Pinza y aparato relacionado para manipular objetos.

Pinza (1) para manipular objetos, que comprende:

un árbol de soporte (2) con un eje longitudinal;

un soporte (5) para un par de mandíbulas (3 y 4) conectado al árbol de soporte (2), dichas mandíbulaspudiéndose mover en modos de alejamiento y acercamiento recíproco, para permitir la apertura y el cierre dela pinza;

medios de accionamiento para mover dichas mandíbulas; y

medios de activación para activar dichos medios de accionamiento, dichos medios de activación estando dispuestos en una posición substancialmente coaxial con respecto al eje

de dicho árbol de soporte (2) y moviéndose a lo largo de una dirección vertical si se ejerce una fuerza verticalcoaxial al eje de dicho árbol de soporte (2),

caracterizada porque dichos medios de activación están conectados cinemáticamente a los medios deaccionamiento para activarlos a lo largo de una dirección horizontal, con lo cual las mandíbulas (3 y 4) son accionadas perpendicularmente con respecto a la dirección de aplicación de dicha fuerza vertical.

Pinza y aparato relacionado para manipular objetos.

La presente invención se refiere a una pinza y a un aparato relacionado para manipular objetos.

Más en particular, la presente invención se refiere a una pinza para un aparato en el sector del llenado de recipientes flexibles con bebidas, en particular un aparato para transferir pitorros o picos.

Normalmente, dichos recipientes flexibles comprenden una “bolsa o petaca”, hecha de polietileno (PE) , y un “pitorro o pico” para permitir el vertido del producto contenido dentro del recipiente, generalmente apretando la bolsa o petaca.

Generalmente, el ensamblado de los recipientes flexibles es llevado a cabo según se indica a continuación.

Antes del llenado, dentro de una abertura superior de la bolsa o petaca es introducido el pitorro o pico, el cual, sucesivamente, es soldado a bordes dispuestos en las orillas de dicha abertura. En particular, los recipientes flexibles son ensamblados directamente en ruedas de tipo estrella de soldadura abriendo una bolsa o petaca, introduciendo el pitorro o pico dentro de la abertura y luego soldando los bordes de la bolsa o petaca al pitorro o

pico.

Para asegurar la alimentación de un flujo continuo de bolsas o petacas y pitorros o picos hacia la rueda de tipo estrella de procesamiento, por ejemplo una rueda de tipo estrella de soldadura, se conoce, a partir del documento WO 2006030464 un aparato para alimentar bolsas o petacas y sus respectivos pitorros o picos a una máquina

rotativa para el procesamiento de los mismos, que comprende por lo menos un depósito para las bolsas o petacas y por lo menos un depósito para los pitorros o picos. Tal aparato comprende una unidad de manipulación adecuada para tomar una bolsa o petaca y un pitorro o pico desde sus respectivos depósitos y alimentarlos simultáneamente, y de manera continua, a la máquina rotativa que los procesa. Dicha unidad de manipulación comprende medios para tomar una bolsa o petaca y medios para tomar un pitorro o pico.

En particular, los medios para tomar los pitorros o picos comprenden una pluralidad de pinzas, cada una de ellas estando fijada a un respectivo árbol de apoyo o soporte giratorio alrededor de un eje vertical.

Durante la rotación, un rodillo fijado en cada pinza llega en una leva fija, golpeándola lo cual fuerza al mismo rodillo a

deslizarse por una acanaladura provista en la pinza, accionando así un sistema de palancas que supera la fuerza de un resorte que sostiene las mandíbulas de la pinza en una posición de cierre. El movimiento del sistema de palancas permite la apertura de las mandíbulas de la pinza, tanto durante la etapa de toma como durante la entrega de los pitorros o picos a la máquina de procesamiento, por ejemplo una máquina soldadora.

El rodillo está dispuesto a distancia definida con respecto al eje vertical del árbol, del lado opuesto con respecto a las mandíbulas de la pinza.

Un inconveniente importante de tal tipo de pinza es su baja precisión, tanto durante la etapa de toma como durante la etapa de entrega del pitorro o pico a la máquina soldadora.

45 En efecto, el choque entre el rodillo y la leva es un golpe sin retorno y, por lo tanto, la pinza sufre una aceleración angular alrededor del eje vertical del árbol de soporte, debido a la posición del rodillo, que está lejos de dicho eje vertical.

50 Dicha aceleración angular no puede producir una velocidad angular debido a la presencia de la leva y, por lo tanto, produce una cantidad de movimiento alrededor del eje vertical. Dicha cantidad de movimiento sacude la pinza y por tanto perjudica la precisión tanto de la etapa de toma como de la etapa de entrega de los pitorros o picos. Otra importante desventaja se refiere a un aparato provisto de tal tipo de pinza. En efecto, en el caso de parada de la planta, es imposible abrir, simultánea y automáticamente, todas las pinzas instaladas en el aparato, para soltar los

55 pitorros o picos ya tomados. En efecto, el rodillo de cada pinza no está en contacto permanente con la leva y, por lo tanto, no hay medios capaces activar en cualquier momento el movimiento del sistema de palancas de cada pinza, para soltar los pitorros o picos.

El documento US 4.059.188 describe una articulación de cuatro barras accionada manualmente en un dispositivo de

60 transporte que permite la extracción manual de preformas u otras piezas de trabajo cuando no han sido expulsadas del dispositivo en la estación de descarga deseada.

Un objetivo de la presente invención para resolver los inconvenientes mencionados con anterioridad es el de proporcionar una pinza capaz brindar elevada precisión, tanto durante la etapa de toma como durante la etapa de

65 entrega de objetos, en particular pitorros o picos para recipientes flexibles.

Otro objetivo de la presente invención es el de proporcionar un aparato para manipular objetos, en particular pitorros

o picos para recipientes flexibles, capaz soltar, simultánea y automáticamente, todos los objetos ya tomados.

Además, un objetivo de la presente invención es el de presentar una pinza y un aparato relacionado para manipular objetos que sean fiables y fáciles de fabricar. Dichos objetivos se logran en su totalidad a través de una pinza y un aparato relacionado para manipular objetos, de acuerdo con la presente invención y caracterizados por lo expuesto en las reivindicaciones que se adjuntan.

Esos y otros objetivos se pondrán aún más de manifiesto en la descripción que sigue de una realización preferida ilustrada, a título puramente ejemplificador y no limitativo, mediante las láminas de dibujos anexas, en las cuales:

- la figura 1 es una vista axonométrica de una pinza de acuerdo con la presente invención, en una primera

posición operativa;15 - la figura 2 es una vista frontal, parcialmente en corte transversal, de la pinza ilustrada en la figura 1;

- la figura 3 es una vista en planta de la pinza ilustrada en las figuras anteriores;

- la figura 4 es una vista axonométrica de la pinza ilustrada en las figuras anteriores, en una segunda posición operativa;

- la figura 5 es una vista frontal, parcialmente en corte transversal, de la pinza ilustrada en la figura 4, en dicha 20 segunda posición operativa;

- la figura 6 es una vista en planta de la pinza ilustrada en las figuras 4 y 5, en dicha segunda posición operativa;

- la figura 7 es una vista axonométrica de un aparato para manipular objetos, de acuerdo con la presente invención;

-la figura 8 muestra un detalle del aparato ilustrado en la figura 7, con la pinza en dicha primera posición operativa;

- la figura 9 muestra otro detalle del aparato ilustrado en la figura 7, con la pinza en dicha segunda posición operativa;

- la figura 10 muestra otra realización del aparato ilustrado en la figura 7.

Haciendo referencia en particular a las figuras de 1 a 6, con el número 1 se denota una pinza, en su totalidad, de acuerdo con la presente invención.

Dicha pinza comprende un árbol de soporte (2) y una primera y una segunda mandíbula (3 y 4) fijadas con libertad

de oscilación sobre un soporte substancialmente horizontal (5) conectado al árbol. Las mandíbulas (3 y 4) están dispuestas enfrentadas entre sí y giran alrededor de pivotes (3a y 4a) respectivos de tal manera que se separan y acercan recíprocamente, para permitir la apertura y el cierre de la pinza (1) .

La pinza comprende medios de accionamiento para mover las mandíbulas y medios de activación para activar 40 dichos medios de accionamiento.

En el ejemplo ilustrado, los medios de accionamiento comprenden un cursor (6) móvil sobre el soporte (5) y conectado cinemáticamente a las mandíbulas (3 y 4) . En particular, el cursor (6) está conectado a las extremidades libres (3b y 4b) de cada mandíbula, a una distancia definida con respecto a los pivotes (3a y 4a) y del lado opuesto

45 con respecto a las porciones operativas (3c y 4c) adecuadas para manipular objetos, en particular pitorros o picos... [Seguir leyendo]

1. Pinza (1) para manipular objetos, que comprende:

un árbol de soporte (2) con un eje longitudinal; un soporte (5) para un par de mandíbulas (3 y 4) conectado al árbol de soporte (2) , dichas mandíbulas pudiéndose mover en modos de alejamiento y acercamiento recíproco, para permitir la apertura y el cierre de la pinza; medios de accionamiento para mover dichas mandíbulas; y

medios de activación para activar dichos medios de accionamiento, dichos medios de activación estando dispuestos en una posición substancialmente coaxial con respecto al eje de dicho árbol de soporte (2) y moviéndose a lo largo de una dirección vertical si se ejerce una fuerza vertical coaxial al eje de dicho árbol de soporte (2) , caracterizada porque dichos medios de activación están conectados cinemáticamente a los medios de

accionamiento para activarlos a lo largo de una dirección horizontal, con lo cual las mandíbulas (3 y 4) son accionadas perpendicularmente con respecto a la dirección de aplicación de dicha fuerza vertical.

2. Pinza según la reivindicación 1, en la que los medios de activación comprenden un pistón (7) que se desplaza dentro de dicho árbol de soporte (2) de modo alternativo entre una primera posición operativa, que corresponde al

cierre de la pinza, y una segunda posición operativa, que corresponde a la apertura de la pinza, estando dicho pistón dispuesto coaxialmente con respecto al eje de dicho árbol de soporte y estando conectado operativamente a los medios de accionamiento.

3. Pinza según la reivindicación 2, en la que dichos medios de accionamiento comprenden un cursor (6) móvil sobre

dicho soporte (5) y están conectados cinemáticamente a las mandíbulas (3 y 4) para hacer que las mismas se alejen y se acerquen, siendo dicho cursor movido alternativamente entre una primera posición operativa, que corresponde a la apertura de la pinza (1) , y una segunda posición operativa, que corresponde al cierre de la pinza (1) .

4. Pinza según la reivindicación 3, en la que dichos medios de activación además comprenden un sistema de 30 palancas (8) instalado en dicho soporte (5) y acoplado al pistón (7) y al cursor (6) .

5. Pinza según la reivindicación 4, en la que dicho sistema de palancas (8) posee al menos un brazo inferior (8a) y al menos un brazo superior (8b) conectado a dicho brazo inferior, estando una extremidad (98a) del brazo inferior (8a) acoplada al pistón (7) y una extremidad (98b) del brazo superior (8b) estando acoplada al cursor (6) .

6. Pinza según la reivindicación 3, en la que las mandíbulas (3 y 4) están instaladas con libertad de rotación sobre dicho soporte (5) .

7. Pinza según la reivindicación 6, en la que dicho cursor (6) está conectado a extremidades libres (3b y 4b) de cada

mandíbula, a una distancia definida con respecto a los puntos de articulación (3a y 4a) y del lado opuesto con respecto a porciones operativas (3c y 4c) de la pinza (1) adecuadas para la manipulación de objetos.

8. Pinza según la reivindicación 2, en la que dicho pistón (7) está provisto de una sede o asiento superior (7a) para

alojar, al menos parcialmente, una palanca de control (9) que sirve para la activación del movimiento alternativo de 45 dicho pistón.

9. Pinza según la reivindicación 8, en la que dicha palanca de control (9) está provista de dos expansiones, estando una expansión inferior (9a) alojada dentro de dicha sede (7a) y una expansión superior (9b) pudiendo ser asociada operativamente a un dispositivo rodillo-leva.

10. Pinza según una cualquiera de las reivindicaciones precedentes 8 ó 9, en la que el pistón además está provisto de un collar (7b) que rodea a dicha sede superior (7a) y que define un contraste para una porción superior de un elemento elástico (10) acoplado al pistón (7) , estando provisto el contraste para la porción inferior de dicho elemento elástico dentro de dicho árbol de soporte (2) .

11. Aparato para manipular objetos, que comprende una pluralidad de unidades de manipulación (202) diseñadas para poder tomar objetos desde un depósito y alimentarlos a una máquina de procesamiento, caracterizado porque cada unidad de manipulación comprende una pinza según una cualquiera de las reivindicaciones precedentes.

60 12. Aparato según la reivindicación 11, que además comprende una pluralidad de dispositivos de activación (207) , estando cada uno de ellos conectado operativamente a los medios de activación de una pinza de una correspondiente unidad de manipulación, para controlar la apertura y el cierre de la misma pinza.

13. Aparato según la reivindicación 12, que además comprende medios de liberación para soltar, simultánea y 65 automáticamente, los objetos ya tomados por las pinzas, pudiéndose mover dichos medios de liberación entre una posición retraída, en la cual están alejados con respecto a dichos dispositivos de activación (207) , y una posición extraída, en la cual actúan sobre los dispositivos de activación (207) para permitir la apertura simultánea de las pinzas.

14. Aparato según la reivindicación 12, en el que dichas unidades de manipulación (202) están fijadas a una plataforma rotativa inferior (203) engargolada a un árbol principal (204) y dichos dispositivos de activación (207) están dispuestos sobre una plataforma rotativa superior (206) engargolada a dicho árbol principal (204) .