desde el centro de la cámara a cada punto de la reglón plana;

repetir las dos etapas anteriores para cada punto perteneciente a la región plana; y,

representar el mapa de profundidad con las distancias anteriormente calculadas y otorgando un valor seleccionado entre cero y un primer valor predeterminado a todos los puntos que estén comprendidos en la región plana seleccionada.

12. Procedimiento de generación de un modelo de un objeto plano a partir de vistas del objeto, de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el procedimiento comprende, para realizar la representación volumétrica del objeto plano, las siguientes etapas:

definir un sistema común de coordenadas mediante la calibración de una disposición de cámaras formada por al menos dos cámaras;

definir una caja delimitante que comprende el objeto plano a modelar con referencia al sistema de coordenadas definido;

dividir la caja delimitante en pequeños elementos de volumen denominados vóxeles;

determinar para cada vóxel comprendido en la caja delimitante si dicho vóxel está ocupado mediante un algoritmo seleccionado entre un algoritmo sencillo y un algoritmo perfeccionado; y,

representar la representación volumétrica mediante la representación de los vóxeles ocupados.

13. Procedimiento de generación de un modelo de un objeto plano a partir de vistas del objeto, de acuerdo con la reivindicación 12, en el que el algoritmo sencillo comprende:

calcular las coordenadas del centroide de cada vóxel;

calcular la distancia desde el centroide a un punto de la nube de puntos; y,

etiquetar el vóxel como "ocupado" si la distancia calculada anteriormente entre el centroide y el punto de la nube de puntos es inferior a un umbral predeterminado, y etiquetar el vóxel como "no ocupado" si dicha distancia es superior al umbral predeterminado.

14. Procedimiento de generación de un modelo de un objeto plano a partir de vistas del objeto, de acuerdo con la reivindicación 12, en el que el algoritmo comprende adicionalmente:

calcular las coordenadas del centroide de cada vóxel;

calcular la distancia desde el centroide al centro de la cámara;

identificar el punto en la nube de puntos con la distancia mínima al centroide y la longitud del rayo que pasa a través del vóxel y el centro de la cámara;

calcular la distancia entre el punto identificado en la nube de puntos y el centro de la cámara;

etiquetar el vóxel como "ocupado" si la distancia calculada anteriormente entre el centroide y el centro de la cámara es al menos igual que la distancia entre el punto identificado en la nube de puntos y el centro de la cámara y etiquetar el vóxel como "no ocupado" en caso contrario; y

aplicar mejoras en el algoritmo mejorado seleccionadas entre:

o una intersección por volúmenes que se obtiene mediante las dos siguientes sub-etapas:

determinar la ocupación de los vóxeles por medio del centro de la cámara proporcionado por la primera cámara y al menos la segunda cámara independientemente; y,

etiquetar el vóxel como "ocupado" si y sólo si está etiquetado como "ocupado" en cada una de las vistas proporcionadas por la primera cámara y al menos la segunda cámara;

o una ocupación por grosor, que comprende las siguientes sub-etapas:

seleccionar el grosor T del objeto plano;

calcular las coordenadas del centroide de cada vóxel;

calcular la distancia desde el centroide al centro de la cámara;

identificar el punto en la nube de puntos con la distancia mínima al centroide y la longitud del rayo que pasa a través del vóxel y el punto en el centro de la cámara;

calcular la distancia entre el punto identificado en la nube de puntos y el centro de la cámara; y

etiquetar el vóxel como ocupado si la distancia calculada anteriormente entre el centroide y el centro de la cámara es al menos igual que la distancia entre el punto identificado en la nube de puntos y el centro de la cámara, y más pequeño que la distancia entre el punto identificado en la nube de puntos y el centro de la cámara más el grosor T y en caso contrario etiquetar el vóxel como "no ocupado";

o intersección por volúmenes con ocupación por el grosor que obtiene la intersección de los diferentes volúmenes mediante las siguientes subetapas:

determinar la ocupación de los vóxeles por medio del centro de la cámara proporcionado por la primera cámara y al menos la segunda cámara independientemente;

seleccionar el grosor T del objeto plano;

calcular las coordenadas del centroide de cada vóxel;

calcular la distancia desde el centroide al centro de la cámara;

identificar el punto en la nube de puntos con la distancia mínima al centroide y la longitud del rayo

que pasa a través del vóxel y el punto en el centro de la cámara;

calcular la distancia entre el punto Identificado en la nube de puntos y el centro de la cámara;

etiquetar, en cada vista proporcionada por la primera cámara y la segunda cámara el vóxel como "ocupado" si la distancia calculada anteriormente entre el centroide y el centro de la cámara es al menos igual que la distancia entre el punto Identificado en la nube de puntos y el centro de la cámara y menor que la distancia entre el punto identificado en la nube de puntos y el centro de la cámara más el grosor T y etiquetar el vóxel como "no ocupado" en caso contrario; y,

etiquetar el vóxel como "ocupado" si y sólo si está etiquetado como "ocupado" en cada una de las vistas proporcionadas por la primera cámara y al menos la segunda cámara;

15. Procedimiento de generación de un modelo de un objeto plano a partir de vistas del objeto, de acuerdo con la reivindicación 1, en el que el procedimiento adicionalmente comprende las siguientes etapas para realizar la representación en malla del objeto plano:

determinar tres puntos por superficie localmente plana comprendida en el objeto plano;

unir los tres puntos formando un triángulo;

unir los triángulos obtenidos formando una malla; y,

representar la malla.